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| 基于分层强化学习和社会偏好的自主超车决策系统 | |
| 引用本文： | 吕超,鲁洪良,于洋,王昊阳,吴绍斌.基于分层强化学习和社会偏好的自主超车决策系统[J].中国公路学报,2022(3):115-126. |
| 作者姓名： | 吕超 鲁洪良 于洋 王昊阳 吴绍斌 |
| 摘 要： | 针对超车过程中主车和被超越车之间的交互行为,引入心理学中的"社会偏好"来描述被超越车辆的纵向行为特征,并通过数据驱动的分类方法,提取社会偏好并将其融合在基于强化学习的自主超车决策系统设计中,通过分析大量真实超车数据中被超越车辆的社会偏好,认为该方法能够根据不同偏好情况产生合理的决策指令.首先,从大量真实超车数据中计算超... |
| 关 键 词： | 汽车工程 自主超车决策系统 分层强化学习 先进驾驶人辅助系统 社会偏好 半基于模型的 Q-learning |