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| 基于积分视线法的船舶自抗扰轨迹跟踪控制研究 | |
| 作者姓名： | 刘义 曾智华 邹早建 封培元 范佘明 |
| 摘 要： | 通常采用螺旋桨和舵来控制?船舶在水平面的三个自由度运动,属于欠驱动控制,其轨迹跟踪控制器的设计具有很大的难度.论文将欠驱动水面船舶的轨迹跟踪问题解耦为转首运动控制和纵向运动控制这两个子控制系统,采用积分视线法确定期望首向角和期望纵向速度,通过Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性;采用自抗扰控制技术中的扩张状... |
| 关 键 词： | 欠驱动船舶 轨迹跟踪 积分视线法 自抗扰控制 扩张状态观测器 |
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