分布式驱动电动汽车转向工况转矩分配控制研究

针对分布式驱动车辆转向工况在低速下期望提高转向机动性能，高速下期望保证行驶稳定性的需求，充分考虑转向行驶内外侧车轮的转向关系以及车辆动力学，制定了适应车速变化的四轮转矩分配策略，建立了四轮轮毂电机驱动模型以及二自由度参考模型。为了改善分布式驱动转向机动性能，建立自抗扰控制器调整内外侧车轮转矩，形成合理的转速差，减小转向半径，以提高转向机动性；对于高速转向行驶稳定性的需求，通过二次规划方法优化分配各车轮驱动力矩，分析轮胎纵横向附着裕度建立目标函数，并加入附加横摆力矩和路面附着力的限制，进行车轮驱动转矩的在线优化分配，提高车辆转向行驶的稳定性；另外为避免2种控制模式转换时驱动转矩突变，根据车速和稳定性参数制定模糊规则决策2种模式的协调系数，保证2种控制模式的平滑过渡。基于CarSim和MATLAB/Simulink进行联合仿真，并搭建硬件在环平台进行试验，对所提出的方法进行验证。结果表明：在低速转向工况下，提出的分配策略能够调节内外侧车轮产生差速效果，与转矩平均分配的策略相比，转向半径有所减小，提高车辆机动性；高速转向工况下，分配策略能够保证车辆稳定转向，与未考虑稳定性控制的分配策略相比，能更好地跟踪目标轨迹，且横摆角速度控制在参考横摆角速度附近，证明了所提控制策略的有效性。     

重型越野车分动器差速器运动分析

分动器普遍应用于多轴驱动的车辆上,在全时驱动的车上,为保证各驱动车轮能够做纯滚运动,避免驱动轴之间功率循环,分动器往往要增加差速器。由于车辆前后轴荷存在差异,为更好的利用各个驱动车轮的地面附着力,差速器还具有按固定比例进行扭矩分配的功能。     

多轴驱动车辆的扭矩优化分配

实践证明，制约多轴驱动车辆发展的问题之一是驱动扭矩的鸽合理分配技术。文中在假定所有轮胎具有个同滚动半径，同一车轴的左右轮胎爱力状态相同的前提下，以牵引功率最大，对多轴驱动车辆的驱动扭矩做了优化分配。通过分析得出，在一般路面正常行驶时，只有保证分配到各个驱动车轮的扭矩与各自的轴荷相匹配时，汽车才具有最小的功率循环及最高的牵引效率。     

前轮自动离合器及其应用

一、概述目前的各种汽车,它们都有两种车轮,即驱动汽车行驶的驱动轮和能使汽车转弯的转向轮。普通运输车辆为了简化机构,转向轮不参加驱动,它只是从动轮。而越野汽车的车轮往往需要全部都具有驱动的功能,以提高其越野性。在一般的道路上行驶时,又往往只需要后轮驱动即可,这样又希望转向轮(即前轮)是自由轮。目前,在国内外的各种越野汽车上,     

四轮独立驱动与转向电动汽车四轮转向研究综述

四轮独立驱动与转向电动汽车作为分布式电动汽车的一种,通过四个轮毂电机分别独立控制各个车轮的转角和转矩而取代了传统汽车的分动器等其他机械结构,简化了车辆的底盘结构,同时又为车辆的各种控制提供了便利条件。文章介绍了四轮独立驱动与转向电动汽车转向控制的研究背景和特点,对国内外的研究情况进行了阐述,提出四轮转向控制的发展方向。     

一级方程式大赛用车

根据FIA规则，F-1赛车被定义为：“一种至少有4个不在一条线上的轮于的车辆，其中至少有两个车轮用于转向，至少有两个车轮用于驱动”。     

四轮独立驱动与转向电动车辆运动控制系统及控制策略研究

介绍了一种四轮独立驱动与转向(Four-Wheel Independent Driving and Steering,4WIS-4WID)电动车辆的结构和原理,对其电子操纵系统进行了设计,在此基础上构建了一种基于CAN总线的车辆运动网络控制系统。该电动车辆具有全轮转向、前(后)轮转向、平行移动、原地转向等多种转向模式,分别对这些运动转向模式进行运动学建模。在控制策略上提出了一种分布式"位置—速度"双环反馈控制策略,各车轮转向角同时调节,车轮运动动态跟踪性能良好,车辆满足实时运动学要求。最后通过实车试验验证了网络控制系统结构和控制策略的有效性。     

一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制算法

针对四轮轮毂电机独立驱动、四轮线控转向电动汽车的过驱动系统,以提高汽车的操纵稳定性为目标,提出了一种基于伪逆控制分配的控制算法。该算法以驾驶员对转向盘和加速踏板的操纵量为输入,通过伪逆控制分配,对汽车的前、后轮转角,4个车轮的驱动力进行控制。在Matlab/Simulink仿真环境下采用8自由度非线性车辆模型对所提出的算法,进行了正弦输入工况和双移线工况的仿真,并与采用常规控制方法时进行对比。结果表明,伪逆控制分配算法提高了汽车对驾驶员驾驶意图的跟随性能,并改善了汽车的稳定性。     

基于二次转矩分配的电子差速系统设计

为提升分布式驱动车辆在转弯过程中的动力性和稳定性,对电子差速控制系统进行了研究。提出了插电式混合动力客车轮毂电机目标转矩的二次分配策略:以两侧车轮垂直载荷比为转矩分配标准的第1次目标转矩分配和以车轮滑动率进行转矩修正的第2次目标转矩分配。经试验验证,该控制策略能够很好地实现电子差速控制,且在电机转矩控制和车辆滑动率控制上具有较高的控制精度。     

解新汽车底盘检修及车轮定位常见问题（二）

（1）转向角：车辆在转弯时，前轮所能转过的最大转角为转向角。如图4所示。当车辆直线行驶时各车轮必需傈持平行一致向前．否则会造成轮胎磨损。车辆转弯时．四个车轮需围绕着同一圆心转弯才能将轮胎横向磨擦减至最小。此圆心与车轮的距离为转弯半径。由于内外侧车轮转弯半径不同．外侧车轮的转向角需小于内侧车轮。     

车轮定位的检查与调整

汽车设计时,需要考虑很多参数。悬架系统的多重功用,使设计工作很复杂,需要考虑的因素决不仅仅是一些基本的几何结构,耐久性、维护性、轮胎磨损、有效空间及生产成本等都是关键要素。恰当的车轮定位可以保证转向轻便、乘坐舒适、轮胎寿命长、路面震动小。车轮定位主要包括主销后倾、车轮外倾和车轮前束等。 车轮定位不当的后果 车轮的各定位角可使车辆载荷能合理地分配在各运动部件上,并使转向轻     

城市公交车辆电涡流缓速器的选配应用与维护

正电涡流缓速器是一种完全独立于车轮制动器的车辆缓速装置,它采用驱动车轮共控式,能缓和传统制动左右轮制动差的问题,车辆能获得更好的转向操作性,还能有效避免热衰退和高温爆胎现象,能分担车辆制动器的工作量。随着电涡流缓速器技术成熟和市场的发展,产品质量趋于稳定且性价比更好。电涡流缓速器系统成为城市公交车辆提高车辆制动性能以及制动经济性的选装功能系统之一。     

独立轮驱动电动汽车驱动力分配策略仿真研究

为实现高速状态下驱动转向工况的车辆稳定性,采用层次化控制结构,上层控制器为运动控制器,计算总的纵向力和横摆力矩需求,其中计算横摆力矩采用滑模变结构控制方法;下层控制器为实现所需求的纵向力和横摆力矩,同时提高轮胎力利用率以增加横向操纵稳定裕度,并满足轮胎力极限、电机输出性能等约束条件,采用优化算法计算分配到各个车轮的驱动力。进行高速行驶汽车单移线仿真试验,验证本文提出的控制策略的性能。     

工程机械底盘液压驱动装置性能分析(15)

9.3液压车辆独立的制动装置 液压车辆独立的制动装置分为停车和行车2种.停车制动分为中央传动轴制动(马达中央驱动车辆)和终端减速机常闭式机械制动(车轮独立驱动车辆)2种;行车制动均为终端车轮制动方式,由制动动力不同又分为气压制动,气推油制动和液压制动.液压车辆具有方便的液压油源,从逻辑上讲选用液压制动乃顺理成章.与气压制动相比,液压制动有以下优点: (1)可以利用现有的液压泵(如转向及辅助工作泵)和油箱供油,无须另设制动动力源.     

奔驰Actros卡车采用的电控-液压辅助式随动桥转向系统

车辆转向是通过车轮绕转向主销偏转一定角度,使车轮由原先的直线行驶改变为沿一定曲率的曲线行驶。车辆的转弯半径主要取决于车辆的前后轴距,即转向外轮转向偏转角一定时,轴距较短的车辆转弯半径则较小。根据不同环境的需要,还出现了多种转向桥可供用户选择(见图1)。早在20世纪     

4WIS-4WID车辆横摆稳定性AFS+ARS+DYC滑模控制

针对四轮独立转向-独立驱动(4WIS-4WID)车辆,应用滑模变结构控制理论,设计前、后轮主动转向(AFS+ARS)控制器、横摆角速度直接横摆力矩控制(DYC)控制器和质心侧偏角DYC控制器。为协调横摆角速度和质心侧偏角间的耦合设计了协调控制器,对附加横摆力矩实施车轮驱动/制动协同分配。引入2自由度4WIS-4WID车辆参考模型,并将其横摆角速度和质心侧偏角的状态反馈给AFS+ARS控制器,完成AFS+ARS和DYC控制系统的集成。加入不确定车辆自身参数和阵风干扰,将控制策略应用于16自由度4WIS-4WID车辆模型上进行仿真验证,并与单纯AFS+ARS、传统PID和差压制动的DYC进行对比。结果表明,所设计的控制策略同时提高了系统的抗干扰性和精确性;拓展了系统的稳定域,进一步提高了车辆的主动安全性。     

全轮独立电驱动车辆双重转向控制策略的研究

为全轮独立电驱动车辆提出一种双重转向的控制策略,设计了双重转向的总体控制结构.它是包括三自由度参考车辆模型、横摆力矩确定层和转矩分配层的分层控制体系.在横摆力矩确定层中,设计了基于PID的横摆力矩控制策略;在转矩分配层中,设计了基于纵向驱动力总和不变的转矩分配策略.在此基础上,开发了双重转向控制策略仿真平台,进行了仿真分析和实车试验,试验结果与仿真结果吻合度较高,表明所提出的双重转向控制策略对减小车辆转向半径有明显效果.     

舍弗勒OmniSteer研究项目完成为电动汽车开发创新转向系统

<正>对舍弗勒来说,电驱动是未来发展最重要的驱动力之一。面对汽车电气化及自动化的不断发展,舍弗勒3年前携手多个合作伙伴启动了OmniSteer研究项目,针对城市车辆转向系统开发创新概念和产品原型。目前,这项得到德国联邦教育与研究部190万欧元资助的研究项目已成功完成。结合"舍弗勒智能转向驱动模块"及可实现较大转向角度的创新车轮悬架     

新型皇冠系列轿车车轮定位的检查与调整

车轮定位失准将导致轮胎、转向机件的不正常磨损,前轮摆振、操纵性能变坏,同时还影响到行驶安全性,因此在车辆使用中应做好车轮定位的检查与调整。     

电动轮—未来的驱动方式

<正>电动汽车有一种驱动方式令许多工程师感兴趣,那就是电动轮。传统的车辆驱动是将原动机的动力经过机械传动传送到车轮,其中一般要包括带有若干前进挡与一个倒车挡的变速器,带有一个固定速比的主减速器,还有使左右车轮保持良好差动关系的差速器。如果是全轮驱动的车辆,还要有保持车轴间差动关系