基于卡尔曼滤波的汽车纵向速度滤波算法及应用

针对现有车速计算方法精度不高、波动大的问题,研究基于车速信号的车辆纵向速度卡尔曼滤波估计算法,并实现该算法在整车控制器中的应用。仿真和实车试验表明,该卡尔曼滤波车速算法具有良好的实时性与较高的滤波精度。     

几种车速测量装置的工作原理与性能比较

论述了目前常用的3种车速测量装置的工作原理,通过试验,对各车速测量系统的精度和适用性进行了分析,并对各系统的综合性能进行了比较。     

Speed Control of Vehicle Robot Driver Based on Adaptive Fuzzy PID Control

针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法.首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型,然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适应PID车速控制器,实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪.试验结果表明,与常规PID控制方法相比,采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善,车速跟踪误差在±2km/h范围内,满足国家汽车试验标准的要求,保证汽车试验数据准确有效.     

车速随机误差对两段滑行法试验结果的影响

简述了两段滑行法的基本原理及研究测量车速随机误差对试验结果影响的方法，重点介绍试验结果分析，在此基础上提出实施两段滑行法时，根据不同的车速测量随机误差及不同精度的速度计试验时应该采取的记录时间T和试验次数n。     

一种基于加速度及轮速信息的参考车速估计方法

以两轮驱动轿车为研究对象,提出了一种基于加速度及轮速信息的参考车速估计方法。以Kalman滤波为基本算法,结合试验分析,通过估计系统噪声特征和修正量测方程,改进了算法对加速度量测信号静态偏差变化的跟踪能力,提高了参考车速的估计精度。利用该方法估计参考车速具有不依赖大量试验、计算量小的特点,适于实车应用。     

基于超声波传感器的车位边缘误差分析及补偿

针对基于超声波传感器的车位边缘误差问题,文章对测试数据进行了统计分析,研究了间距、车速及传感器偏向角等几个关键因素对车位边缘误差的影响;在实车传感器偏向角固定的前提下,建立了基于间距、车速等因子的车位边缘精度补偿模型。试验结果表明,该模型涵盖了影响车位边缘误差的主要因子,补偿策略有效提升了车位边缘定位的精度。     

基于逆控制策略模型的电动车驾驶机器人车速控制

为满足驾驶机器人利用加速踏板行程信号实现对于电动车速度跟随的需求,提出了一种基于逆控制策略模型的车速控制方法。该方法在传统纵向动力学的车速控制回路基础上,引入了车辆控制策略模型,将原有的通过电机转矩控制车速转换为通过加速踏板行程来控制,从而降低了驾驶机器人对原车辆的改造风险,提高了机器人的适用性。转鼓试验结果表明,与人工驾驶相比,本文中提出的控制方法有效提高了车速跟踪精度,误差不超过±1 km/h,满足国家电动车试验标准。     

工况法底盘测功机精度检验

分析了现行国家标准采用在各车速区间恒功率加载,综合检验底盘测功机精度方法的不足;提出了单参数精度检验与综合精度检验相结合的方法,即先进行基本惯量和车速精度检验,再进行稳态加载或瞬态加载精度检验,然后进行加栽力重复性检验。     

智能汽车路径跟踪精度及操纵稳定性耦合机理分析

针对现有智能汽车路径跟踪算法研究中存在的智能汽车路径跟踪精度与操纵稳定性相互耦合和相互制约问题,在车辆二自由度模型基础上,设计了基于传统预瞄误差模型的PID控制方法,研究了智能汽车在蛇形道路工况、定曲率变车速工况和定车速变曲率工况下,车速及道路曲率对智能汽车路径跟踪精度和操纵稳定性的影响。仿真结果表明,随着车速和道路曲率的增加,智能汽车路径跟踪精度以及操纵稳定性降低;智能汽车的路径跟踪精度提高,操纵稳定性变差。     

弯道安全车速建模及影响因素分析

车速的合理选择,是影响弯道行车安全的关键.为此,针对车辆在弯道行驶过程中因超速导致的侧滑、侧翻等侧向失稳事故,通过建立车辆转向行驶动力学模型,结合道路环境信息,在分析车辆转向时载荷横向偏移、悬架变形等基础之上,对传统模型进行改进,建立精度更高的弯道安全车速计算模型.并采用车辆动力学仿真软件CarSim和TruckSim进行不同工况下的仿真试验验证.运用正交试验方法对试验结果进行极差和方差分析,获取弯道安全车速对7种主要影响因素的敏感度.结果表明,该模型所得的安全车速值,与车辆侧向失稳时的临界车速值之间的平均误差为1.55%;相比于其他因素,弯道半径和路面附着系数对安全车速的影响最为显著;当路面附着系数达到特定值时,模型考虑了车辆的侧翻危险,使其计算得到的弯道安全车速呈现饱和现象.      

ABS/TCS/AYC中参考车速和滑移率算法研究

文中充分利用了稳定性控制系统中的各传感器信号,提出了ABS/TCS/AYC 3种工作模式下计算参考车速和滑移率的算法.ABS工作模式下,利用主缸压力传感器信号估算车辆减速度,提高参考车速计算精度;TCS工作模式下,提出了参考轮速的概念用于转向工况;AYC工作模式下,选择合适的车轮作为基准轮,利用横摆及转向盘转角信号分别计算各轮的参考轮速而求出滑移率.试验证明这种算法提高了3种工作模式下参考车速和滑移率的计算精度,避免了系统的误干预.     

考虑车速的车辙预估模型研究

以海南地区常用的3种路面材料SMA,Superpave和AC类沥青混凝土为研究对象,选用小型加速加载仪进行了不同行驶速度下不同铺面材料的永久变形试验,得出了新的车辙预估模型,并与现有的环道试验数据进行对比.研究发现:车辙预估模型必须充分考虑车速的影响,在用来回归模型系数的原始试验数据中,必须加入足够多的车速数据;对于不同的铺面材料,采用修正后的预估模型进行拟合后,预测值与现场实测值的相关系数R2可分别达到0.947、0.937和0.928,新模型的预估精度大大高于之前未充分考虑车速的模型.     

汽车车速里程表及其速比的计算方法

车速里程表作为汽车仪表的重要部件,其指示精度非常重要。本文介绍车速里程表的工作原理、信号取向和标度盘的设定,给出了车速里程表速比的计算方法。     

某载重汽车车速表设计分析

文章介绍了一种采用电子式里程表传感器车速检测系统,通过采集电路的隔离设计及优化车速表的输入和输出信号的逻辑处理,保证车速信号的精度和准确性。     

基于视频图像的车速检测研究

针对现有车速检测方法的局限性，提出了一种基于局部视频图像的车速检测新方法，该方法通过定位车牌的位置来确定车辆帧间移动的距离。讨论了车牌定位、如何将车辆帧间移动的像素行映射为对应的实际距离和最终实现车速检测等内容。经实验证明，本方法易于实现，具有很好的可维护性，车速检测的精度较高，平均精度为91．31％。     

某轻型越野车ABS开发

ABS是改善汽车主动安全性的重要装置,针对越野车结构及运行工况复杂,提出通过加装加速度传感器来校正参考车速、提高估计精度的方法。经试验验证,此方法切实有效。     

基于多信息融合的全轮独立电驱动车辆车速估计

鉴于用非驱动轮轮速信号来估计车速的方法已不适用于没有非驱动轮的全轮独立电驱动车辆,提出了借融合车载普通传感器信号和驱动电机反馈信号等多信息源,并基于稳态工况下的轮速信号卡尔曼滤波和瞬态工况下的加速度积分的全轮驱动车辆车速估计方法.通过实车试验对该方法的有效性、适用性和精度进行了验证.     

基于双目图像匹配的车载测速测向方法研究

为实现车辆对自身车速与方向的准确检测,提出了一种根据2个并列车载成像设备拍摄的路面信息图像完成速度与方向检测的方法。通过精确控制2个成像设备间的拍摄时间间隔,获得相互重叠的路面信息图像,利用图像匹配技术计算图像的相对运动距离与方向,并结合标定参数和间隔时间,计算获得准确的车速与方向。试验结果表明,该方法具有较高的可信度和精度。     

基于红外测距的道路前方车辆探测预警系统研究

进行道路前方车辆探测预警系统设计时,通常采用红外测距仪来获取道路前方车距信息,并以此作为前车探测的基础数据。为了消除系统状态误差和测量误差对车距信息数据精度的影响,可根据车距信息和相对车速不会突变的特性建立预测模型,基于此预测模型,应用Kalman滤波理论准确预测相对车速,并利用车距信息和相对车速计算安全距离报警阈值。试验证明该探测及预警方法可大大提高车辆探测的准确性和鲁棒性。     

基于MAP的汽车电控制动系统变工况控制研究

为提高汽车电控制动系统(ECBS)在变工况条件下的实时控制精度,提出了基于MAP图的ECBS控制参数自寻优方法。首先建立基于部件特性的液压制动系统模型和ECBS控制器,在不同的车速下进行制动阶跃试验,应用模拟退火粒子群算法(SAPSO)自寻各工况下最优的PID控制参数,形成MAP图,车辆可根据实际车速和制动踏板力在线查MAP图获得控制参数。仿真和实车试验结果表明,基于MAP图的ECBS系统可有效缩短制动距离并改善制动时的方向稳定性。