机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案,使机器人跟踪时变轨迹.采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成,这些子系统又可由一组二次积分器模拟.利用非线性滑动曲面,设计了一个鲁棒控制器,使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零.     

非线性动力学系统开闭环D型迭代学习控制器设计及其应用

对迭代学习控制算法进行了研究，针对非线性动力学模型，提出一种开闭环D型迭代学习律，给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件。计算机仿真结果表明，该方法具有优良的跟踪精度，可以用于机器人高精度轨迹控制。     

机车配件检修质量与跟踪管理信息系统的研究

机车配件检修质量与跟踪管理信息系统集成计算机信息技术、设备检测和条码等技术对机车配件进行管理,该系统主要由配件检测试验、配件寿命、配件跟踪、配件质量控制和配件质量寿命跟踪分析子系统构成.提出系统的功能模块,详细阐述各功能模块的主要程序流程及实现方法.实际运用中取得良好的效果.     

非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用

针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律，这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用，即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈－前馈迭代学习控制律，提高系统的跟踪性能，文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件，最后，本文结果在机器人系统中的仿真应用表明了本文方法的可行性和有效性。     

非线性动力学系统开闭环D型迭代学习控制器设计及其应用

对迭代学习控制算法进行了研究,针对非线性动力学模型,提出一种开闭环D型迭代学习律,给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件.计算机仿真结果表明,该方法具有优良的跟踪精度,可以用于机器人高精度轨迹控制.     

企业铁路智能运输调度平台的关键流程

企业铁路智能运输调度平台主要由调度计划管理子系统、计算机联锁子系统、调度集中控制子系统、调度监督子系统、物流自动跟踪子系统、机车无线作业信息子系统以及车号识别子系统构成,并与企业ERP系统通过运调接口服务器相联。调度作业计划在通过计算机网络传送给计算机联锁子系统的同时,通过集群无线传输方式传送给机车信息平台,进而传输给司机、调车员和连接员。在计算机联锁的基础上,根据机车运行的起始与目标地点,由智能运输调度平台按照特定的规则自动确定机车的行驶路径,预排进路,并经人工确认后,实现自动调度机车到达目的地。基于轨道电路和车号识别技术建立企业铁路物流自动跟踪子系统,根据作业计划,及时准确掌握站场内的存车信息以及同步反映货车所装载的货物信息。企业铁路智能运输调度平台于2004年8月在宝钢集团上海梅山钢铁公司成功投入使用。     

无联锁道岔及线路集中监控系统

无联锁道岔及线路集中监控系统适用于铁路机务、车辆段内，以及其他无联锁道岔线路的车站、货场等进行机车整备作业、调车作业的安全监控与作业信息化管理。该系统采用分布式结构和模块化设计原则，硬件由道岔检测模块、机车自停模块、股道定位模块三部分组成；软件包括主控机控制软件和局域网客户浏览软件。整个系统由线路控制子系统（上位机）、通信管理子系统（股道下位机）、机车定位子系统、机车信号子系统、道岔子系统、     

非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用

针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律.这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用,即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈-前馈迭代学习控制律,提高系统的跟踪性能.文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件.最后,本文结果在机器人系统中的仿真应用表明了本文方法的可行性和有效性.     

现代控制理论与交流电机调速（V）——滑模变结构控制

介绍变结构系统的基本概念，数学表达设汁问题及其在交流电机调速系统中的应用。阐述滑模理论在变结构系统中的重要作用。指出设计变结构控制系统的核心思想是通过不连续控制，强迫这种类型的运动朝向状态空间的某个特定区域（滑动流形）井保持下去；同时指出，对于非线性不确定性系统，采用滑横变结构控制可能使跟踪误差最小化，并使复杂过程与系统控制的工程实现相对简单。     

摆式列车倾摆控制系统研究

对摆式列车的工作原理和倾摆控制系统的各子系统－检测子系统、控制子系统、通信子系统、作动子系统的功能原理进行了详细阐述，并对我国正在研制的摆式列车的倾摆控制系统的进展情况进行了介绍。     

非线性动力学系统的闭环模糊迭代学习控制器设计

结合模糊逻辑和迭代学习控制的基本思想，针对非线性动力学模型，设计一种闭环模糊迭代学习控制器；计算机仿真结果表明，该方法具有良好的鲁棒性，可用于机器人高精度轨迹控制．     

粒子群优化广义预测控制在列车制动系统中的应用

动车组列车制动系统是列车自动驾驶系统ATO的关键环节。针对动车组列车制动系统模型存在较大误差导致的列车在制动阶段控制效果较差这一问题,提出将动车组列车制动模型分为静态子系统和动态子系统两部分,根据列车制动系统的性能和要求,设计了CPSO(混沌粒子群算法)优化GPC广义预测控制器。该控制器由CPSO辨识动态子系统纯延时环节和外界干扰造成的GPC模型误差,并计算动车组列车所需的控制量。以CRH2型动车组为仿真对象,从仿真结果看出,CPSO-GPC控制器在遇到未知干扰时能够满足动车组列车对给定速度和位移的高精度跟踪要求。     

机车质量控制及检修管理信息系统

机车质量控制及检修管理信息系统由数据采集子系统、日常信息管理子系统、检修过程管理子系统和综合分析处理子系统4部分组成。数据采集子系统采集车载、整车、部件检测数据,并对采集到的数据进行整理、过滤,按照统一的数据规范传送到指定数据库。日常信息管理子系统包括职工指纹信息、数据字典、机统—6、机统—28、机车走行公里、机车检修计划等功能模块。检修过程管理子系统包括用户管理、机车检修作业过程控制、大部件管理等功能模块。综合分析子系统包括机车电子档案、机车台帐信息、机车及部件质量管理分析、机车动态信息查询等功能模块。运用机车检测、检修、日常基础信息对机车及部件寿命、质量进行综合分析。利用检修作业过程中材料消耗信息,统计分析机车检修成本。系统经机务段实际使用,效果良好。     

铁路环境保护数据库系统的研究与开发

铁路环境保护数据库系统是覆盖全国铁路系统的环境保护数据库系统，由５个子系统组成：环境监测子系统、环境管理子系统、环境影响评价子系统、环境治理子系统和公用数据库子系统。本数据库系统从１９９７年５月进行调试及试用，于１９９７年１１月通过铁道部鉴定，进入推广应用阶段。     

用于异步电动机无速度传感器控制的自适应滑动模式观测器

介绍了用于异步电动机无速度传感器的磁场定向控制的一种自适应滑动模式观测器.该观测器通过电动机电方程式来检测两相静止参考坐标中的转子磁通分量.通过一个由Lyapunov函数得来的附加关系式可以推算电机速度.充分解释了滑动观测器和速度推算法的分析推导.在TMS320F240数字信号处理器控制器的基础上,给出了试验结果.说明和讨论了系统性能和电机参数偏差的影响.     

铁路职工安全心理测试及评价系统的研究与设计

本文通过研究铁路职工的安全心理影响因素，设计并搭建了铁路职工安全心理测试及评价系统。系统由安全心理数据采集测试子系统、安全心理数据分析评价子系统、安全心理数据综合管理子系统3部分组成，能够从不同层面和维度深入了解职工不同时期和不同环境的安全心理状态，快速高效地查找出每一位铁路职工的安全心理“短板”，最大限度地调动职工的主观能动性，有效降低事故发生率，从而保证铁路运输生产处于安全可控的状态。     

有效利用粘着力适应新干线高速化的制动控制

介绍了从蠕滑区到宏观滑动区的粘着力特性，通过滚动试验装置在湿润状态下进行的试验研究表明，以及所设计的一种能中间车辆更有效地利用较高粘着系数缩短制动距离的新的制动型式。     

城市轨道交通综合监控系统的研究

现有的轨道交通监控系统多是按控制功能、对象、范围的不同划分为若干个子系统．各子系统之间是独立建设，彼此孤立的，从而形成了一系列孤岛系统。这些孤岛系统各自封闭，相互间联络困难，而且成本高、层次低．不利于实现轨道交通运营管理的信息互通、资源共享，降低了系统的可靠性、响应性和运营效率。尤其在突发事件时，各子系统之间的协调性差．费时率高．重复性工作多。[第一段]     

基于PID型迭代学习控制的列车自动驾驶曲线跟踪算法研究

针对基于比例微分积分（PID,Proportional Integral Derivative）控制的列车速度跟踪算法在跟踪进度、收敛性和稳定性等方面存在的不足，提出一种基于PID型迭代学习控制（ILC,Iterative Learning Control）的列车自动驾驶（ATO,Automatic Train Operation）曲线跟踪算法。通过迭代学习控制，优化跟踪过程，减小跟踪误差，缩短收敛时间；设置典型场景对所设计的算法进行仿真试验，并将仿真结果与基于PID控制算法的跟踪效果进行对比分析。结果表明，PID型ILC算法对列车目标速度和目标位移具有较高的跟踪精度，能够在有限的迭代次数内实现精确跟踪，验证了所提算法的有效性。     

基于以太网的车载通信系统设计方案

针对目前城市轨道交通车载通信系统由广播、视频监控等多个子系统构成，存在车辆总线多、系统可靠性低等问题，提出车载通信系统的以太网解决方案：所有网络设备连接到车载局域网上，子系统之间的联动由系统主机控制，并可将各设备的状态传送至TCMS系统，实现智能化列车功能。