基于EPS的车道保持辅助系统设计

针对车道保持辅助系统与电动助力转向功能的集成问题,设计了一种车道保持辅助系统架构。车道保持辅助力矩与电动助力转向力矩相叠加,经EPS电机输出;电动助力转向功能始终开启,保证驾驶员可以随时介入转向。综合考虑车道线检测置信度、跨道时间以及驾驶员操作状态等信息,设计了车道保持辅助系统的介入和退出策略。利用驾驶模拟器对该策略进行了测试,并通过道路试验验证了该系统的安全性和舒适性。     

山区高速公路组合线形路段车道偏移行为

为在道路设计阶段确定平纵组合与相邻路段线形对车道偏离的影响,并为减少因道路线形因素引发的侧碰、追尾甚至车辆驶出路外事故提供改善依据,基于真实的山区高速公路道路设计参数及周边地形,搭建驾驶模拟场景,利用驾驶模拟试验获取小客车车道偏离数据,并对应获取车辆当前所在路段及上、下游路段的线形参数。以车辆车道内行驶为参照,沿道路行进方向,将车道偏离行为分为左偏驶离车道与右偏驶离车道。因车道偏离受驾驶人影响,采用双层Logit模型,分别判定道路线形及驾驶人层的影响。研究结果表明：相比直线路段,曲线更易引发车道偏离行为,驾驶人易偏向于曲线内侧行驶;上游300 m路段曲率差越大、平均车速越大,则车道偏离的概率增大;相对于缓坡（-2%≤坡度S≤2%）,行驶于上坡（S>2%）或下坡（S<2%）路段时,车辆车道偏离概率减小;车辆行驶于外侧车道的左偏驶离车道概率大于行驶于内侧车道;驾驶人因素对左偏驶离车道的影响比例为8.8%,对右偏驶离车道的影响比例为25.6%。研究结论可从组合线形角度帮助工程师设计更安全的山区高速公路。     

基于路面图像对称性的车道偏离识别方法研究

利用车道边缘信息定义了边缘分布函数EDF,通过分析车道线在道路图像中的方向变化来判断车辆是否偏离了车道中央。将车道偏离识别问题通过EDF函数本身重要形态特征对称轴转换成一个数学问题,减少了动态道路场景噪声的影响,无需在测量车道方向时考虑摄像机自身的参数,提高了适应随机和动态道路环境的能力,是一种可靠的车道偏离识别方法。     

高速公路养护作业工作区车道保持行为安全性研究

针对养护作业工作区路段车辆车道保持及其安全性问题,首先进行了单幅双通路段实车试验和现场交通观测,采集了驾驶员眼动数据和车辆行驶轨迹参数。然后分析了驾驶员注视角度、注视时间对车道保持的影响特征,并建立了车道保持模型。最后提出了工作区路段安全性分析指标和标准,并证明了所建立模型和标准的可行性及可靠性。     

城市路侧禁令标志对公交车驾驶员驾驶行为影响研究

针对交通标志对公交车驾驶员驾驶行为影响程度问题,从禁令标志的角度出发,分析其对公交车驾驶员驾驶行为的影响.外业采用自然驾驶调查、录像观测、表格记录等方法调查和记录驾驶员驾驶行为,内业根据区间时间间隔和区间距离,计算获得每公里停车次数、每公里车道变换次数、每公里加减速次数、区间运行速度等表征指标.采用相关性分析法,获取调查数据内在规律特征,得到每公里禁令标志分布量与车道变换次数、加减速次数影响因素显著相关,并分别构建了指数模型和立方模型予以拟合.结果表明,在调查路段和调查周期内,城市路侧禁令标志分布量显著影响公交车驾驶员操作行为;可将1.6作为禁令标志分布量变化量指标的判断阀值,当车道变换次数平均值变化量低于0.8、加减速次数平均值变化量小于1.1时,公交车驾驶员驾驶行为较为稳定;当禁令标志分布量变化量高于1.6时,驾驶员操作复杂性增加,表现为车辆频繁车道变换和加减速.      

道路偏离保护系统避免偏道事故

正在美国,约55%的致命碰撞事故与道路偏离有关:在德国,60%的致命道路事故和25%的非致命道路事故发生在乡村道路上。目前,大陆集团正在研发中和2种不同的系统架构可保护驾驶员,防止汽车偏离道路。道路偏离保护系统具有主动道路保持功能研发道路偏离保护系统是为了避免由于汽车偏离道路而引起的碰撞事故,目前的横向引导型高级驾驶员辅助系统(ADAS)无法完全防止这种事故。道路偏离保护系统通过紧急情况下的主动道路保持功能,来防止达到     

视错觉道路边缘线的应用效果研究

道路边缘线是驾驶员对道路轮廓知觉的重要线索之一,良好的道路边缘线设置是驾驶员对道路边缘准确知觉、正确判断、避免车辆驶出路外或占用相邻车道发生交通事故的根本保证.视错觉道路边缘线是基于心理学中视错觉原理设计的道路边缘线,目前在交通管理中已得到一定的应用.选取杭州市2条道路条件、交通条件相近路段分别作为普通边缘线道路和视错觉边缘线道路样本,运用自然观察法,以车道位置为评价指标,评估视错觉边缘线的应用效果.研究结果认为视错觉道路边缘线对驾驶员车道保持效果明显,且白天对大客车效果好,晚上对小客车作用更佳.同时,研究还提出今后需要从视错觉道路边缘线的形式、材料等角度进一步优化,提高标线的轮廓强化效果,起到预防交通事故的作用.     

基于主动转向与差动制动协调的双级预警车道偏离防止预测控制

在设计车道偏离防止系统时,为充分利用差动制动控制和主动转向控制,同时兼顾车辆行驶的安全性与驾驶员驾驶自由,提出了一种双级预警的利用主动转向与差动制动协调控制的车道偏离防止策略。当车辆危险程度较低时仅采用差动制动控制,保证驾驶员对转向盘的控制;当车辆危险程度较高时,采用预测控制实现主动转向与差动制动系统的协调控制,使车辆能快速地回到车道中心线。选取跨道时间来设计车辆偏离预警算法,并根据车辆转向系统的响应分别设定预警阈值。为保证车辆的稳定性,采用模型预测控制算法添加合理的约束,设计差动制动控制和主动转向与差动制动协调控制器。仿真与硬件在环试验结果表明,所设计的基于主动转向与差动制动协调的车道偏离防止控制策略在保证车辆行驶安全性的前提下给予了驾驶员充分的驾驶自由。     

基于机器视觉的车道偏离报警系统

客车作为生产资料的属性决定了安全性是客车行业发展过程中不可回避的重要问题,事关乘客生命和财产安全,也事关运输企业的前途和命运,同时也是保障社会稳定、保证经济发展的重要前提.从世界范围内客车安全的发展趋势来看,科技进步和新技术应用已成为解决道路交通安全问题的重要手段. 车道偏离报警系统(Lane Departure Warning System,简称LDWS)是一种通过报警的方式辅助过度疲惫或者长时间驾驶的驾驶员保持车辆在车道内行驶,减少汽车因车道偏离而引发交通事故的系统.该系统提供智能的车道偏离预警,在无意识(驾驶员未打转向灯)偏离原车道时,能在偏离车道前发出警报,为驾驶员提供更多的反应时间,大大减少了因车道偏离引发的碰撞事故.本文介绍了一种基于DSP的车道偏离报警系统硬件设计及软件实现方案,通过实际测试验证了算法的实时性及系统的可靠性.     

LG与奔驰合作开发自动驾驶汽车

<正>日前,LG宣布与梅赛德斯奔驰公司合作,开发一款为无人驾驶汽车服务的立体摄像系统。这套摄像系统将基于LG当前的ADAS(高级传动系统)产品,包括一套摄像系统,当汽车改变行驶车道时会发出预警,能够识别交通标志,检查汽车健康状况,在接近障碍物时还能发出提醒。具体而言,当汽车即将通过人行道时,如果驾驶员没有做出响应,则这套摄像机系统会自动将汽车停下。这套系统还可以让汽车在适当的车道行使。一旦驾驶员睡着,汽车偏离了车道,它会发出警告信号,协助驾驶员重新回到原来的车道。LG表示,对于奔驰未来推出的自动驾驶汽车,LG将为其提供"核心"零部件。将     

基于人机共驾的车道偏离防避控制

提出了两层驾驶员转向预测模型,基于驾驶员视觉预瞄信息的第一层体现了路径跟踪特性,基于神经肌肉动力学模型的第二层体现了驾驶员转向操作特征,采用Car Sim/Simulink对比了不同状态驾驶员的路径跟踪性能。设计了车道偏离防避系统(LDAS)的期望横摆角速度观测器和转角PID控制器。建立了转向系统等效动力学模型,并基于滑模理论设计了LDAS的鲁棒转矩控制器。由于车辆偏离车道程度与预瞄点的侧向偏移量和驾驶员力矩的关系不能精确描述,故基于模糊控制理论设计了LDAS人机共驾模糊控测器。进行了基于Car Sim/Simulink的仿真和基于Car Sim/Lab VIEW RT的硬件在环试验,对比了驾驶员、LDAS控制器和人机共驾纠正车辆偏航的能力。结果表明,所提出的人机共驾策略能及时纠正车辆偏航,使之恢复到正常车道,并保证从人机共驾到驾驶员控制切换过程的平顺性。     

自适应驾驶员行为特征的车道偏离防范系统

提出一种能自适应驾驶员行为特征的车道偏离防范控制方法。基于驾驶员自然驾驶行为和人机交互行为数据库,提出自适应调节的动态期望驾驶区间与车道虚拟边界,以之为基础确定了车道偏离防范的决策参数,设计了车道偏离防范的决策和分步控制策略,采用学习型模型预测控制理论构建自适应驾驶员行为特征的LDP控制器,以驾驶模拟器为平台进行驾驶员在环实验。结果表明,所提出的车道偏离防范方法能提高驾驶员对LDP控制的接受度。     

博世推出用于商用车安全与驾驶辅助系统的经济型雷达传感器

据欧盟法规规定,2013年11月起,大部分总质量超过3.5t的新注册重型商用车型将强制安装自动紧急制动系统(AEBS)和车道偏离警告系统(LDWS)。这些辅助功能系统将在驾驶员紧急制动时提供辅助,在偏离车道时向驾驶员发出警告,帮助商用车驾驶员安全抵达目的地。博世新型中距离雷达传感器在77Ghz频段进行探测,因而能     

TRW最新一代车道保持辅助技术开始量产

TRW（天合）汽车控股公司宣布，其最新一代闭路控制型车道保持辅助技术首次量产，为欧洲两个车辆平台配套。车道保持辅助（LKA）协同电动助力转向系统，整合摄像传感器传递的数据，通过施加短促的反转向力矩，帮助避免驾驶者无意中偏离车道。TRW主动安全电子产品计划部的AndyWhydell先生介绍，车道保持辅助技术对增进道路安全有巨大潜力。美国国家公路交通安全署（NHTSA）2011年的数据显示，偏离车道导致了53％的道路死亡事故。据高速公路安全保险（放心保）协会（IIHS）估算，在美国，车道偏离警示和车道保持辅助系统每年能挽救7500多人的生命。     

高速公路多车道分道线快速检测与重建技术

介绍了基于单目视觉技术的高速公路多车道快速检测与重建技术,实现了高速公路的车道自动保持。采用双阈值法快速分割高速公路的白色分道线,用特征跟踪法提取分道线,根据道路视觉模型用圆锥曲线结合分道线特征点重建4条分道线。分析了根据道路视觉模型和分道线重建来实现车道保持的基本方法。该算法已经通过VC语言实现,系统在四川省和重庆市的高速公路上以最高120 km/h的速度进行了试验,圆满地完成了多车道检测任务,实现了车道保持。     

基于GIS-VISSIM的城市交通突发事件辅助决策系统研究

为减少城市交通突发事件的影响,设计基于GIS-VISSIM的城市交通突发事件辅助决策系统,将VISSIM对于道路长度、车道宽度、交通管制、车辆类型、驾驶员交通行为和交通量的仿真功能和GIS平台相结合,提出基于VISSIM仿真的平均延误和自由流路段理想行驶时间加权的综合道路权重模型,寻找以时间最短为评价指标的最优路径;以南昌市某区域为例,运用该系统确定事故地点,查找周边救援设施,选择合适救援路径。     

考虑驾驶员特性的多车道交叉口元胞自动机模型

为了研究驾驶员性格对信号交叉口车流的影响,基于元胞自动理论及Gipps跟驰理论,在有倒计时信号灯的三车道交叉口路况下,基于驾驶员不同性格特征(冒险型、稳重型、谨慎型)搭建元胞自动机模型,分析驾驶员不同特性比例组合对多车道交叉口路段的影响,包括平均速度、平均通过车流量、通过总流量的影响。     

即将面世的两种汽车新产品

世界著名的汽车零部件生产厂海拉公司最近开发了一种先进的采用成像传感器的车道识别系统，该系统有望在2006年投入市场，这意味着不久的将来，汽车驾驶员可以根据图像来控制汽车的行驶。这种系统可以在汽车行驶时采集汽车周围区域的可视数据，并且在汽车偏离车道时提醒驾驶员注意。     

驾驶员车道变换视点转移模型及其参数标定

为了获取驾驶员车道变换行程中的视点转移特性,构建视点转移模型,解决驾驶员行为监控设备布设缺乏依据的难题,采用眼动仪和人工记录的方式,分别以轿车和公交车驾驶员为研究样本,获取了车道变换行为过程中驾驶员视点停留时间和视点位置转移特性数据,给出驾驶员的眼动停留时间均值和分布规律,基于外界的交通运行环境,根据驾驶员对外界信息的获取程度,考虑驾驶员、车辆、道路、环境等影响因素,设定其符合泊松分布,将驾驶行为分为决策阶段和执行阶段,给出了基于6个模块的流程结构,构建基于信息满意度的视点位置转移模型并标定了模型参数。     

汽车驾驶员车道内行车特点分析

基于图像传感器获得的车辆位置信息,提出一种分析汽车驾驶员驾驶特性的新方法。建立基于模糊机制的驾驶员车道内行驶安全评价模型,以数据库的观点对车辆行驶过程数据进行描述,通过分时间段采样的方式记录行驶车辆距道路标识线的横向距离,根据采样数据特征的统计分析结果确定车道内行车的安全评价模糊隶属度,以此评估驾驶员车道内行车的安全性,分析驾驶员的行车特点。车辆行驶试验表明,该方法能够准确分析驾驶员的行车状态,并评判驾驶员车道内行驶的安全特性。