基于分段最优控制的港口自动驾驶液压转向控制算法研究

为提高港口场景自动驾驶车辆横向控制准确性，基于液压转向系统电磁阀的响应特性，提出了具有分段最优控制的转角闭环控制算法，实现了车辆单轴、双轴、蟹行转向功能，通过实车验证对设计的控制算法进行了功能和性能验证。结果表明，所提出的控制算法能够实现对液压转向系统转角信号快速、稳定跟踪，能够支撑港口自动驾驶车辆横向控制功能。     

车辆有线引导的计算机视觉系统

根据车辆自动引导系统在车辆工程中的应用及发展趋势，开展了用计算机视觉技术进行车辆有线引导的基础研究，描述了系统的基本组成及其主要功能，分析了影响视觉输入的各项基本因素。根据哈夫（Ｈｏｕｇｈ）变换的基本原理，设计了引导路线检测的算法，通过典型引导路线特征图象的试验分析，验证了算法对直线特征的检测性能、对复杂背景下直线检测的可靠性和对实际道路中的中心引导线检测的有效性。分析了控制模型中实用视觉系统检测     

智能车辆在物流领域的应用

自动引导车辆(Automated Guided Vchicle)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。文章概要地介绍了国内外的自动引导车辆(AGV)在物流领域内的应用情况及其特点，并对常用的几种引导方法和技术进行了全面的技术分析和性能对比，对我国智能车辆的发展有一定的借鉴作用。     

基于四轮主动转向的路径跟踪自动控制

对于四轮转向汽车,基于2自由度线性车辆模型设计了用于路径自动跟踪的最优控制算法.在Matlab/Simulink中以2自由度非线性车辆模型作为被控对象对控制算法进行仿真评价,仿真模型中对最优控制算法所确定的前、后轮转角分别施加一个惯性环节.双移线和蛇行工况下的仿真结果表明,路径和横摆角速度跟踪效果好,质心侧偏角得到有效抑制.该最优控制算法实现了四轮转向车辆的低速反相转向和高速同相转向.     

VRGS中车辆引导比例研究—MLP优化模型描述

对由引导车辆和非引导车辆构成的路网交通流模式进行了分析，根据引导系统，引导车辆和非引导车辆三者之间的行为竞争机制，建立了一个描述车辆引导比例的变化对引导系统收益影响的多水平优化模型。     

新型超高报警系统在中环快速路的应用

为了有效管控、引导超高车辆驶离快速路,确保地道结构、道路设施设备的安全,自行设计开发了新型智能化超高车辆在线探测、拍照、报警、引导和远程监管系统,系统由分车道超高探测部分、高清同步分车道摄像拍照识别、车辆引导部分和平台软件部分组成。通过在中环快速路的应用实例,系统工作可靠,在所安装的路段起到了报警提示及自动引导超高车辆驶离中环的作用,弥补了快速道路运行中缺乏对超高车辆有效管控的技术空白,在安装路段大大提高了对超高车辆的警示,地道安全运行明显提高。     

ATM车辆巡航模糊神经网络控制

本文利用模糊神经网络在不能获得精确数学模型的非线形系统中能够达到最优控制的特性，建立了车辆巡航模糊神经网络控制模型，并对其离线训练后应用于ＡＭＴ车辆巡航控制，取得满意效果。     

车路协同无信号交叉口的矩形冲突检测及消解

针对车路协同环境下的冲突问题，建立了以系统反应时间代替驾驶员反应时间的自动驾驶车辆制动距离模型，以此作为安全距离改进了矩形冲突检测模型，并根据轨迹优化的研究思路，提出了以矩形冲突检测模型为基础的冲突消解算法，对非通行优先权车辆进行速度引导，避免车辆冲突。在车联网开源框架 Veins 的基础上，将交通仿真器 SUMO和网络仿真器 OMNeT++双向耦合，并对冲突检测模型与消解模型进行验证。仿真结果显示，该冲突检测及消解模型具有可行性，与传统无信号交叉口四路停车让行规则相比，模型中的速度引导方案能减少合流冲突车辆 8.6%的平均行驶时间，减少交叉冲突车辆 8.3%的平均行驶时间；合流冲突和交叉冲突中车辆的平均速度分别提高了61.4%和105.0%。在实际应用中，冲突消解模型可以为不同速度范围内的自动驾驶车辆提供速度参考，降低无信号交叉口车辆发生碰撞的概率，提高无信号交叉口的通行效率。     

新型视觉区域智能车辆导航控制器设计

简要介绍了基于机器视觉导航区域智能车辆(CyberCar)的导航原理和组成。首先采用逆M序列作为辨识输入信号和最小二乘算法得到车辆转向系统的系统辨识特征方程,结合预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型,从而建立车辆基于视觉预瞄的转向动力学控制数学模型,根据线性二次型最优控制理论得到状态线性反馈的最优控制规律。通过仿真分析和试验,验证了最优控制器在CyberCar户外路径跟踪过程中平稳、可靠。     

现代控制理论在汽车防抱制动系统中的应用

汽车防抑制动系统常采用以下三种控制方式：逻辑门限值控制、最优控制及滑动变结构控制。最优控制是基于状态空间法的现代控制理论方法，它可以根据车辆－路面系统的数学模型，用状态空间的概念，在时间域内研究汽车防抱制动系统。它是一种基于模型的分析型的控制系统，它根据防抱制动系统的各项控制要求，按最优化原理求得控制系统的最优控制指标。具体来讲，它将车轮的角速度和角加速度作为状态变量对系统进行优化控制，能达到很好