基于模糊控制的无人船自主平行靠泊仿真

为了进一步解决配备艏艉侧推的无人船在风流干扰下的平行靠泊问题，将靠泊任务拆分成艏向调整、纵向调整和横向调整，设计了3个对应的模糊控制器以及控制方式选择算法。根据船舶的当前状态选择不同的控制器，在风流干扰下采取并行控制的方式抵抗扰动。利用船舶操纵模拟器实现不同初始状态以及不同风、流干扰下两艘船的自主靠泊仿真，均能较好地完成靠泊，验证了靠泊系统控制算法的有效性，并具有一定的抗干扰能力以及泛化能力。