基于联合仿真的平行泊车控制策略

为了提高泊车效率和安全性,提出了平行泊车控制策略,包括车位识别、路径规划和路径跟踪.在满足路径约束的条件下,利用等速偏移和三角函数叠加曲线进行泊车路径规划,基于模型预测控制算法进行泊车路径跟踪控制.搭建Prescan和Simulink联合仿真模型,进行车位识别和泊车过程仿真验证.结果表明:该策略可实现车位识别,并自主完...     

基于粒子群算法的平行泊车轨迹规划

泊车规划主要解决泊车过程中的路径规划,为自动泊车提供泊车轨迹。以反正切函数作为轨迹的基函数,对道路和车辆进行参数约束,将泊车过程模型化;以最终车位角作为目标函数,建立多约束非线性方程,采用粒子群算法(particle swarm optimization, PSO)对方程优化求解,进而得到较优的轨迹方程。仿真结果表明,该轨迹函数符合车身运动学要求,同时也不会触碰到其他车辆,能达到安全泊车的目的。     

基于地形自适应的货运索道路径自动规划方法

为降低货运索道路径规划工作的时间和经济成本,综合考虑地理信息、工程实际情况和索道架设与运营成本等多方面因素,提出了索道路径规划要求,形成自动化路径规划的技术流程. 针对索道架设要求,提出了基于聚类分簇思想的上、下料点自动筛选方法,实现索道对公路的避让;并根据三维地形数据提出了基于地形自适应的索道支架位置搜索方法,搜索的支架可保证索道承载索与地面的间距满足施工要求;通过支架位置优化,减少支架数量,实现索道成本的降低. 对实际工程的路径规划计算应用表明:该规划方法可在约半个小时的时间内自动获得的上千条索道路径及支架架设方案,规划速度快,数据分析全面.      

基于改进蚁群算法的多AGV泊车路径规划

针对智能停车库中自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车的路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的多AGV泊车路径规划方法.单AGV路径规划方面,在基本蚁群算法基础上引入蚂蚁回退策略来增强适应性,同时改进启发式信息和信息素更新策略提高算法的收敛速度和寻优能力.多AGV路径规划方面,提出改进冲突解决策略来解决多AGV之间的冲突,其中采用临时规避-重新寻路策略来解决相向冲突.针对某典型停车场抽象模型的仿真结果表明,改进蚁群算法寻路成功率更高,并具有较强的全局搜索能力和较快的收敛速度,改进冲突解决策略能合理避免冲突,可以满足多AGV存取车路径规划的要求.     

基于CA模型的城市轨道交通站台疏散仿真

为更好地模拟城市轨道交通站台区域乘客在突发情况下的应急疏散过程,为城市轨道交通运营管理提供高效的疏散方案,建立一种基于元胞自动机(Cellular Automata, CA)的站台疏散仿真模型。通过研究乘客行为特征选择采用冯诺依曼型CA模型作为站台的疏散模型;结合对疏散空间特点的分析确定基于动态规划的疏散路径规划方法,并给出最优路径的计算方法;根据站台乘客的初始分布提出基于欧式距离和综合考虑路径长度与排队时间的两种出口选择方案。最后针对仿真案例,运用上述模型和出口选择方案进行了仿真分析。结果表明:模型通过对每个乘客元胞进行疏散路径规划,实现了对乘客排队行为的模拟,符合运营管理介入情况下乘客疏散的实际情形;基于欧氏距离的出口选择方案可用于站台乘客初始分布大致均匀情况下的疏散仿真;综合考虑路径长度与排队时间的出口选择方案由于排队权重参数的引入,可较好地模拟站台乘客初始分布不均时乘客选择路径远但排队人数少的出口这一行为。模型的演化规则可成为运营管理人员组织疏散的依据。     

城市轨道交通多交路共线运营客流分配方法

多交路共线运营客流分配是城市轨道交通复杂交路设计、列车开行方案优化的基础。本 文以典型共线运营多交路为例，通过划分客流出行区段将乘客分为不同类型，分析了不同类型客 流的路径选择策略，提出以发车频率确定的客流分担比例计算方法，构建了基于发车频率和乘客 出行区段划分的客流分配模型。在此基础上，将多交路共线运营物理网络转化为共线运营服务 网络，通过引入超路径的概念，将乘客出行优化策略转化为共线运营服务网络上的最短超路径问 题，并考虑乘客在车拥挤感知费用，提出了基于超路径的客流增量分配方法。最后，通过算例验 证了共线客流分配方法的有效性，对比分析了两种方法的特点和适用性。     

基于ICP算法的无人方程式赛车路径规划

提出适合无人方程式赛车的路径规划算法,利用迭代最近点方法,将参考点集与当前点集进行迭代计算,得到两点集之间的关系函数,参考轨迹点集通过关系函数转换成赛车当前行驶轨迹点集。利用MATLAB进行无人方程式赛车的路径规划仿真,结果表明:该算法能较好地规划出赛车行驶轨迹,路径曲线平滑。     

基于浮动车数据的出租车规模确定方法

通过对出租车GPS数据进行预处理、地图匹配、运营信息挖掘,可以获得与出租车运营有关的信息,单次行驶的时间、距离、经过的路径等。从浮动车数据钟挖掘出租车运营信息,获得出租车在城市运营中的平均运营速度、平均运营时间、平均出行距离等信息,并在结合城市出租车需求的基础上,给出了确定出租车合理规模的方法。同时以广州的出租车数据为基础,对该方法进行了验证。结果表明该方法能够更准确地为出租车提供合理规模,为出租车管理及交通规划等提供科学依据。     

既有繁忙干线时段性通过能力规划模型及算法

根据既有繁忙干线客货混运的运输组织模式和运营特征,利用已有通过能力计算方法,确定研究原则,对时段性和计算区段概念进行界定,通过列车间隔时间和不同种类列车越行等分析,采用修正的负指数分布模型,提出既有繁忙干线时段性通过能力的规划模型和计算方法,并以沪宁线列车运行图某段上行区间为例进行验证。计算结果表明:4个时段的通过能力理论值分别为53、26、49、43列,符合每个时段繁忙干线运营实际,模型与算法可行。     

一种基于决策者风险偏好的危险品运输路径优化问题研究

在现实情况中,决策者风险偏好的差异性往往会对危险品运输路径优化产生影响。本文将决策者的风险偏好分为远期风险厌恶型、近期风险厌恶型和风险中性三种类型,将决策者风险偏好下的路径风险值、运营时间和运营成本的最小化作为危险品运输路径优化问题的目标函数,依此建立多目标决策模型。通过选择合适的加权开方乘方数将多目标决策模型中的目标函数转化为单目标函数,然后用标号算法求解最优折衷解,最后通过实例进行编程计算,验证了模型和算法的有效性。     

基于博弈论的停车政策研究

现阶段停车问题突出,主要表现为停车总量不足及现有停车设施不能有效利用。停车问题产生的一个重要原因是停车政策的不合理,停车问题的产生也是各利益群体博弈的结果。本文首先从3个方面分析停车问题中博弈产生的原因,并说明停车政策的实质是通过政策手段调节影响停车选择的客观因素,使停车场被均衡利用,从博弈论的角度,分析路内停车拥挤和停车泊位总量不足的问题产生的原因及结果;最后给出缓解当前停车问题的具体措施。     

基于博弈理论的弹性停车激励机制运营效益评估模型

分析了在停车机制作用下小汽车出行者与停车场管理方之间的动态博弈过程, 研究了出行者竞价行为与个体出行成本、停车激励强度之间的数量关系, 构建了面向弹性停车激励机制的运营效益评估模型; 应用敏感性分析方法探究多种影响因素对弹性停车激励机制运营效益的作用, 并以美国加州大学伯克利分校为例进行了实证研究。研究结果表明: 弹性停车激励机制不仅能保障停车场日常运营的可持续, 还可以促进停车泊位的共享; 在经济效益方面, 弹性停车激励机制能通过激励强度的变化调整泊位的回收数, 当最大激励强度从15美元增至30美元时, 回收泊位数将从17个减小到8个, 说明该机制能通过有选择地拒绝高价泊位来确保停车场的经济效益; 随着可接受最小激励强度人数比例的提升, 泊位回收的边际效益将增大, 当该比例从5%提升至55%时, 泊位回收边际效益将由每个14.4美元增至每个17.3美元, 说明随着参与竞价人数的增多, 停车场经济效益逐步提升; 在社会效益方面, 实施该机制将有利于释放停车场的泊位资源, 如其日周转率将会有约9%的降幅, 最小空置率会呈现出0~8%的不均衡涨幅, 说明该机制能有效促进出行者主动共享停车泊位。      

考虑临时和预约需求的共享泊位动态分配方法

为解决多居住区共享停车场同时存在临时共享停车需求和提前预约共享停车需求的动态泊位分配问题，本文提出将未来几个时段的共享停车供需同时考虑到当前时段泊位分配中的单时段泊位分配方法，并将本时段泊位匹配结果延伸到后续时段，从而提出共享泊位动态分配流程。对临时停车需求，以用户成本最小为目标确立优先泊位匹配的原则；对预约停车需求，以系统收益最大为目标确立在当前时段结束时统一分配泊位的原则。定义4个指标评价模型效果。 选择来源于成都市某共享停车APP的3个居住小区一天的数据，对模型进行实证研究以及灵敏度分析。研究结果表明：临时共享停车需求和提前预约共享停车需求所占比例在0.4~0.6时，泊位分配后总目标表现最好；将未来几个时段的供需同时考虑到当前时段中，泊位分配效果更好，且考虑的未来时段越多，泊位分配后总目标越好；在泊位分配时，为了较好地保证临时停车需求能够优先分配到泊位，往往会造成总目标变差。     

基于时间和能耗权重的密集停车场调度策略

平面密集停车是一项全新的停车方案,利用四向移载设备配合停车托盘来实现密集停车功能. 为研究其调度问题,利用改进最短路径算法求解平面密集停车场内任一车位上车辆出库调度的综合最短路径. 不同客户对时间和费用的偏好不同,电机空载和满载时能耗不同导致调度成本不同,故引入时间权重和能耗权重两项指标建立数学模型. 通过仿真模拟,实验结果验证了模型的可行性. 研究结果表明,建立的车辆调度模型可用于密集停车场的出库调度,在保证车辆调度出库时间合理的基础上节约能源消耗、降低成本,实现了经济环保的目标.本研究对智能平面密集停车场的推广应用做出了一定的贡献.     

基于时间和能耗权重的密集停车场调度策略

平面密集停车是一项全新的停车方案,利用四向移载设备配合停车托盘来实现密集停车功能. 为研究其调度问题,利用改进最短路径算法求解平面密集停车场内任一车位上车辆出库调度的综合最短路径. 不同客户对时间和费用的偏好不同,电机空载和满载时能耗不同导致调度成本不同,故引入时间权重和能耗权重两项指标建立数学模型. 通过仿真模拟,实验结果验证了模型的可行性. 研究结果表明,建立的车辆调度模型可用于密集停车场的出库调度,在保证车辆调度出库时间合理的基础上节约能源消耗、降低成本,实现了经济环保的目标.本研究对智能平面密集停车场的推广应用做出了一定的贡献.     

区域公共停车设施选址优化方法分析

为解决城市停车供需矛盾问题,使停车设施分布相对合理,提出最大限度地满足停车设施使用者、投资者、管理者三方效益最优的停车选址优化模型。建立综合考虑使用者的出行效益、投资者投资利润率与管理者区域服务水平的多目标约束模型,采用交叉概率和变异概率的自适应调整公式来优化基本遗传算法并求解该模型,给出模型求解过程。最后,经实例分析,得出规划区域内最优公共停车场建设个数、各停车场的具体位置以及泊位数,验证模型的有效性。     

公交站点停站服务可靠性分析

协调公交站点的服务能力与公交车停站需求,是提高城市交通系统运行效率的重要手段.本文在已知公交车运行线路、发车间隔、停车站点位置、停车站点泊位数信息,并假设公交车在道路路段上运行时间、停站点停驻时间满足概率分布条件下,研究整个城市公交站点的服务可靠性,得到了公交车站点服务可靠性概率计算公式,并定义了α-可靠度来衡量公交车站点服务可靠性.通过本研究发现:公交车站点相遇概率具有时间周期性,公交站点服务可靠性不仅与公交车运行线路的设置、发车间隔长短、停车站点位置设置、停车站点泊位数信息有关,还与交通系统中的路段旅行时间可靠性、公交车站点停车时间可靠性存在密切的联系.     

路内停车对非机动车道通行能力的影响

为给非机动车道路内停车泊位的优化设置提供理论依据,运用交通冲突分析技术,研究了有机非隔离带的路内停车对非机动车通行的影响,构建了路内停车影响下的基本通行能力模型;在此基础上,考虑影响通行能力的因素非机动车道有效宽度、交通构成和时间障碍率,计算出相应的基本通行能力修正系数,得到路内停车影响下的实际通行能力模型.实例应用结果表明:路内停车使非机动车道实际通行能力降低了14.04%;通行能力计算结果与实际值的误差为4.56%;距离隔离带开口近的泊位比较远泊位对非机动车的影响小.      

基于共享停车的车位租用与分配模型

共享停车作为一种缓解停车矛盾和挖掘停车资源的新思路，其理念与运营策略亟待完善. 共享停车运营平台整合停车资源并从中获利，但需要承担车位租赁成本. 为充分发挥共享停车模式对停车资源调整的灵活性优势，在综合考虑租用车位成本，提供停车服务收入和拒绝用户潜在损失的基础上，以共享停车平台运营商利润最大化为目标，提出对闲置车位租用与停车请求分配统一决策的整数规划模型，并应用相应指标进行评价. 算例结果表明，所提模型能有效提高运营商的利润与车位周转率，为共享停车平台运营商的决策管理提供理论参考.     

基于演化博弈的政府鼓励条件下共享停车行为分析

为研究在政府鼓励措施下出行者和车位拥有者参与共享停车时的策略对共享停车匹配结果的影响，建立出行者和车位拥有者演化博弈模型并进行演化稳定状态分析，结合仿真说明不同收益和成本及策略选择对共享停车的影响。研究结果表明：在政府鼓励措施下双方演化博弈中出行者和车位拥有者均能通过不断学习最终演化至稳定均衡状态，但演化速率和演化波动性受双方收益制约；通过分析发现，想要演化至(使用，共享)状态则需要较高初始比例，可以通过提高收益和减少成本等措施诱导出行者和车位拥有者使用共享停车，同时在初始比例较高时收益分配比例对演化过程也有较大影响。研究发现，当共享平台给出合理收益和支出费用时，政府鼓励 政策对共享停车发展起促进作用。