多AUV队形控制的新方法

基于机器人队形控制中的领航者-跟随者方法(Leader-Follower Method)和基于行为方法(Behaviorbased Method),提出了一种用于多自治水下机器人(AUV)队形控制的新方法.该方法以领航者来确定整个AUV编队的前进状态,跟随者时刻跟随领航者以保持一定的队形形状.同时,领航者和跟随者都被赋予一定的行为特性以实现奔向目标、队形维持、队形转换及障碍避碰等功能.考虑到领航者在行进过程中有可能会发生意外而导致任务失败,本方法设定一特殊的跟随者令其作为候选领航者时刻跟随领航者以防万一.分别采用模糊规划器和Line of Sight(LOS)技术来实现AUV编队的障碍避碰和导航.     

物流小辞典 (55)

防守反击策略(Defense and Counterattack Strategy) 是指把对手花费大量资金获得的发明创造,通过专利或技术买过来,然后进行消化、吸收和创新,变为自己的技术,并进行推广应用.这一策略比较适合于有技术开发力量但缺乏科研能力的中小企业.     

2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究

本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时,基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率,削弱了跟随AUV的点跟随难度;同时在路径跟随的编队控制中,利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分,可提高切换点附近路径上编队的同步速度。     

物流小辞典(16)

物流战略计划(Logistics Strategy Planning) 是指物流企业长期效益的系统性计划方法.这一定义强调的是未来效益,而实际工作中了解到的物流领域内的各项活动,极大地影响着企业的成本和利润.故物流战略计划是企业成本控制和利润最优化的重要目标.是协调和促进企业从产品生产(或服务)到最终消费的所有活动的方式.     

多无人水面船分布式自适应协调跟踪控制

针对多无人水面船(Unmanned Surface Vessel, USV)协调轨迹跟踪控制问题，基于仅邻近USV可以通信的无向连通通信拓扑，提出分布式自适应协调跟踪控制。使用领航者跟随协调策略，引入虚拟领航者，考虑仅虚拟领航者已知期望轨迹和目标速度的情况，通过获取邻居的实时位置和速度信息，计算每艘USV在团队中的实时期望位置和速度，从而定义聚合跟踪误差。基于聚合跟踪误差建立轨迹跟踪误差系统数学模型，使用自适应项补偿外界环境干扰，提出分布式自适应协调跟踪控制算法。基于Lyapunov稳定性理论，论证聚合跟踪误差收敛，进而得到跟随者相对于期望位置的跟踪误差、速度误差均有界并渐进收敛到零，最后仿真验证理论结果。     

客户满意外代占据市场主导地位的秘诀

国际船舶运输代理业的主要服务对象是远洋运输业和众多进出口企业,其产品足无形产品——服务。服务性质和行业特性决定了国际船舶运输代理业必须提供高质量、高水准的服务,并不断创新,努力满足顾客需求,才能在激烈的市场竞争中站稳脚跟、谋求发展。外代树立以顾客为中心的服务观念,通过完善服务功能,增加服务项目与品种,延长服务时间与空间,扩大服务内涵,不断提高顾客满意度,赢得了中外客户的信赖,牢牢地占据代理市场的主导地位。 高效快捷方便客户 能否给顾客提供高效、快捷的服务是衡量国际船舶运输代理业服务水平的一个重要指标。为简化办事     

物流小辞典（54）

价格折扣战略(PriceDiscountStrategy)是市场挑战者的战略之一。指以低于市场领导者的价格,提供产品给购买者。例如富士胶卷利用价格折扣去攻击柯达胶卷在目标市场的卓越地位,其胶卷品质可与柯达胶卷相媲美,但其价格比柯达低一成。柯达为维护其市场地位而不肯降价,结果使富士胶卷达到了极高的市场占有率。但是要使价格折扣策略取得效果,必须有前提条件:第一,市场挑战者必须说服     

物流小辞典(24)

物流能力(Logistics Ability) 是指从事和提供物流服务的企业,在实现创造顾客价值的过程中所具备的对物流服务的计划、控制、实施和接续的能力.     

带有RCH抵消策略的负顾客Geo/Geo/1单重休假排队模型

文中研究了一个带RCH(Removal of Customera in the Head)抵消策略的负顾客的单重休假Geo/Geo/1离散时间排队系统.到达的负顾客不接受服务,只抵消正在接受服务的正顾客,若系统处于假期或闲期,则到达的负顾客自动消失.利用拟生灭过程和矩阵几何解的方法得到了队长稳态分布的存在条件和表达式,...     

港口物流业的协同发展

港口物流竞争策略主要包括以下几个方面:(1)市场开发策略;(2)主要货种市场竞争策略;(3)优质服务策略;(4)价格策略;(5)多元化经营策略;(6)协同策略;(7)科技开发策略;(8)人才培养策略.