一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法

为解决INS/GPS两组合导航系统因观测信息不完整造成的姿态误差发散、系统稳定性较弱的问题,本文利用CNS搭建了基于INS/GPS/CNS的全观测信息导航系统。通过建立以位置误差、速度误差及平台失准角误差为观测量的系统数学模型,提出一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法,提高了系统的导航精度,改善了系统的稳定性。试验结果表明,本文所提算法相较于传统两组合滤波算法,各导航参数的精度在不同程度上得到改善,长航时条件下姿态误差收敛、稳定性较高。     

卡尔曼滤波技术在潜艇组合导航中的应用研究

高精度的导航定位是潜艇研究中所面临的主要难题之一。采用GPS辅助的INS/DVL组合导航是目前潜艇的主流导航模式。当前实现GPS/INS/DVL组合导航的技术主要有航迹推算和卡尔曼滤波。本文将卡尔曼滤波技术应用于潜艇组合导航,并把EKF与传统的DR方法进行了仿真比较研究。结果表明,EKF的估计精度较高。     

东南大学导航与测控技术学科（二）

东南大学仪器科学与工程系GPS导航定位研究方向是以GPS技术为核心，研究领域涉及GPS、INS、GIS等。该方向现有教师、博士后及在读研究生30余人。1992年起开始从事GPS导航定位领域的研究，先后在GPS城市综合定位系统、特种车辆监控、GPS国土资源调查、GIS开发等方面取得了一定的研究成果。     

INS辅助GPS接收机及其对伪距测量精度的影响

GPS接收机通过测量伪距进行载体位置的解算,而伪距测量精度与接收机的码延迟锁相环带宽有关。为了提高GPS接收机伪距测量精度,通常采用INS辅助、码/载波跟踪环技术。根据以C/N0为基础的伪距测量方差,分析INS辅助GPS接收机原理,研究INS辅助对接收机伪距测量精度的影响。在复杂电磁环境下,INS辅助GPS接收机是组合导航发展的方向,特别是紧耦合INS/GPS组合模式。     

单频DGPS、INS和计程仪组合而成的集成导航系统

在单独分析全球定位系统（GPS）、惯性测量装置、记程仪导航方法的基础上,为了提高导航的精确性与可靠性,提出了由低价惯性测量装置（INS）、单频差分全球定位系统（DGPS）和计程仪组合而成的集成导航系统;建立了相应的误差模型和系统观测模型,特别是组合系统下的线性测量模型;借助一种扩展的卡尔曼滤波方法,进行了仿真研究.仿真结果表明：与单独作用的导航系统相比,集成导航系统能较大地提高导航的精度.     

大深度多普勒计程仪方案研究

多普勒计程仪是一种利用多普勒效应原理制成的自主式测速导航设备。即便在GPS导航高速发展，INS系统已提高到很高精度的今天，多普勒计算仪仍郄有其不可替代的导航作用，尤其在军事领域更是如此。本文简要介绍船用多普勒计程仪的基本原理及其目前的国内外技术动态，列举上海航海仪器总厂多普勒计程仪的技术现状，在此基础上，提出开发大深度多普革计程仪所应解决的关键技术。     

置信检验自适应联邦卡尔曼滤波及其水下机器人组合导航应用

[目的]为解决载体受到扰动时组合导航精度下降的问题,提出一种基于置信检验自适应联邦卡尔曼滤波(CC-AFKF)框架.[方法]首先,将电子罗盘(EC)、全球定位系统(GPS)与惯性导航系统(INS)相结合;其次,构建置信检验模型,有效滤除INS/GPS和INS/EC子系统中低置信度的量测值,保证量测值的准确性;最后,提出...     

船用动态GPS／INS模拟器的设计

本文设计了一种实时的动态GPS／INS组合模拟器，为测试GPS／INS组合系统精度、考查组合系统性能提供了一种多功能的实验设备。本文推导了GPS／INS模拟器的数学模型，利用该模拟器，对本文提出的两种船用组合方案做了比较，其中一种方案已经通过了1994年在南海进行的海上试验。实际应用表明石GPS／INS模拟器可以模拟不同性能、不同工作状态及不同精度的GPS和惯导系统，具有较高的实用价值。     

声相关计程仪的工作原理与适用性

声相关计程仪是一种利用波形不变性原理制成的自主式测速导航设备。即便在GPS导航高速发展、INS系统已提高到很高精度的今天,声相关计程仪仍然有其不可替代的导航作用,尤其在军事领域更是如此。通过介绍船用声相关计程仪的基本原理及其应用范围,阐明声相计程仪的组成各部分作用特点及其适用性。     

GPS／INS组合制导技术的发展动向与分析

国外GPS／INS组合制导技术在现代战争中发挥着越来越重要的作用。文章介绍丁GPS／INS组合制导技术的发展历程以及装备的研制、改进情况,指出了在现代战争中发展GPS／INS组合制导技术的优势和重要性,重点探讨了几种GPS／INS组合制导技术的性能及其特点,最后论述了GPS／INS组合制导技术的发展动向与分析。     

INS/GPS姿态组合导航系统卡尔曼滤波器设计

在建立用于卡尔曼滤波的INS和GPS姿态误差模型基础上,给出INS/GPS姿态组合系统的误差方程和量测方程,仿真结果表明：在通常的利用位置和速度作为观测量的INS/GPS组合导航系统中,加入GPS姿态观测量后,INS的位置误差、速度精度及姿态精度都得到较大提高,同时INS元件误差也能得到较好的估计。     

INS与GPS系统的组合应用

本论述和介绍了INS与GPS组合系统的工作原理及相关问题，该系统为解决民用GPS或GLONASS全球卫星导航系统存在的问题提供了另一个有效的途径。由于传统的惯性导航系统设备是分离式的，且精度又较低，加上高价位的惯性导航系统的传感器是阻碍它被广泛应用于与GPS进行组合导航的主要原因，但近年来出现的低价位、高精度的传感器，使得惯性导航系统集合化、小型化成为现实，这也就使得惯性导航系统与全球卫星导航系统的组合导航系统成为可能。     

基于Hopfield神经网络的导航系统的滤波估计

介绍了以中精度惯性导航系统INS（Inertial Navigation System）为主，与全球导航定位系统GPS（Global Position System）等多个次级导航系统组成的导航系统的实现方案。设计了基于Hopfield神经网络的导航系统的滤波估计算法。经计算机模拟仿真证明，神经网络的算法优于通常的卡尔曼滤波方法。     

罗兰-C／GPS组合接收机应用分析

本文在概述罗兰-C（LORAN-C）远程导航系统与导航星全球定位系统（GPS）组合应用优点基础上，以国产船用XN-969型罗兰-C／GPS组合接收机为例，分析了罗兰-C导航系统与GPS导航系统组合接收设备的主要技术指标、工作原理、导航功能和基本操作使用方法。     

一种新的综合滤波在INS/GPS/CNS组合导航系统中的应用研究

针对INS／GPS／CNS组合导航系统的特点，采用了基于H。滤波的神经网络代替传统卡尔曼滤波器，利用INS／GPS、INS／CNS两个局部滤波器的输出值，通过联合滤波器进行线性最优估计，且进行了计算机仿真。仿真结果表明，该算法在满足系统精度和容错性要求的基础上，有效地改善了系统的自适应性、实时性、鲁棒性等性能，是组合导航系统理想的结构模型。     

基于舰艇导航的GPS电子攻防对抗技术的研究

全球定位系统（GPS）具有高精度的导航和定位性能。随着GPS在舰艇上的广泛应用和导航战的提出,研究GPS的电子攻防对抗技术已成为当务之急。文章在综合研究了舰艇GPS系统在电子对抗中采取的干扰技术与措施的同时,分析研究了GPS导航的抗干扰技术与措施。     

对GPS的干扰与抗干扰技术研究

随着GPS在军事上的广泛应用和导航战的提出，研究GPS的电子攻防对抗已成为当务之急。介绍了GPS系统的组成，重点研究了对GPS系统的干扰和抗干扰技术。     

一种基于INS/GPS/CNS的联邦滤波算法

为解决传统INS/GPS两组合算法输出姿态精度低、长时间精度发散的问题,本文采用INS/GPS/CNS三组合的方式,结合联邦滤波器设计思路,提出一种基于INS/GPS/CNS的联邦滤波算法,以位置误差、速度误差和平台失准角作为观测量,通过设计INS/GPS/CNS三组合系统,对算法有效性进行试验验证。静态试验结果表明:本文所提算法相较于传统INS/GPS两组合算法,平台失准角精度可以提高一个数量级,且算法收敛、稳定、容错性强,工程应用意义重大。     

工程测量中坐标系的转换与设计实例

有些地区使用独立坐标系，独立坐标系和我国工程界广泛使用的BJS－54坐标系之间的换算关系一般是保密的。由于无法获取独立坐标系的椭球、投影等相关参数，直接使用GPS就有困难。本文利用最小二乘法进行推导计算，回归了换算公式，把图纸上的独立坐标换算成BJS－54坐标，支持了GPS的施工导航。     

卡尔曼/粒子滤波器在船用组合导航中的应用

采用将全球定位系统GPS（Global Positioning System）与捷联惯性导航系统SINS（Strapdown Inertial Navigation System）进行组合导航的方式,组合后系统性能将优于GPS或SINS单独使用时的任一系统。介绍了基本粒子滤波器算法原理并对卡尔曼/粒子组合滤波器在船用GPS/SINS组合导航中的实现形式及算法特点进行了研究。仿真结果表明,对于船用SINS/GPS组合导航问题,卡尔曼/粒子组合滤波器能够获得较高的滤波精度,满足实际船用导航要求。