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提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证. 相似文献
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本文提出一种求解线性方程组的方法.当系数阵和自由项阵扰动后,求新未知数时,不必重复计算系数阵的逆阵,只要利用首次运算结果,加以适当变换,建立起新的公式,据此就可求出扰动后的未知数. 相似文献
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梅顺治 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》1998,22(5):532-534
给出二次凸规划问题,,inf(x)=a+C‘X+1/2x’Qx s.t.A‘x≥0,当Q为对称正定方阵时,解的矩阵表达式。 相似文献
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曲春平 《辽宁省交通高等专科学校学报》1996,4(1):15-19
复数域上任意n阶循回阵都相似于对角阵,而一个可对角化的矩阵一定可以找到一个循回阵与它相似。从而得到,矩阵可对角化的充分必要条件是它相似于一个循回阵。 相似文献
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定义新的矩阵运算方法,采用可逆实对称矩阵变换,将微分方程中的中心-焦点型齐四次系统化简,使之最多含有9个参数,这种矩阵方法方便实用,它将某种二元多项式系统用矩阵系统表示,使系统易于进行线性变换,为计算该系统的焦点量上界问题做准备。 相似文献
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为简化中心-焦点型微分方程系统细焦点的计算,定义两种新的矩阵运算方法,采用可逆实对称矩阵变换,将中心-焦点型全三次系统化简到最多含有13个参数的系统,且缺少的项至少在齐二次项中发生.为进一步计算系统焦点量做准备. 相似文献
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非对称三对角矩阵的特征值 总被引:2,自引:0,他引:2
首先将非对称三对角矩阵T化为对称三对角矩阵T^*,对于对称三角矩阵T^*和位移σ,给出由T^*求其简化矩阵T的算法。用带Wilkinson位移的OR方法求出对称三对角矩阵的特征值,给出的具体的算法在计算机上容易实现。 相似文献
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刘江瑞 《大连铁道学院学报》1988,(4)
本文讨论了求解一类不定方程组的新方法,其系数矩阵形如其中K和(-H)为正定对称矩阵,应用平方根法分解K=UU~T以及S=UW~T,容易证明R=WW~T-H为正定对称的,进而分解R=VV~T,于是该方法具有平方根法的一切特点.最后对该方法进行了数值误差分析. 相似文献
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根据半正定矩阵的满秩分解,矩阵正定性的主对角线严格占优判别法,矩阵特征值估计的Gershgorin圆盘定理等矩阵论的相关理论,讨论了一类未必是主对角线严格占优的实对称矩阵的正定性,给出快速判断这一类实对称矩阵正定的极大极小元方法. 相似文献
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F.Harary在[1]中提出如下一个未解决问题:那些有限置换群是完全图同构分解的因子对称群?对于n〉1。构造了2n+1阶完全图G的/7,个不同的同构分解G^e=G1∪G2∪…∪Gn,其中G1是2n个点的路的第e对对称点和另1个点连接得到的图。证明了G的同构分解的因子对称群是n阶循环群。 相似文献
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如果一个图的自同构群作用在它的弧集上是传递的,那么称这个图为对称图.文中给出了8p阶5度对称图的完全分类. 相似文献
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无网格对称粒子法中两类热边界条件的处理 总被引:1,自引:0,他引:1
第二、三类边界条件对无网格对称粒子法求解瞬态热传导问题的计算精度和稳定性有重要影响。提出一种有效的方法来处理这两类边界条件。该方法采用统一表达式描述两类边界条件,并将边界粒子分为光滑域内的边界粒子和非光滑域的边界粒子。对于前者,在温度导数的对称粒子近似中引入边界条件方程,精确地施加边界条件;对于后者,根据其相邻粒子的温度导数,采用具有一阶连续性的粒子近似,计算出其温度导数。应用该方法计算了一个数值算例。计算结果与解析解和有限元法的计算结果符合良好,且计算误差随时间呈下降趋势,说明该方法具有良好的精度和稳定性。 相似文献
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Introduction Inrecentyears,groupcommunicationshave becomethefocusofresearchandapplicationsde-velopment[1-4].Usingminimumresources,wecan employbroadcasttechniquescanbeemployedto transmitdatatoallngroupmemberssimultane-ously.Themajorsecuritychallengeforgroupcom-municationistoprovideefficientmethodsforcon-trollingauthorizedaccess.Anefficientmethodoflimitingaccessto broadcastmessagesisthroughasymmetricencryp-tion.Asymmetricencryptionusestransposition andsubstitutionskillstoprocesstheoriginalmes-s… 相似文献
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