长臂托持式机械手传动装置的机构动力学研究

长臂托持式机械手传动装置的机构动力学，是用输入构件的运动来表示所有刚体的运动，从而计算出与此已知运动有关的力和力矩，采用向量矩阵法建立有约束刚体动力学方程，并进行程序设计，给出设计实例的数值解。     

程控机械手肋骨冷弯机PLC控制系统的抗干扰设计

提高控制系统的抗干扰能力可以提高它的稳定性和可靠性．文中分析了程控机械手肋骨冷弯机的PLC控制系统的内部干扰源及外部干扰源，从系统供电，输入输出信号，系统接地及电缆敷设等四个方面提出了抗干扰措施，并以青山船厂160t程控机械手肋骨冷弯机的控制系统为例，说明这些措施对提高系统的抗干扰能力和系统的可靠性有着十分重要的作用．     

长臂机械手手臂结构的可靠性设计

在长臂机械手手臂结构设计中,除考虑强度、刚度问题外,还要考虑其可靠性问题,本文采用一次二阶矩法,着重介绍了截面尺寸不同的长臂机械手手臂结构可靠性设计及计算实例。     

并链机械手正各雅可比矩阵及奇异性分析

通过对并链机械手顺路运动微分方程消远求解，形成了机械手正向运动雅可比矩阵，此矩阵阶数低，状态好，中还讨论了并链机械手奇异性问题。     

锥齿轮淬火机械手装置的机构优化设计

依据锥齿轮淬火机械装置实际工程空间的要求，以机械手工作空间包络面积最小为目标，用内点罚函数法对机械手机构的结构尺寸进行优化设计。     

放射源库机械手的应用

根据工程实际，设计了放射源库机械手，该机械手结构简单，操作方便，使用安全，具有良好的实用性。     

动态激励装置的传动装置设计

动态激励装置是对导弹性能检测和维护的不可缺少的设备，是地面支援设备的主要组成部分，本文通过对三种机构原理的分析和比较，确定了传动装置的最佳方案，给出了传动装置的设计参数以及针对结构特点所采取的技术措施，并把试验数据与国外同类产品作了比较。     

企业情报

中联国内首发CIFA混凝土喷射机械手 在23年前成功研发制造出世界第一台混凝土喷射机械手的意大利CIFA公司．在被中联重科收购后，借助中联在国内的营销平台，首次推广销售CIFA CSS3混凝土喷射机械手。     

新结构高轮齿接触率RV传动装置的理论研究

介绍了高轮齿接触率RV传动装置的基本构成、传动原理和主要特点,提出了高轮齿接触率RV传动装置的新结构;根据封闭行星齿轮传动原理,求出新结构高轮齿接触率RV传动装置的传动比;根据动平衡原理对新结构高轮齿接触率RV传动装置的进行了动平衡分析,理论分析表明新结构RV传动装置具有更好的动力学性能.     

新结构高轮齿接触率RV传动装置的理论研究

介绍了高轮齿接触率RV传动装置的基本构成、传动原理和主要特点,提出了高轮齿接触率RV传动装置的新结构;根据封闭行星齿轮传动原理,求出新结构高轮齿接触率RV传动装置的传动比;根据动平衡原理对新结构高轮齿接触率RV传动装置的进行了动平衡分析,理论分析表明新结构RV传动装置具有更好的动力学性能.     

机械手的轨迹规划算法研究

为了防止机械手从静止状态突然加、减速对设备造成损害,需要对机械手末端的位置和姿态进行规划。针对此问题,基于特殊正交群上的测地线方程,提出一种规划机械手在每个检测点的位置和姿态的算法,实现机械手末端沿检测轨迹均匀加、减速。利用图灵TKB070S机械手开展机械手平台运动试验,验证了算法的有效性。     

提高液力换向调车机车传动装置性能的研究

根据国内液力传动调车内燃机车现状，参照德国Ｖｏｉｔｈ公司近十年来在液力换向内燃机车传动装置上采用新技术和改善机车性能的发展动向，研究并提出为提高ＧＫ系列机车性能，在４０１１ＧＹ型液力换向传动装置上实现机车恒速控制和不停车换挡控制的设计方案。     

并链机械手正向雅可比矩阵及奇异性分析

通过对并链机械手独立回路运动微分方程消元求解．形成了机械手正向运动雅可比矩阵．此矩阵阶数低．状态好．文中还讨论了并链机械手奇异性问题．     

具有运动轨迹记忆功能的机械手的解决方案

对机械手的控制系统中,在机械手运行过程中的任意位置,均能够按原运动轨迹返回提出了自己的看法,介绍了用F-40M型PLC作为控制设备,实现机械手的前进、暂停、沿原运动轨迹返回的解决方案,该解决方案可作为机械手控制系统中的一个组成部分来使用.     

六自由度重载装配机械手运动学分析及求解

针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。     

工程机械综合传动装置磨损量预测分析

通过介绍工程机械综合传动装置的磨损类型,研究了灰色神经网络模型与检验方法的拟合精度,并分析主要磨损部件磨损量预测的过程。通过对工程机械综合传动装置道路试验数据的分析预测,得到较精确的预测结果,证实了灰色神经网络模型用于综合传动装置磨损元素浓度预测的可行性。     

锥齿轮淬火机械手装置的总体结构设计

本文所研究的淬火机械手要求完成锥齿轮在热处理线上从恒温渗碳炉到淬火压床间的送料和上料动作，严格控制锥齿轮在空气中的裸露时间，准确地夹取工件。本文着重讨论了该机械手装置的总体结构设计和工作原理。     

渐开线少齿差行星传动啮合点的确定方法

根据齿轮啮合原理，对近几年来某些新型传动装置中采用的渐开线少齿差行星传动的啮合点位置进行了分析研究，提出了相应的确定方法。     

摇床轴瓦盖断裂的原因分析及解决措施

本文将针对我国某选矿设备生产企业研制的6-S型摇床在投入使用后不到一年时间,其传动装置中的轴瓦盖接连发生断裂的原因进行分析,提出相应解决措施,并通过实践证明这些举措从根本上解决了设备故障问题。为今后该类型摇床的进一步改进升级,提高设备的可靠性提供了借鉴和参考。     

一种求解PUMA机械手运动学逆问题的分解解法

文提出了一种新的求解机械手运动学逆问题的分解解法,它是对现有代数解法和几何解法的综合。文中结合PUMA机械手对该解法作了体阐述。