大跨度网壳结构铸钢球节点实体试验研究

通过对重庆奥林匹克体育中心体育场网壳结构铸钢球节点结构的实体试验，获得了球节点表面各测点应力值．结合理论计算和实体试验，对铸钢球节点的受力特点及传力路径进行了分析，指出其应力从管身到球体的变化规律．根据试验得到的铸钢球节点实际应力分布情况，按Mises强度理论对其承载能力进行了评价．将铸钢球节点管身应力与管脚应力的比值作为反映应力集中程度的重要指标，对此比值进行了分析并指出，大型铸钢球节点设计时，可以通过控制该应力比值优化应力传递路径．     

交叉路口水泥路面板厚及接缝设计

水泥路面十字路口的综合寿命成本要比沥青路面低,使用寿命长。参照美国水泥路面铺面协会（ACPA）水泥路面十字路口的设计方法,提出设计上一些特殊的考虑,对旧路面进行评估并给出物理区和功能区图示及介绍,提出了功能区的概念。做板厚设计时,依据双车道日交通量、汽车类型、最大轴载计算得到面板厚度,并按照街道类型制成表格。接缝设计包括接缝间距、接缝类型、接缝布置。介绍横向接缝、纵向接缝、隔离接缝这三种接缝的施工工艺。接缝布置依靠于经验,同时要考虑分隔带、车道、设备孔、排水孔的布置。     

铲装机械手全关节动力学及其解析

目前,铲装机械手的动力学解析主要针对主动关节进行,对从动关节的动力学问题还很少进行过研究.在铲装机械手阻力检测系统设计时,有时需要在从动关节处安装力传感器,并对传感器的输出进行动力项、静力项的分离.为此,本文以铲装机械手主动关节动力学解析为基础,对连杆的受力进行了全面分析,推导出了从动关节的动力学计算式.在对主动关节和从动关节动力学解析进行综合的基础上,提出了全关节动力学的概念,并给出了铲装机械手全关节动力学方程式.     

A comprehensive evaluation method for kinematic accuracy of space manipulator based on analytic hierarchy process

The kinematic accuracy of space manipulator determines whether the spacecraft performs normally or not. Problems pertaining to structural deformation have received increased attention in recent times. In the space manipulator systems, flexible arms and joints can induce drastic dynamic instabilities. In applications such as the space station, kinematic error due to structural deformation can jointly affect the performance characteristics. And it is crucial for accuracy control of space manipulator to establish a precision index. Here we analyze the dynamics characteristic of flexible space manipulator considering the hysteresis of harmonic reducer based on method of nonconstraint boundary modal. For the sake of describing the output accuracy, we integrate the method of analytic hierarchy process(AHP) to establish a comprehensive evaluation index. A numerical simulation is performed to analyze the nonlinear dynamic characteristics of space manipulator with harmonic reducer. With the analysis of accuracy assessment, the relation among the hysteresis angle, rigidity and output accuracy is revealed. Considering the elastic modulus of flexible space manipulator and the hysteresis angle of harmonic reducer, we conduct an evaluation of output characteristics of flexible space manipulator with the proposed comprehensive evaluation index. The accuracy evaluation of output characteristics based on the proposed comprehensive evaluation index is implemented in the initial stage of space manipulator’s design, which can not only solve the problems existing in the design but also save cost savings for ground tests. The results can be used in designing and optimizing future space manipulators, which may provide valuable references for design and thermal control of the space manipulator.     

环形交叉口的流量测定方法探讨

通过观测环形交叉口的交通流量。并在研究典型十字环形交叉口与非常规交叉口的基础上．针对不同环形交叉口的实际情况提出采用切实可行的调查方法，并详细介绍调查方法的流程以及数据的整理与检验，可以很好地应用于实际调查工作中．从而为简化调查工作提供良好的策略。     

城市交叉口交通控制模型的退化研究

针对交叉口交通控制模型在理论研究中效果明显,在实际应用时经常出现模型失配的问题,本文提出交通控制模型的模型退化概念。构建具有多控制变量的交叉口交通控制模型,分析导致模型退化的原因并给出退化路径,利用OSP(Open Simulation Platform)在线交通仿真平台对交通控制模型退化的各阶段模型的典型控制策略进行对比分析。结果显示：在应对过饱和状态时,先进的控制策略能够更好地响应交叉口通行能力系数的变化;随着模型退化加剧,所匹配的控制策略对交叉口的控制效果逐步降低,证明模型退化概念的可行性和有效性。     

机器人焊割柱管相贯线的路径规划研究

近年来,柱管接管相贯线接缝焊割由传统的手工焊逐渐被焊割机器人操作所代替。本文建立了圆锥、球体与柱管相贯线的一般化数学模型,并将空间相贯线展成平面曲线,利用等步长原理获取焊割轨迹的路径点。为保证焊割精度,步长的数值由输入的允许插补误差值经计算获得。文中还给出了柱管相贯线获取焊割路径点的流程图。此方法方便了焊割程序的编制,提高了工作效率,同时又保证了焊割的平稳性和精确性。最后给出了一个常见的柱管相贯实例,利用Matlab软件编程得到了其相贯线焊割路径点。     

逆向可变车道交叉口信号配时优化方法

为提升逆向可变车道交叉口通行效率，提出一种基于逆向可变车道交叉口信号配时优化方法.假设车辆到达服从泊松分布，基于逆向可变车道交叉口车流运行特征，构建了逆向可变车道交叉口通行能力和延误计算模型；以周期时长、主预信号控制、逆向可变车道长度及饱和度等为约束，交叉口通行能力最大和平均延误最小为目标，建立了交叉口信号配时双目标优化模型，采用模拟退火算法求解.选取南昌市某交叉口分析了其设置逆向可变车道后，在高、中、低流量及不同左转比例下的运行效果.结果表明，本文所提方法在不同流量下均能提高交叉口的通行能力并减少延误，且更适合高流量交叉口；当高流量交叉口左转比例大于 20%时，交叉口通行效率改善更加显著.     

钢管混凝土拱桥拱管的制作与安装

钢管混凝土拱桥中的大直径曲线钢管制作与安装是一项难度极大的工作,结合实际工程系统地介绍钢拱管的制作与安装工艺技术、质量控制、检测及标准要求。     

基于交叉口函数的城镇指路标志设置模型

结合路网的拓扑结构,定义了用于确定指路标志的状态函数集,给出了3个描述路网拓扑特征的交叉口函数:邻近结点集、结点-弧段夹角集和连通结点集,基于Dijkstra最短路径的思想,运用交叉口函数建立了城镇指路标志的标识模型:以待标识城镇为中心,在城镇的影响区域内,通过向外搜索交叉口邻近结点集来确定指路标志的设置,并使每个结点上标识的路径都是最优的。实例分析表明,该模型生成的指路标志,能有效地指引道路使用者前往目的地。     

一种基于模糊逻辑的城市交叉口交通信号控制方法

提出了一种基于模糊逻辑的城市交叉口交通信号控制方法,此方法不需要建立复杂的交通模型,可以有效地解决交通信号控制过程中复杂和随随机难题,同时应用加权系数的遗传算法对模糊逻辑控制器的参数进行了优化,仿真结果表明模糊逻辑控制可以成功地应用于城市交叉口交通令号控制中。     

组合放行下的干路交叉口协调控制优化

采用双层规划方法建立干线协调控制模型,模型以干线两相邻交叉口之间的行驶时间,关键流向的绿灯需求,交叉口绿信比,公共周期时长等参数为基础和约束,对干线协调控制信号方案进行优化,优化参数包括交叉口放行方式、各交叉口绿波起始和终止时刻以及双向绿波带宽,实例求解计算及仿真验证显示,本方法可以应用于干线绿波控制的优化设计.     

用牛顿迭代法求解弯斜坡桥直线与缓和曲线交点桩号

为计算斜交的平行式墩台布置桥梁设计中直线与缓和曲线交点桩号,采用牛顿迭代法进行求解.该方法具有趋近次数少、精度满足要求的特点.经实际论证,该方法为近似求解弯斜坡桥直线与缓和曲线交点桩号较好的方法之一.     

基于动态混合度的储能式有轨电车能量管理策略

为了提高混合储能式有轨电车的系统效率和运行经济性，基于动态混合度和系统效率之间的关系，提出了基于动态混合度在线凸规划的混合储能式有轨电车能量管理策略. 首先基于混合储能式有轨电车各系统参数，对各部件进行建模；其次采用在线凸规划法求解，得到了系统每一时刻的最优动态混合度；最后以有轨电车的典型工况为例，在RT-LAB实时仿真平台研究动态混合度对系统效率的影响. 研究结果表明动态混合度同系统效率之间存在凸函数关系:在相同参数条件下，基于动态混合度的在线凸规划能量管理策略较传统的功率跟随式能量管理策略系统瞬时效率最高提升9.6%；当完成整条线路运行，可节省电量2 886.2 kJ，运行经济性提升3.29%.      

基于半监督哈希算法的交叉口交通状态识别

准确辨识交叉口交通状态是实施有效交通控制策略的前提. 传统交通状态识别方法是利用占有率、排队等统计数据设计指标实现状态识别，存在只能从单一角度刻画交叉口交通需求的问题. 对此，提出基于半监督哈希算法的交叉口交通状态识别方法. 从原始数据丰富特征入手，构建交叉口有效检测区域的图像化模型；将交叉口交通状态识别转化为图像搜索问题，利用监督哈希算法实现基于部分标签信息的图像搜索，进而得到交叉口的交通状态；最后，利用仿真对该方法进行了验证. 结果表明，所提方法在识别精度和速度上具有可行性和有效性.     

动测法在桥梁桩基检测中的应用

通过分析超声波透射法和低应变反射法这2种动测法的基本原理,探讨其各自的优缺点;结合桩基完整性检测实践,研究发现影响超声法波形数据的外部因素有：声测管偏斜、声测管接头,影响低应变法波形数据采集的外部因素有：传感器、激振方式、桩头、桩周土。根据工程实例并结合钻芯芯样对这2种方法的检测效果进行了研究,认为在条件许可的情况下,可将这2种方法结合起来进行分析以减小其检测的局限性。     

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信号交叉口是城市交通系统的重要组成部分,制定合理的交叉口拥堵和安全治理方案尤为重要.交叉口扩容是缓解交叉口拥堵最直接有效的措施,但是传统的扩容方案（如增加车道,禁止左转和立体交叉等）,可能并不能达到预期的效果.由于上游的扩容,下游交叉口的交通状况可能会急剧恶化,导致更长的车辆排队,这些排队车辆可能蔓延至上游交叉口,引起堵塞.此情形在车流量大、交叉口之间距离小和信号灯周期长的情况下表现尤为显著.本文提出了一个简单、准确且实用的方法,用于判定这种下游排队蔓延现象的发生及其种类（循环性或持续性）,并且评估这种排队蔓延对上游信号交叉口通行能力的影响.此方法基于最新的美国交通运输署的高速公路通行能力手册.本文还介绍了该方法相应的计算程序的开发和运用,并给出运用实例.     

信号交叉口绿色驾驶车速控制方法

信号交叉口是整个城市交通路网中的瓶颈区域.车流经常在路口停车等候造成怠速行驶,严重降低交叉口的通行效率,同时造成严重的汽车尾气排放污染.为了减轻交叉口对交通流的阻断,合理降低信号交叉口的车辆延误、燃油消耗和污染物排放,本文提出了一种基于多级可变速度限制的信号交叉口绿色驾驶控制方法.该方法以可变速度限制值为控制变量,并基于固定式检测器获取的交叉口附近道路交通状况信息对车辆进行速度限制值的实时发布,以实现在不增加旅行时间的基础上平滑车辆驶近交叉口过程中的时空轨迹.通过MATLAB对该方法进行仿真验证,结果表明,其能够有效地降低交叉口的车辆延误,并减少车辆的燃油消耗与污染物排放量.     

塑料波纹管曲线预应力束摩阻损失系数的试验研究

塑料波纹管摩阻系数小,将其应用于空间曲线预应力连续梁中可以降低预应力钢束的管道摩阻损失,提高有效预应力,节约高强钢筋.笔者结合融侨大道双层螺旋连续箱梁桥的预应力摩阻测试,采用数理统计回归方法求得预应力摩阻损失系数μ、κ,由于目前规范对塑料波纹管的摩阻系数无明确规定,文内的摩阻系数可供有关方面参考.     

一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法

提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证.