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自动泊车系统能够帮助驾驶员更好地进行泊车操作,减少泊车时的心理压力。为了提高自动泊车系统的准确度,提升自动泊车系统在不同车位场景下的成功率,对自动泊车系统的性能进行综合评价与分析。文章提出了一种基于虚拟轮廓车位的性能测试方法,完成自动泊车性能各项评价指标的智能化测试。基于提出的测试方法选取装备自动泊车系统的某款车辆进行了典型车位场景下的实车测试,验证了测试方法的精确性、高效性以及便捷性,为自动泊车系统的开发验证提供了技术支撑。 相似文献
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汽车工业的发展给人们带来了极大便利,但随着汽车保有量的不断提升,城市规划已无法适应汽车数量的飞速增长,停车缺口巨大,停车难问题愈加严重,自动泊车系统的出现很好的解决了城市停车难问题,较大的提升了车辆的安全性及舒适性。自动泊车主要分为三个阶段,即障碍物识别、路径规划、车辆控制。而路径规划的过程主要受到车辆的自身参数及相关环境信息两个因素影响,汽车自身参数主要包括车长、车宽、车高、轴距、最小转弯半径等,周边环境信息主要包括车位的位置、车位的大小、泊车起始位置,及周边的障碍物位置等。当汽车设计出来后,其车身的各项参数也就随之确定,因此文章主要研究内容为路径规划过程中的车辆轨迹跟踪问题,通过车辆运动学建模及阿克曼转向几何对车辆进行建模分析,以掌握车身关键点的坐标信息、车辆的实时运动状态及趋势。 相似文献
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针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划,提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先,结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型;然后,根据泊车过程,提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段,并建立各阶段对应的不等式约束条件;进一步,在伪谱法算法框架下,结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略,以此实现分阶段独立配点离散,从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性;最后,在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试,验证提出方法的正确性和适应性。结果显示,相较于分段区域Gauss伪谱法,改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s,时间性能提升21.7%,表明了所提算法的有效性。 相似文献
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立足于实际应用,分析了一种在狭小空间泊车环境内的往返式的车辆姿态调整方法。首先简单介绍了自动泊车的系统流程,然后分析了无需调整,一次泊车的最短泊车位长度,在狭小空间泊车环境内,通过减少第二段圆弧长度,让车辆采用往返式前进、后退以不断调整车辆的航向角,最终使车辆与车位平行,最后通过Matlab平台进行仿真,结果验证了此方法的可行性。 相似文献
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为了提高自动平行泊车系统的控制精度,分析了车辆在泊车工况时的约束,采用五次多项式进行轨迹规划,运用模型预测控制算法跟踪路径,并使用Simulink进行路径跟踪仿真,结果表明:规划的路径满足车辆泊车约束,控制策略能控制车辆按照参考路径平行泊车。 相似文献
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随着中国人民的生活水平日益改善,机动车的普及程度不断提升,而随着车辆数量的增加,交通拥堵、事故频发等问题日益严重,对于驾驶能力不成熟的乘用车驾驶员而言,更易因泊车不当而造成交通事故,因此,自动泊车应运而生,成为了亟需开发的技术。文章主要研究自动泊车系统轨迹跟踪的控制算法,采用垂直泊车环境,根据已规划出的可行路径,利用模型预测控制(MPC)算法进行路径跟踪,通过在代价函数中增加控制量增量,以求实现轨迹跟踪过程的精确与平稳。为验证控制效果,搭建了Carsim-Simulink联合仿真平台,结果表明MPC控制算法可以实现泊车时良好的轨迹跟踪效果。 相似文献
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基于背景光照去除和连通区域的车位检测 总被引:1,自引:0,他引:1
《汽车工程》2020,(1)
基于视觉的自动泊车系统受光照不均匀的影响较大,且当图像信息较为复杂时,很难对车位做出准确判断,本文中提出了一种基于背景光照去除和连通区域的车位检测方法。使用鱼眼摄像头对车辆周围环境进行拍摄,对拍摄的图像进行处理得到全景鸟瞰图,并将其输入车位识别系统。通过从原始图像中去除背景光照,有效地解决了光照不均匀和背景复杂的问题,并设计了一种基于连通区域的车位提取方法,该方法简化了车位的提取,减少了车位识别的计算量。实验结果表明,所提出的方法可实现对车位的有效识别和精确定位。 相似文献