基于车-车通信的车辆车速动态控制系统设计

为了更好地解决车辆纵向追尾碰撞问题,利用车联网技术,设计了基于车-车通信的车辆车速动态控制系统,在系统软硬件设计的基础上,实现了车辆之间的车速、位置等关键数据信息的相互共享,并且通过车载APP显示。系统通过对自车与前车之间的实际车距和理论安全距离比较,控制电机实现对本车的车速动态控制。实验结果表明,该系统能够有效避免车辆纵向追尾碰撞风险。     

基于人车最终距离的碰撞车速估算模型

人车碰撞事故的仿真再现须先估算碰撞车速,而当碰撞位置未知时,基于行人抛距与车辆后制动距离的车速估算方法无法采用。但由于注意到碰撞后人、车最终距离是可测的,故本文中利用它来估算碰撞车速。基于经典力学理论和若干假设,研究了行人抛距与车辆后制动距离间的关系,并据此建立了基于人车最终距离的碰撞车速估算模型,并对模型计算结果进行各种验证。结果表明,基于人车最终距离的碰撞车速估算模型的计算结果与PC-Crash的仿真结果及文献中的试验和典型案例数据都很吻合。     

基于红外测距的道路前方车辆探测预警系统研究

进行道路前方车辆探测预警系统设计时,通常采用红外测距仪来获取道路前方车距信息,并以此作为前车探测的基础数据。为了消除系统状态误差和测量误差对车距信息数据精度的影响,可根据车距信息和相对车速不会突变的特性建立预测模型,基于此预测模型,应用Kalman滤波理论准确预测相对车速,并利用车距信息和相对车速计算安全距离报警阈值。试验证明该探测及预警方法可大大提高车辆探测的准确性和鲁棒性。     

安全车距“八远点”

1.重车跟空车车距远点。遇有情况空车能立即停车,而重车惯性力大,制动距离长,不能立即停车。2.车辆上、下坡时车距远点。车辆上坡时因换挡操作不当,随时都有停车和后溜的可能;下坡时车辆速度快,不易停车。3.车速越快时车距越远点,防止追尾。4.雨、雪、雾天和夜间行车车距远点。     

道路障碍非接触式动态测试与车辆通行能力判断方法研究

介绍了以CX20106为核心实现超声波的发射与接收,结合51单片机的控制和单片机外部中断查询相应信号,实现一系列操作测量两柱之间的距离。通过C语言控制比较车辆经过两柱之间时是否能安全通过从而进行相关报警。由于车速较慢故测量误差近乎没有,使得该系统具备实用性。     

雨天行车那些事儿

<正>夏季多阴雨,雨天是交通事故的高发天气。这是因为在雨中,汽车驾驶员视野清晰度会有所下降,车辆轮胎与地面的摩擦力也会相应减小,再加上暗淡的阴雨天气或多或少地会对驾驶员的情绪产生影响,这样就容易引发意外交通事故。一、保持车速距离低速挡缓慢行驶雨天行车时,保持车距是安全驾驶的基本保障。雨天车速应尽量控制在40-60公里/小时之间,随时注意观察前后车辆与己方车辆之间的距离。在跟车的过程中,也要注意保持一定的距离。这是因为,通常情况下的雨     

奔驰增强版GLC限距控制系统介绍

正一、概述本文介绍GLC车型的限距控制系统增强版(DISTRONIC PLUS)功能,限距增强版是指在0~200km/h的车速范围,车辆根据驾驶员的请求,自动控制本车相对于前车的距离和车速,如图1所示。此外,该系统还集成了碰撞预防辅助系统增强版功能,当面对车速200km/h以内的碰撞危险时,车辆可自主采取部分制动。二、部件介绍该系统由限距控制单元进行探测和控制,限距控制单元(A89)位于散热器的中间,由集成的远距离雷达和控制单元组成,图2所示为雷达传感器位置。雷     

汽车ACC跟随控制策略研究

提出了ACC车辆与前车之间的速度一位移关系以及分别以车距控制和相对车速控制为目标的2种LQR模型，并根据两车的速度一位移关系的不同实现2种模型之间的转换，以生成符合驾驶员操作行为的ACC车辆控制目标，建立了实现控制目标的车速控制模型。仿真计算表明控制策略满足乘坐舒适性和保持安全车距的要求。     

车路协同环境下重叠线路公交车速诱导策略

为了防止公交车辆在线路重叠运行区间产生公交串车，在站点附近形成交通瓶颈，提出一种采用车速诱导策略来调整公交运行状态的动态调度模型。采用车路协同环境下的公交运营调度方式，结合各线路独自运行时的乘客需求和车辆车头时距规律，在避免重叠区站点公交串车的前提下，实现了各线路车辆最大程度地维持各自独立运行时车头时距的优化目标。提出的车路协同环境下的车速诱导调度策略，在引导各线路公交车辆间隔均匀地进入重叠区间后，根据乘客实时交通需求和道路交通状况，实现对车辆的实时调控。开发了一种启发式算法对车辆进入重叠区间的时刻进行求解，采用基于遗传算法的仿真过程求解了重叠区站点之间车辆的最佳运行速度，实现了重叠区间车辆动态调度过程。以哈尔滨市运行区间重叠的3条公交线路为实际案例进行仿真分析，对3条线路共计47辆公交车在重叠区12个站点之间的运行状况进行了优化调度。结果表明：采用提出的启发式算法进行调度后，车辆可以完全均匀地进入重叠区。通过对比采用动态调度优化前后的车辆运行状态发现，车辆串车现象由优化前的单站最多发生6次下降为0次，最大程度地实现了避免公交串车的目标。此外，车速诱导策略不仅避免了不同线路车辆在重叠区站点的串车现象，而且可以调整各线路上相邻两车之间的车头时距偏差，线路1的车头时距最大偏差从55%下降到了30%，线路2的车头时距最大偏差从25%下降到了13%，线路3的车头时距最大偏差从23%下降到了18%。     

普通公路车头时距分布特征研究

在对典型一级和二级公路车头时距、车速、车型等调查获得基础数据及车型分类的基础上,将车辆按照小型车-小型车、小型车-大型车、大型车-小型车、大型车-大型车4种行驶模式进行组合,研究了不同行驶模式下车头时距的分布特征、车速差与车头时距的关系特征。结果表明,不同车型组合下车头时距的分布具有不同特征。     

基于Simulink的车辆自动减速控制策略研究

本文通过简化车辆制动减速过程,对车辆制动时的受力情况进行分析,建立车辆制动减速模型,通过传感器及车载摄像头获取车辆实时车速及制动最大距离,将其作为信号输入到车辆控制模块,基于Simulink对车辆制动过程进行仿真,得出车辆制动数据。     

自动泊车：驾驶人才是主导

自动泊车辅助系统是通过安装在车辆周围的雷达探头测量与周围物体之间的距离和角度（包括与前后车的车距）,然后利用车载电脑计算出操作流程,制定行驶角度并配合车速调整方向盘的转动,最后完成倒车,整个过程中驾驶人只需控制车速即可。据了解,目前自动泊车技术大部分用于顺列式驻车（即将车停入两辆车之间的位置）,     

基于OpenCV的前方车辆检测和前撞预警算法研究

针对汽车的追尾碰撞事故,提出了基于OpenCV的前方车辆检测和多信息融合预警的方法。该方法首先利用Haar-like+Gentle Adaboost实现前方车辆的快速识别,结合Kalman滤波原理跟踪车辆,实现前方车辆检测,然后基于几何模型实时计算前车与本车的横纵向距离,最后根据本车及前车车速、碰撞时间TTC、横向距离等信息与阈值进行比较,分级识别碰撞风险。试验结果表明,该检测方法平均耗时22 ms/帧,检测率达到96%,并能较准确地测量车距,实现可靠的前方避撞预警输出。     

预防车队行进中发生车辆事故的对策

深入了解道路环境特点,制订周密的行进方案。根据任务和道路特点,研究行车路线和车队编组。如道路、装卸载场地受限时,可将车队编成几个小组,3～5辆车一组,间隔一定时间出发,既可以减少车队长度,又可以提高车队行进速度;既容易保持队形,又容易组织。加强行车途中组织指挥,确保车队有序运行。一要合理控制车速。车队起步时,头车要平稳提速,缓慢变道,防止时快时慢现象。路面车辆较少、视线良好、道路平直时,可适当提高车速。二要保持适当的车距。一般情况下,跟车距离(米)应当不小于车速(公里/小时)数值。情况特殊时,必须拉大车距;如遇雾天、冰…     

基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略研究

为实现车辆自主避撞，改善道路交通安全状况，提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机，获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离，并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险，使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干预阈值更直观。根据车辆期望横向加速度和期望横向位移的变化特性，采用5次多项式法规划符合驾驶人换道避撞特性的避撞路径。为保证换道避撞过程中驾驶人的安全舒适，采用最大横向加速度约束换道避撞轨迹。为实现对换道避撞路径的线性跟踪控制，保证车辆的操纵稳定性和横摆稳定性，基于车辆稳态动力学模型建立前馈控制，结合线性反馈控制消除换道路径的位置和横摆角偏差，修正参考路径实现直车道场景追尾避撞控制。仿真和实车交叉验证试验表明：根据车辆期望横向加速度和期望横向位移建立的符合驾驶人换道避撞特性的五次多项式换道路径与驾驶人实际换道避撞路径基本吻合，结合碰撞时间和车间时距的制动避撞控制策略能够在保证车辆行驶安全舒适性的同时有效避免车辆追尾碰撞，减少交通事故的发生。     

车辆倒车制动辅助系统设计与开发

通过对目前车辆倒车制动系统进行分析,介绍了车辆在倒车状态下的安全隐患、影响制动效果的因素以及制动系统控制方面的不足之处。针对现有问题,设计与开发车辆倒车制动辅助系统。通过STC12C5A60S2单片机接收GPS车速信号和倒车雷达距离信号,判断车辆倒车的安全状态,实现对油门踏板及手刹电机的控制,增强车辆倒车的安全性。避免倒车时因驾驶员误踩油门或延迟制动造成的车辆事故。对车辆制动系统优化具有重要的指导意义。     

冰雪路面驾车四要点

冰雪路面上的驾驶,由于路面附着系数最小,所以这种路面最滑,给汽车的行驶造成困难,危险率增高,处理不好甚至会发生如轮胎打滑、侧滑、制动后停不住车等危险事故.那么,冰雪路面应该如何驾驶车辆呢?首先,由于制动距离会随着车速的提高而加大,所以控制车速和加大前后车距是冰雪路面行驶的关键.其次,还要注意以下4点:     

一种无人驾驶车辆纵向多模切换策略研究

无人驾驶车辆是现在汽车工业发展的趋势,在以往的无人驾驶研究中多通过模糊控制、PID控制、滑模控制等控制策略来保证车辆的正常行驶。文章通过车辆行驶前方的障碍物的速度变化、前后车车距等因素来设计了一种基于逻辑切换控制的车辆纵向控制方法,利用Simulink进行逻辑控制的模型搭建,并进行模拟仿真,验证在前后车处于不同的运动状态时后车所进行的状态切换与动作执行。     

面向混合自动驾驶车流的协同自适应巡航控制EI北大核心CSCD

车联网V2V环境下能实时获取自车和周围车辆的运动状态、驾驶工况和道路环境,为汽车自适应巡航控制系统提供更准确的信息。为消除自动驾驶汽车(AV)和人工驾驶汽车(MV)混合行驶工况下的车头时距干扰对汽车纵向巡航控制的影响,提出了一种基于车联网V2V的协同自适应控制方法。通过车联网V2V实时采集车辆跟驰过程中车辆基本安全信息(basic safety message,BSM),进而获得车辆相对运动状态和驾驶行为序列;应用线性最优二次型方法建立驾驶操纵序贯链优化目标函数,再对扰动作用下的汽车运动状态改变量进行短时预测;在此基础上,以混合车流车头时距的最优均衡状态为目标,构建了车辆跟驰间距的滚动优化模型和协同自适应控制方法。实验结果表明,在头车加/减速行驶工况下,改进后的车辆控制器能更快响应前车运动状态的变化量,并在保证车辆安全跟驰间距的情况下,降低了车头时距,提高了道路通行能力。     

基于主被动结合的螺纹剪切式汽车碰撞智能吸能控制系统

文中基于主、被动安全技术相结合的思想,提出了一种螺纹剪切式汽车碰撞智能吸能控制系统。该控制系统以单片机为核心,通过毫米波雷达测得本车与前方车辆之间的距离,运用行车安全距离模型确定本车的安全状态,一旦遭遇危险,就启动螺纹剪切式汽车碰撞智能吸能系统应对可能的碰撞事故。此时,单片机接收传感嚣获取的轮速信号,确定本车具有的冲击动能,并据此控制吸能系统的伸缩量,确保吸能系统具有足够的吸能能力,实现吸能系统的特有功能,即最大限度地减少汽车车身的占有空间,保持碰撞吸能过程的平稳与渐进,实现吸能能力的实时调整。