组合导航仪产生误差的原因与对策

组合导航将被越来越多的船舶所采用，本文主要阐述组合导航产生定位误差、航行偏差，以及各种导航误差的原因，应采取的对策，以及使用时应注意的事项。     

协同导航定位系统中无人艇导航数据的误差分析

本文以北斗导航系统为例,通过论述协同导航定位系统在航运中的应用,以无人艇为研究对象进行SLAM导航设计,探讨北斗导航系统在其导航数据中的误差情况,旨在初步了解如何更好地提升我国协同导航定位系统的定位功能及效率,并减少导航定位方法中的误差出现几率。     

基于GDOP的导航定位误差和最优岸台设计算法的研究

本文利用矩阵为工具，采用最佳估计原理，从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小，从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法，并利用GDOP（Geometrical Dilution of Precision）得出了导航定位误差的简单估计和分析所选岸台的最佳配置，此算法使得导航定位误差的分析既统一又简单，无疑在导航定位研究领域具有理论价值和实用价值。     

水下航行器多普勒导航系统误差辨识与修正

水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)在水下往往采用航位推算定位方式.由于存在传感器误差,航位推算的定位误差是随着时间发散的,而直接准确检测这类误差非常困难.对多普勒导航系统进行导航误差分析,简化航位推算算法,在此基础上推导出一种新的辨识AUV导航误差参数的方法.仿真结果表明,该算法能够准确辨识AUV导航误差参数向量,可以有效提高AUV自主导航精度,且方法合理、简单.     

利用RBF神经网络预测和消弱低频无线电导航定位误差

由于诸多因素的影响，导致了低频无线电导航系统的定位误差和GPS卫星导航系统的定位误差之间存在较大的差距，拟采用径向基函数（RBF）网络来预测电波传播误差，以期达到修正现有低频无线电导航系统定位误差的目的，从而进一步提高低频无线电导航定位的精度。     

云计算在舰船导航系统中的研究

海上导航系统在航运业中的应用越来越广,导航系统定位的精度也影响着众多海上开发应用。现有的基于卫星导航系统定位存在一定的误差,所以需要对定位结果进行误差补偿。传统的补偿法一般为差分法,与导航设备与观测站距离的远近成正比。本文研究基于云计算的误差补偿算法,给出云计算的海上卫星导航系统的误差补偿系统结构,在此基础上进一步构建基于GPS、北斗组合导航系统的补偿算法模型,最后对算法进行仿真。     

单轴旋转对船用激光惯导系统定位误差的影响

激光惯导旋转调制技术是一种自校正方法,其补偿手段是在不依赖外部导航信息的前提下,自动补偿陀螺漂移和加速度计零偏引起的系统导航误差.该旋转调制技术已经在国外舰船型号上成功应用,通过对陀螺和加速度计常值漂移、安装误差、标度因数误差等因素在单轴旋转下的调制情况进行了研究.系统设计中,通过计算机仿真分析了系统在旋转和非旋转情况下各误差因素对系统定位误差的影响.仿真表明,采用单轴旋转调制技术能够抑制长期的定位误差发散,在角运动状态下旋转系统能比无旋转系统保持更好的姿态精度.     

GPS误差对船舶定位的影响及措施

分析了GPS系统的误差来源,为分析船用GPS产生的误差提供前提。分析了船用GPS的精度问题,提出了采取差分方式定位可以达到米级精度,适用于船舶导航,并对差分定位系统做了介绍。     

基于水声传播时延补偿的惯导误差修正方法

针对潜器惯导定位误差修正问题,提出惯导/多信标水声测距组合导航实现方法,并主要针对由于潜器运动与水声传播时间延迟导致的误差进行分析,提出一种基于水声传播时延补偿的水下惯导定位误差修正方法,该方法利用扩展卡尔曼滤波,通过对惯导系统位置误差状态的前推,重构量测方程,实现量测方程与系统量测量时间的一致性,补偿时间延迟产生的误差。仿真结果表明,该方法可有效提高惯导/多信标水声测距组合导航系统对惯导定位误差修正的精度。     

基于牛顿迭代法的概位修正误差分析

介绍了双信号台测向定位中利用牛顿迭代法进行概位修正的方法,分析了牛顿迭代法对概位修正误差的消除过程。仿真结果表明：在满足舰船导航精度要求下,牛顿迭代法的迭代次数少,且误差很小,达到了概位修正的要求。     

捷联惯性导航系统安装误差分析

捷联惯性导航系统（SINS）现已广泛装备于各类载体上,但由于惯性测量装置直接安装在载体上,安装误差的存在会影响惯性器件的输出,进而影响系统的导航精度。因此对捷联惯性导航系统安装误差进行分析,对于减小惯性器件输出误差,提高载体的定位精度具有极其重要的作用。对捷联惯性导航系统主要误差模型进行深入分析的基础上,对惯性器件的两类主要误差影响进行了分析讨论,并通过仿真试验对分析结果进行了验证。     

复杂系统误差传递的主次作用分析与控制

系统观测目标误差渗透着系统误差和随机误差,系统误差和随机误差的分离与溯源理论和应用一直是误差分析的难点和热点。文中基于系统误差和随机误差的互相关系与传递特征,提出了以传递函数为基础的误差传递模型,并基于该模型,将复杂系统划分为若干个子系统,分析了各子系统在观测目标误差中的主次作用（ primary and secondary position a-nalysis,PSPA）。算例表明,该理论能够分析得出引起观测误差灵敏度较高的子系统,这对于误差溯源、分析和控制误差,提高观测目标的精度具有一定的指导意义。     

舰用高精度激光陀螺惯导内杆臂误差分析及补偿方法研究

对于高精度激光陀螺旋转惯导系统,大部分惯性器件误差都能够通过惯性测量单元（ IMU）旋转而调制掉,内杆臂误差不仅不能够被调制掉,反而因为 IMU旋转将误差引入到系统对准和导航过程中。基于此,本文对内杆臂误差进行分析与建模,推导内杆臂误差与导航速度误差之间的数学表达式,通过分析确定内杆臂长度和振动频率是影响内杆臂误差的2个因素,并提出基于内杆臂长度的误差补偿方法。最后,通过试验对内杆臂误差模型和补偿方法进行了验证。     

瞬态统计能量分析法中动态响应误差分析

统计能量分析方法能够有效预示舰船和车辆等结构的高频振动及噪声。本文通过建立两子结构耦合模型，利用差分法研究了瞬态统计能量分析中参数误差对子结构响应能量的影响，同时给出了参数误差与所导致能量误差的关系函数。结果表明：对于外载荷直接激励的子结构，内损耗因子和耦合损耗因子的误差都会导致被预示总能量的减小。对于外载荷间接激励的子结构，内损耗因子的误差会导致峰值能量的减小，而耦合损耗因子的误差会导致峰值能量的增加。本文内容对改进动力学系统数值模型以及提高结构振动和噪声预示精度有一定的帮助。     

船用天文测姿系统测量误差影响因素分析

通过分析和推导船用天文测姿系统的各项误差源,建立各项误差与测量误差之间的数学模型,为航姿测量误差的定量计算提供理论基础,并对系统测量误差进行计算,绘制相应的影响曲线.     

新误差分析方法对反舰导弹作战使用的影响

从随机误差和系统误差的定义出发,指出传统文献在计算捕捉概率时分析随机误差E和系统误差M时存在的问题,采用一种新的分析方法来研究E和M的变化对超视距反舰导弹的可用外部目标指示时间的影响。     

船用静电陀螺导航仪误差分析

通过加扰动的方法详细地推导了空间稳定平台结构配置方案的船用静电陀螺导航仪在惯性坐标系的误差方程,即位置误差方程和速度误差方程,并以开环的方式将它们变换为地理坐标系的位置和速度误差.     

Analysis of signal-obtaining error factor of sensor in gyro

The digital signal-obtaining for gyroscope is given. The single optic-fiber sensor via modulating intensity of light is used as measuring eonlponent . The influence on static transmission properties resulting from the special working environnlent （e. g. cryogenic and vacuum） ,the measure error because of tile reflector shape of rotor,the abnormity of facula from sensor caused by the existence of engraving error,and tile fixing error of sensor and the error of machine tool＇s initial lignnlent are investigated. The mathematic model in every condition is founded, the simulation and relative experiments ale done and the outeome is analyzed. The mathematic model and method of compensating technology are studied and some relative experiments are made. The result of study is usefid to improvement of the signal-obtaining system.     

基于最小二乘法的电罗经匀转向航向误差修正方法

为减小舰船匀转向情况下电罗经的航向误差，提高电罗经指向精度，在分析某型罗经实测数据基础上，利用最小二乘法建立其误差模型，并对模型参数进行了估计。实践表明，该方法用于电罗经航向误差补偿效果较好。     

微粒群优化理论在光电载荷安装误差修正中的应用

载荷安装误差是影响空中机动单站光电载荷无源定位精度的主要因素。针对传统解析方法建模复杂、精度不高的问题,采用一种微粒群优化方法对光电载荷安装误差进行修正。仿真分析表明,所采用的微粒群优化方法搜索效率高、搜索效果好,能够实现对安装误差的高精度修正,有望为实际应用提供一种简易可行的方法。