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一种采用模糊控制的舵减摇系统的仿真研究 总被引:6,自引:0,他引:6
本文将模糊控制理论应用于船舶操纵及横摇运动控制,建立了舵用于操纵及减横摇的数学模型,开发了舵减摇模糊控制计算机仿真系统。仿真结果表明,在定常风或海流作用下,利用舵来保持船舶的船向,位置及减小船舶横摇都是非常有效的。 相似文献
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船舶航向及位置的模糊控制方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
探讨了将模糊控制应用于船舶航向改变和位置偏移的控制方法。建立了以模糊控制为基础的船舶自适应控制数学模型。结果表明,只要建立了合理的模糊控制规则,在一定的海风、海流作用下可以将船舶改变到按新的航向航行,同时亦可以将船舶迅速操纵至某一新的指定位置。 相似文献
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船舶航向非线性反演自适应滑模控制 总被引:2,自引:1,他引:1
为实现船舶在大幅度改向操纵运动中航向准确快速跟踪控制,采用Bech船舶操纵运动数学模型精确描述船舶运动性能。考虑到船舶运动中固有的非线性、模型不确定性和风、浪、流等干扰影响,设计一种船舶航向非线性自适应滑模控制器。利用反演法将滑模控制技术与自适应控制技术相结合设计航向改变控制算法,借助Lyapunov稳定性定理证明控制系统渐近稳定,并进行船舶航向控制仿真。仿真结果表明,本文所设计的船舶航向改变控制器性能优良,控制舵角合理,控制输出航向对本船参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性。 相似文献
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定常风作用下船舶运动模糊控制的初步研究 总被引:3,自引:2,他引:1
本文研究了“Mariner”型船舶在定常风作用下的运动性能,将模糊控制理论应用于该船艏向及位置的自适应控制。结果表明,模糊控制参数的选取,控制规则的制订对于船舶艏向及位置的控制效果影响很大。同时指出,在定常风作用下,利用模糊控制可以有效地保持船舶的艏向及位置,从而为船舶操纵运动的自适应控制研究提供了一种新的思路。 相似文献
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风,流作用下船舶操纵运动的模糊控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
以“Mariner”船型为例,预报了船舶在定常风及海流作用下的运动性能,并将模糊控制理论应用于船舶操纵运动控制,建立了合理的模糊控制规则,模糊控制参数为船舶盘算向及及船舶横向位置。 相似文献
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船舶航向模糊控制及仿真研究 总被引:8,自引:0,他引:8
根据船舶操纵控制过程,存在非线性、慢时变,复杂干扰的特点,设计了一个带模糊积分的船舶航向模糊控制器,使船舶在干扰变化情况下,模糊控制不仅能较好地实现航向保持,而且能获得较好的操纵性能;仿真结果表明,带模糊积分的船舶航向模糊控制器的控制比常规PID控制具有更强的环境适用性。 相似文献
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考虑船舶运动时的非线性及其操纵特性与航速、复杂多变的环境干扰等带来的不确定因素,将传统的模糊控制的基本结构嵌入到多层神经网络的控制器中,构成了混合智能系统.采用了模糊自适应学习控制网络,应用于船舶航向控制,对控制器的参数和结构进行了在线学习与调整,并进行了仿真,可以在一定程度上克服船舶运动中的不确定性问题. 相似文献
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将模型参考模糊自适应控制运用于船舶航向系统,仿真对象采用船舶操纵的非线性数学模型,并与模糊控制相比较,仿真结果表明了模型参考模糊自适应控制算法的正确性。 相似文献
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本文利用模糊控制理论设计一种自动舵用于船舶的航向保持控制。这种设计是将人工控制的操纵行为翻译成一个模糊数学模型。由于船舶是一个非线,高阶的时间滞后系统,而且船舶装载和海况经常变化,使一些情况下普通模糊控制的性能是不能令人满意的,所以应用了自组织模糊控制器。控制器的规则能够根据性能指标自动地调整,从而改善控制性能使航向精度达到预定水平。控制器进行了计算机仿真研究。 相似文献
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董国祥 《交通部上海船舶运输科学研究所学报》1997,20(2):24-30
首先整理了前人的试验资料,建立了船舶多工况操纵运动数学模型及其仿真系统,给出了一种新的风力及风力矩数学模型并预报了船舶在风力作用下的操纵运动;并且提出了估算浅水中船体水动力的新方法,预报了船舶在浅水中的操纵性能;同时,对船舶紧急停船运动进行了仿真研究,给出了合理的计算模型。最后基于船舶操纵性能仿真系统开发了一个利用船舶操纵性能确定船型尺度的初步设计系统。 相似文献
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利用深水平面MMG船舶操纵运动数学模型,通过浅水修正和岸壁效应近似建立了船舶在浅狭航道中操纵运动数学模型,针对M ariner船开展了浅狭航道中的操纵运动预报,探讨了直航状态下浅水及岸壁效应对船舶运动轨迹和航向的影响,仿真结果能够为船舶在浅狭航道中的操纵与控制提供参考。 相似文献
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为了满足驾驶专业船舶操纵的教学、训练和评估,研制了基于PC和PLC的船舶航向控制器半实物仿真系统。建立了船舶运动数学模型、舵机系统模型,实现了船舶在不同船型、不同状态和海况下的多种操作性能的半实物仿真。 相似文献
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精确反馈线性化在船舶航向保持器上的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
现有的船舶航向保持器的设计大都采用Nomoto线性模型,而忽略了船舶操纵运动的非线性因素,因此航向控制的精度比较低。选择状态反馈精确线性化方法,将响应型船舶运动的非线性数学模型进行线性化,再利用基于闭环增益成形算法的鲁棒控制器进行控制,然后在Maflab的Simulink下进行系统仿真,仿真结果表明,所设计的基于闭环增益成形算法的控制器比基于LQR的控制器具有更好的控制能力。 相似文献
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船舶拖航系统六自由度操纵运动仿真 总被引:2,自引:1,他引:1
研究拖航作业操纵运动对于提高拖航作业的安全性有重要意义,采用MMG分离式船舶运动数学模型,结合拖缆的悬链线张力计算模型,建立由拖轮、拖缆、被拖轮组成的拖航系统六自由度操纵运动模型,编制仿真程序,通过数值计算,对该系统操纵运动进行仿真模拟。以拖轮和导管架驳船的拖航运动为例,分析拖缆长度、拖航速度对拖航系统操纵运动及拖航航向稳定性的影响,模拟该系统在风、浪、流影响下的操纵运动,运动数据实时解算,为在视景模拟平台上进行作业预演,规避拖航作业风险提供理论指导。 相似文献