一种改进的电动汽车锂电池RC滞后模型及其应用

为提高电动汽车电池SOC估计精度、收敛速度和鲁棒性,提出了一种改进的锂电池RC滞后模型及自适应粒子滤波的SOC估计方法。在传统RC模型基础上加入滞后模块,使用粒子群算法搜索的方法求解模型参数,综合考虑计算量和模型精度,确定了一阶RC滞后模型作为锂电池等效模型。在传统粒子滤波基础上,提出了观测噪声方差自适应估计方法。仿真结果表明,SOC初值误差较大时,自适应粒子滤波收敛速度和鲁棒性、SOC估计精度和稳定性明显优于传统算法。     

基于自适应卡尔曼滤波的轮速信号处理技术

分析了轮速信号的检测误差,建立了轮速估计的系统状态空间模型,采用了用于轮速估计的自适应卡尔曼滤波算法.利用MATLAB进行了仿真,验证了算法的有效性.实车试验表明,滤波后的轮速信号延时小,响应速度快,平滑效果比较理想,可以用来直接估计车速.     

基于核相关滤波和运动模型的多目标轨迹跟踪

在自动驾驶系统中,基于视觉的车辆前方多目标检测和轨迹跟踪能够为前方目标的姿态估计、行为分析提供有效信息。针对协同运动信息和核相关滤波跟踪信息的多目标跟踪的不足,使用卷积神经网络YOLOv2检测目标,提出了融合核相关滤波和目标运动信息的多目标轨迹跟踪方法,目的是将运动信息融入到图像特征跟踪容器中,优化运动模型,减少环境噪声造成的目标跟踪丢失、偏离。提出了基于运动信息改进核相关滤波跟踪尺度不变性算法。建立了多目标的检测跟踪容器,提出了结合目标属性、重合度、运动状态、跟踪状态的多目标匹配方法。实验表明,本文算法能够实现一定场景下的多目标的持续实时轨迹跟踪,平均有效跟踪率为92.5%。     

动力电池SOC估计的一种新型鲁棒UKF算法

针对动力电池SOC估计过程中,电压观测数据容易出现野值干扰的问题,提出了改进UKF算法,将观测噪声模型修正为归一化受污染正态分布模型,利用贝叶斯定理计算野值出现的后验概率,以此作为加权系数自适应地调整滤波增益和状态协方差。该方法能有效克服野值干扰问题。但在SOC初值设定存在误差情况下,该方法会将电压观测数据中的正常值误视为野值,而仅以很小的滤波增益控制量进行调整,导致算法收敛慢甚至引起发散。因此,在算法初始阶段又引入了基于强跟踪原理的次优渐消因子对目标进行快速跟踪,弥补上述单纯抗野值方法的不足。试验验证结果表明,改进UKF算法鲁棒性强,具有很好的跟踪速度和精度,为动力电池SOC估计过程中抗野值干扰提供了一种新的方法。     

考虑动力学模型系统误差补偿的智能车GNSS/IMU组合定位算法

为了解决智能车动态组合定位过程中，因动力学模型与实际模型之间存在偏差导致滤波精度下降的问题，针对智能车全球导航卫星系统(GNSS)/惯性测量单元(IMU)组合定位系统，结合非线性预测滤波(NPF)和自适应滤波的优点，提出了一种考虑动力学模型系统误差实时估计和补偿的自适应非线性预测滤波(ANPF)算法。首先，根据NPF算法原理，通过最小化预测观测残差与系统误差的加权平方和，估计动力学模型系统误差；其次，结合自适应滤波原理，利用状态预测残差向量构造自适应因子，设计了一种自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法，用于估计系统状态向量，并通过自适应因子抑制动力学模型系统误差和线性化误差对系统状态估计精度的影响，克服NPF对系统状态估计精度有限的缺陷；再次，对动力学模型系统误差的估计误差和由动力学模型系统误差引起的系统噪声的等效协方差阵进行了分析和推导，以补偿动力学模型系统误差对系统状态估计的影响；最后，通过车载GNSS/IMU组合定位系统试验，从算法精度、鲁棒性和实时性方面对提出的算法和其他滤波算法的性能进行了验证和对比分析。研究结果表明:提出的自适应算法继承了NPF算法简易性和高实时性的优点，同时克服了NPF算法估计精度有限的缺陷，具有较好的滤波解算精度，水平定位精度小于1.0 m，算法单次平均执行时间约为0.013 9 ms，在精度和实时性的平衡方面显著优于其他滤波方法。     

对高速公路移动目标跟踪的多传感器采集数据融合

针对目前多传感器数据融合算法存在的问题,提出了一种基于冗余信息的多传感器数据融合算法。此算法利用分布式融合结构的优点和强跟踪滤波对于机动目标获得局部状态估计值,通过提取各局部状态估计之间存在的冗余信息建立局部状态估计间的相互支持度,从而实现对其权系数动态的合理分配;通过理论分析和Monte-Carlo仿真表明,本文提出的算法得到的融合估计效果明显地优于利用单传感器测量数据得到的滤波估计结果,算法受外界随机干扰的影响较小,也证明了用分布式融合结构和强跟踪滤波对机动目标的局部状态估计值可信度高,基于冗余信息的多传感器数据融合算法具有较好的鲁棒性。     

48V重型商用车坡度传感器滤波算法研究

本文针对重型商用车48V混合动力系统坡度传感器信号易被干扰、随机噪声复杂的问题，对坡度传感器信号的随机漂移模型及自适应Kalman滤波算法进行研究，通过采集数据信息，利用赤池信息量准则（AIC）确定自回归AR模型阶数，考虑所建立的模型具有模型参数和噪声统计特性存在误差的特点，研究一种含有强跟踪滤波渐消因子的Sagu-Husa自适应Kalman滤波算法。经与标准Kalman滤波算法进行对比仿真，表明改进后的滤波算法对模型参数和噪声统计特性不敏感，故该滤波算法能够有效提高48V混动坡度传感器信号精度。     

基于自适应控制系统的智能车横向轨迹跟踪控制

智能车辆轨迹跟踪控制的研究中,由于不同工况下控制算法的适应性不强,存在着较大的跟踪误差。为提高智能车辆行驶的自适性、跟踪精度与鲁棒性,提出了一种基于模型参考自适应控制系统（MRAC）的自适应PID控制方法。利用车辆模型与参考模型输出误差自适应PID控制器的3个参数,从而得到一种基于MRAC的自适应PID控制方法。MATLAB仿真对比结果表明,2种工况基于MRAC的自适应PID最大侧向跟踪误差分别为0.036 m和0.076 m,相比传统PID控制模型,该控制模型的控制精度分别提升52.10%、11.76%,表现出更好的横向轨迹跟踪性能。     

基于浮动车定位数据的高速公路区间平均速度估计

通过对浮动车定位数据情况的分析,可知大部分速度估计算法仅适用于采样时间间隔不大于行程时间的情况,为在相同浮动车比例以及采样时间间隔的条件下,提高数据利用率,以提高速度估计结果的路网覆盖率,提出两种速度估计算法:车辆跟踪法、速度-距离积分法,并给出路段区间平均速度自适应估计模型.使用真实交通流OD 数据进行仿真,结果表明...     

车辆转弯制动横向轨迹控制驾驶员模型研究

为了较为真实地反映车辆转弯制动工况,建立了含Pacejka"魔术公式"非线性联合工况轮胎模型的4轮8自由度车辆系统模型,并基于预瞄跟随理论、加速度反馈控制和模糊PID控制技术建立了车辆转弯制动横向轨迹控制驾驶员模型。针对不同初始速度和制动强度,利用MATLAB/Simulink进行了横向轨迹控制仿真分析。分析结果表明,驾驶员控制模型能很好地跟踪横向轨迹,模型的可行性和有效性得到验证,同时不同仿真条件下结果的一致性也说明该控制方法具有较强的自适应能力和鲁棒性,为进一步研究复杂工况下的驾驶员模型及横向轨迹控制提供了一条可行的途径。     

海上栈桥设计与施工

东海大桥Ⅶ标施工采用了栈桥方案,不仅克服了部分不利自然因素,而且大大提高了施工的主动性,工期得到了保证。主要介绍栈桥的结构设计内容和施工要点。     

海事信息安全关键技术研究

因全国海事系统的计算机都通过网络联系到一起,信息安全的内涵也就发生了根本的变化。它不仅从一般性的防卫变成了一种非常普通的防范,而且还从一种专门的领域变成了无处不在。当步入21世纪这一信息社会、网络社会的时候,建立起一套完整的海事信息安全体系也成为当务之急。     

海上钻孔灌注桩的施工技术

海上桥梁地处开阔海域,受海洋气候、潮汐、波流影响十分明显,桥梁基础施工同内陆或内河相比,无论是施工方案、施工工艺还是施工组织方面都有诸多不同之处,本文通过对东海大桥和杭州湾大桥的海上钻孔灌注桩施工技术的研究和总结,为今后海上钻孔灌注桩施工积累经验。     

全球海上遇险与安全系统模拟器

全球海上遇险和安全系统(GMDSS-Global Maritime Distress Safety System)是国际海事组织(IMO)为改善和弥补现行海上遇险与安全通信体制所存在的缺陷和不足,最大限度地保障海上生命和财产安全而提出的一项新建议.该系统以现代先进通信技术为基础,依靠国际间的协作,组成全球统一的遇险安全通信网,保证以最小的时延自动发送/接收遇险报警,同时为紧急与安全通信提供有效的通信手段.     

海上桥梁移动模架施工

主要介绍下行式移动模架的构造、施工特点、工作原理,以及在海上从拼装到拆除整个施工过程中应注意的一些问题。     

水上交通事故中人为因素研究综述

75%~96%水上交通事故是由人为因素引起,探寻船员在工作环境下的生理和心理状态与水上交通事故之间存在内在的联系,对降低船员失误率、保障航行安全具有重要意义.通过阐述水上交通事故人为因素研究内容,介绍水上交通人为因素研究手段(如脑电图EEG、近红外反射光谱NIRS技术等),对生理信号检测与人为因素的相关研究进行综述,阐述船员的工作负荷、注意力、情绪、压力、疲劳与神经生理特征数据变化的关联.讨论了人为因素研究趋势,利用新型测量技术研究船舶驾驶员行为特征、预警船舶航行人为差错、优化船员培训体系、改进值班制度,为减少海事领域人为失误、保障船舶航行安全提供帮助.      

海上桥梁施工机械的配置及管理

海上桥梁与内陆桥梁相比,海上桥梁对施工机械要求更高,施工机械管理成效直接影响工程进度,通过多年的施工实践,对海上桥梁施工机械设备的配置及管理进行总结,以促进海上桥梁建设事业的发展。     

固定式海上桥梁施工平台的设计与施工

东海大桥是我国第一座真正意义上的跨海大桥,施工环境恶劣,无经验可以借鉴。Ⅶ标主桥斜拉桥——颗珠山大桥主墩平台采用了打桩船直接插打大直径钢护筒(直径3.2 m)并作为平台主要承重构件的施工方法,该施工方法质量优、速度快、效益好。     

海工高性能混凝土的配制与施工

主要从海工高性能混凝土的配制、裂缝的防治、大体积混凝土施工、蒸汽养生等方面进行总结,供同行参考。     

海上安全信息船舶收听率统计方法研究

通过对海岸电台覆盖范围内船舶接收安全信息情况的统计，可获知信息中心发布的信息资源的利用率，有利于工作人员选择合适的播发方式播发海上安全信息以获取更高的信息覆盖面。以统计学理论为基础建立了一种海上安全信息船舶收听率统计模型，并以实例进行分析，验证了所提模型的可靠性和实用价值。