基于PC/104的某型自行榴弹炮供输弹驱动控制装置检测系统

针对某型自行榴弹炮供输弹驱动控制装置在实际应用中的测试和维修需求,研制了一种基于PC104工业主板的自行榴弹炮供输弹驱动控制装置检测系统.该检测系统以PC104工业主板为硬件核心,通过PC104总线控制PCM-3718HG数据采集模块采集数据,采用NI公司的Lab VIEW软件编译检测软件系统.系统可完成信号的采集、实时运算、数据波形实时显示、故障分析和数据存储等功能.该检测设备操作简单,性能稳定,大大缩短了设备维修时间,为该型号自行榴弹炮武器系统的快速维护提供了有力保障.     

基于MSP430单片机的多路信号采集系统

根据微弱模拟信号的检测需要,利用AD7706具有低功耗、高精度A/D转换的特点,以MSP430F149为控制器,设计了一种多路信号采集系统,编制了A/D转换以及MSP430F149与PC机之间的串行通信软件,实现了采集到的数据能在PC机上显示、存储、绘制曲线,同时PC机能给单片机发送控制命令等功能.实践表明该系统能可靠运行.     

车辆导航系统语音路径引导模块的实现

研究了路径引导模块在车辆导航系统中与其他模块的关系，以及语音路径引导功能的主要优点，设计了一种应用GIS为基础数据平台，结合路径规划模块以及定位模块的算法步骤，给出了行驶指令的生成、规划路径的跟踪与发声条件判断以及声频引导信息的生成三大关键子模块的实现方法。实际使用结果表明，该模块生成的声频引导信息准确及时，达到了设计目的。     

数据采集与通信技术在结构健康监测系统中的应用

以某结构健康监测系统为对象，介绍了该结构健康监测系统的总体设计。结构健康监测系统中的数据采集系统主要由单片机和PC机两部分组成。单片机部分是以89C51为核心，结合A／D转换、时钟、电平转换和存储器等外围芯片，实现了数据采集和存储的功能。PC机部分主要是用VB编写的程序来实现数据通讯、数据显示、和数据处理的功能。该实时数据采集系统在某结构物的健康监测系统中运行效果良好。     

电动汽车动力电池信息实时采集系统设计

设计了一套电池信息实时采集系统。该采集系统主要由电压、电流、温度传感器电路,电压监测系统,电流监测系统、主机模块和通信接口组成。同时,设计了CAN通信协议,将各个模块采集到的电池电压、温度、电流等信息通过CAN总线发送到主机模块。为了方便对电池监测系统监控和数据记录,在MATLAB的GUI图形界面编程环境下设计了上位机监控软件。     

基于 Arduino 的车载监控终端设计

为实现智能手机对车辆的实时定位、控制,设计一款车载移动监控终端。终端采用开源硬件A rduino作为主控制器,同时利用GPS、GPRS、CAN等模块,采集并处理定位数据及车辆状态等信息,并上传到通信服务器。智能手机端可获取服务器上的信息并发送控制命令至服务器后返回到车载端的主控制器,主控制器根据命令执行相应操作,从而实现对车辆的实时控制。     

基于1553B总线的异构网络数据转换系统的设计与实现

针对某型船舶中央集控系统采用1553B通信协议的特点,研究并实现了1553B数据采集模块、1553B与以太网数据格式转换模块,以及以太网数据发送模块等主要软件模块.通过构造一个公用的数据结构并对其进行存储或解析的方法,实现了1553B网络与以太网之间的数据转换,开发了数据转换及监控系统软件.实际应用表明,该系统稳定、可靠地实现异构网络间数据的转换功能.     

动车组转向架关键部件温度无线监测系统设计

为监测动车组转向架关键部件温度,保障行车安全,利用动车组内Wi-Fi网络设计了一种无线温度监测系统.该监测系统由STM32单片机、Pt100不平衡电桥采样电路和RM-04Wi-Fi模块构成下位机采集系统,采用基于LabVIEW的PC机客户端结合Android系统的移动客户端APP组成上位机系统.经实验测试,该系统响应速度快,无线传输稳定,数据不丢帧,可达到±0.25℃的测量精度,监测数据可存储调用,满足动车组随车人员对转向架关键部件温度监测需求,对于保证动车组列车运行安全,积累行车数据具有重要意义.     

基于Arduino的服务机器人控制系统设计与实现

设计并实现了基于Arduino开源电子平台的服务机器人控制系统及对应的移动平台,主控系统为PC机或智能手机,作为移动平台的智能小车车架上搭载了Arduino控制板、电机、电源、蓝牙等功能模块和多种传感器,主控系统通过蓝牙模块向移动平台传送控制指令,移动平台按接收到的指令执行对应动作并采集状态信息和传感器数据上传至主控系统.实验表明该系统具有控制方式灵活、系统扩展能力强、开发成本低、适用面广等特点.     

多路模拟量检测转换模块的设计与实现

本文介绍了一种基于单片机的多路模拟量检测转换模块,通过STC89C51单片机及其他模块对电压、电流和温度模拟量信号进行采集、转换、发送等一系列操作处理,实现模拟量数据的采集功能。该模块作为PLC的模拟量采集模块应用于PLC控制系统中,具有较强的实用性且在很大程度上降低了成本。     

特种弹药铁路运输可调式定位装置研究

概述了特种弹药铁路运输可调试定位装置的主要功能、技术要求、主要战技术指标，介绍了特种弹药铁路运输采用的从箱体顶部固定方式，并进行了相应的可调式定位装置研究，将装置分为整体固定和单点独立固定两种，用于固定弹箱在敞车内的位置，确保弹体运输安全。     

低可见度环境下基于同步定位与构图的无人驾驶汽车定位算法

为在大范围低可见度环境下实现无人驾驶汽车的高精度定位，基于VINS-Mono算法的系统框架，在系统的前端与后端分别增添了RFAST弱光图像增强模块与VG融合定位模块，提出了一种融合定位算法LVG_SLAM; RFAST弱光图像增强模块采用小波变换将原始输入图像的细节信息与亮度信息分离，对于包含原始图像噪声的细节信息通过统一阈值和均值滤波2种方式实现噪声抑制，并利用双边纹理滤波算法进行细节增强，在此基础上，根据多尺度Retinex算法增强图像的对比度，提高低可见度环境下角点提取的成功率，从而保证图像跟踪的稳定性，改善定位算法的鲁棒性; 基于无迹卡尔曼滤波算法，VG融合定位模块将GNSS定位信息与惯性导航测量信息进行松耦合，融合定位结果作为约束引入VI-SLAM后端，通过联合非线性优化的方式减少累积误差对算法定位精度的影响。计算结果表明:相较于VINS-Mono算法，改进的LVG_SLAM融合定位算法在EuRoC与Kitti公开数据集上表现更加出色，均方根误差分别降低了38.76%与58.39%，运动轨迹更贴近真实轨迹; 在实际夜晚道路场景下，LVG_SLAM算法将定位误差控制在一定范围内，顺利检测到闭环使得定位表现得到大幅改善，均方根误差、平均误差、最大误差、中位数误差分别降低了79.61%、82.50%、71.31%、83.77%，与VINS-Mono算法相比，在定位精度与鲁棒性方面具有明显的优势。      

GPS精密定位中的海潮负荷改正

为了正确选用海潮模型和潮波数以提高GPS定位的精度,根据测站位移的海潮负荷改正理论,分别用瑞典昻萨斯天文台和日本国家天文台的潮波数据计算了部分IGS站的海潮负荷改正,并对两者的计算结果进行了比较.结果表明,在大洋和内陆,两者结果的差异较小,但在沿海地区差异较大,因此GPS精密定位不仅应考虑测站位移的海潮负荷改正,还应注意选择合适的海潮模型及潮波数.     

相位平滑伪距差分技术在北斗定位中的应用探讨

为提高北斗卫星导航系统的定位精度和稳定性,研究载波相位平滑伪距差分定位技术。推导伪距差分和载波相位平滑伪距的Hatch公式,利用实测的北斗数据进行单频和双频载波相位平滑伪距,将平滑后的伪距用于差分定位,并对实测数据进行算法验证。结果表明:经过载波相位平滑后的北斗码伪距定位精度和稳定性,较未平滑的数据可得到明显改善;北斗卫星导航系统的相位平滑伪距差分技术定位精度可达到其在GPS应用中的同等效果,无明显差距。     

基于卫星导航的列车轨道占用加权识别方法研究

全球卫星导航系统在列车位置服务中的研究越来越广泛，基于卫星导航的列车定位方法可结合轨道电子地图将卫星定位结果转换为一维轨道里程值，其中列车轨道占用状态的正确识别是列车卫星定位的基础.本文提出一种基于地图匹配的适用于道岔区段内列车轨道占用加权识别方法，首先构建列车卫星定位的置信区域，然后计算置信区域内的线路数据与原始卫星定位结果的距离偏差和方向偏差等，对列车的轨道占用状态进行识别，并综合考虑铁路线路的拓扑结构，以及列车运行状态以提高运算效率.结合现场数据并与垂直投影法和交互多模型法对比可知，本文方法在保证轨道占用识别正确率的基础上，提高了计算效率.     

基于卫星导航的列车轨道占用加权识别方法研究

全球卫星导航系统在列车位置服务中的研究越来越广泛，基于卫星导航的列车定位方法可结合轨道电子地图将卫星定位结果转换为一维轨道里程值，其中列车轨道占用状态的正确识别是列车卫星定位的基础.本文提出一种基于地图匹配的适用于道岔区段内列车轨道占用加权识别方法，首先构建列车卫星定位的置信区域，然后计算置信区域内的线路数据与原始卫星定位结果的距离偏差和方向偏差等，对列车的轨道占用状态进行识别，并综合考虑铁路线路的拓扑结构，以及列车运行状态以提高运算效率.结合现场数据并与垂直投影法和交互多模型法对比可知，本文方法在保证轨道占用识别正确率的基础上，提高了计算效率.     

CRH5A型动车组转向架一系双拉杆定位刚度及性能影响

CRH5A型动车组转向架一系悬挂采用的是钢弹簧[1]及双拉杆柔性定位结构,双拉杆结构较为复杂,并且采用了不同形式的多个橡胶元件,为拉杆定位参数的计算带来了一定的难度.通过对CRH5A型动车组转向架一系拉杆定位刚度进行了细致分析,最终推导出上下拉杆组成定位刚度计算公式.     

基于Kalman滤波的无源动态定位算法的研究

目前已经能够研制出测量用户至卫星伪距信号的“北斗”用户接收机，此款接收机可以工作在无源定位的情况下．由于“北斗”定位卫星数量极其有限，接收机在动态定位的精度上会出现很大的误差．文中针对这一问题进行讨论，采用“当前”统计模型来建立用户载体的状态方程，并且提出一种新的量测方程，然后将构建的Kalman滤波方程组运用于接收机的动态定位中，仿真结果表明，这种算法能很好地改善定位的精度及动态性能．     

基于卡尔曼滤波的GPS/DR导航信息融合方法

为了有效地实现GPS/DR(Global Positioning System/Dead Reckoning)组合导航系统的信息融合,提高GPS/DR组合导航系统的精度和可靠性,分析了传统的利用全球定位系统(GPS)与航位推算系统(DR)跟踪车辆位置方法的特点,结合GPS和航位推算DR两种定位方式的优点,在车辆定位技术中采用GPS/DR组合定位技术,构建了基于卡尔曼滤波技术的自适应联合卡尔曼滤波器,使用Matlab软件工具进行了计算机仿真验证,从软件集成的角度探讨了GPS/DR组合定位技术的串口通信等关键技术的软件实现问题,给出了GPS单独导航、DR单独导航和GPS/DR组合导航三种工作状态下的位置误差。从对比中可以看出,组合系统能在任何情况下实现车辆的实时、可靠、准确的定位,定位误差最小,同时还可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差。     

电力推进在舟桥动力定位装置中的应用研究

鉴于上海黄浦江的航运特点,确定使用动力定位装置将舟桥固定于江面及岸边,动力定位系统的推力器采用电力推进。文章简述了电力推进的基本内容,并根据舟桥自身特点,确定使用适合舟桥的电力推进系统,并阐述了电力系统的几个重要组成部分,包括吊舱式推进器,船舶电站以及电力变频器等。因动力定位装置采用电力推进,电站动态管理与舟桥的安全至关重要,文章又重点介绍了电站的主要功能,最后分析了采用电力推进方式的优越性。