考虑道路因素的智能车辆纵向运动决策与控制研究

针对智能车辆纵向运动时的交通道路适应性问题,考虑路面附着系数和前车运动速度等因素,研究了智能车辆纵向运动决策与控制方法。论文研究了基于车头时距的纵向运动决策方法并建立不同驾驶行为的目标车速模型,运用变论域模糊推理算法设计了目标加速度模型。基于纵向动力学模型,运用自适应反演滑模控制算法建立了驱动控制器和制动控制器。对高附着系数路面和低附着系数路面的行驶工况进行仿真试验验证,结果表明,在不同的附着系数路面和前车变速行驶条件下,智能车辆能实时、合理地决策目标车速、目标加速度,实现安全、高效、稳定的跟驰。     

关于路面纵向附着系数的讨论

本文利用路面纵向附着系数的测量结果,对汽车制动过程、路面纵向附着系数与滑移率、车速、路面不平度的关系进行了探讨。     

车速鉴定中轮胎-路面附着系数估算方法研究

在交通事故鉴定中,车辆行驶速度是事故处理和诉讼的重要依据。其中,路面附着系数是事故车速鉴定的重要参数。本文在大量实验数据基础上,拟合出车辆制动过程的特性曲线,并简化出相应的车速估算模型。利用此模型对不同车型、路面类型、湿滑状况和不同车速情况下的路面附着系数e进行了估算研究。经估算实例验证,文中的估算方法对不同状况下的路面附着系数具有较好的估算能力。     

乘用车ABS系统冰雪路面试验方法研究

ABS作为在汽车制动过程中最重要的部件,发挥了极其重要的作用。目前国内标准法规的试验方法都是针对常规试验场的高附着或低附着道路的路面条件,对于乘用车在冰雪路面这一类附着系数极低的路面工况下没有系统的测试方法。结合现有的ABS系统试验方法以及冰雪路面场景的实际情况,提出合适的乘用车ABS冰雪路面试验方法,最后进行实车试验对方法进行验证。文章通过乘用车ABS系统冰雪路面试验方法研究,填补乘用车在冰雪路面等极端工况下道路试验方法的空白。     

可变附着系数路面上的自动紧急制动避撞安全策略研究

针对路面条件变化时紧急制动系统易出现的制动时机决策失准问题,提出基于车辆运动学的动态决策增强安全模型的紧急制动策略。首先,依据目标车加减速状态细化工况,基于车辆速度与加速度建立动态决策安全模型,以提高极端工况下控制策略对车辆动态行驶速度的适应性。接着,以无迹卡尔曼滤波(UKF)算法连续辨识获得道路附着系数,通过系列道路条件下对实车和模型的制动性能试验建立路况与车辆减速能力的关系,根据道路条件实时更新模型依赖的极限减速度参数,进一步增强控制策略安全性和对动态道路条件的适应性。最后,通过附着系数连续多变路面工况试验和中国新车评价规程(C-NCAP)测试工况试验,对控制策略进行验证。结果表明,滤波算法具备精准的辨识效果;而自动紧急制动策略可在变化附着系数路面上实现对制动时机的准确决断。     

路面摩擦特性预测研究

本次研究基于路面抗滑特性的预测问题,运用道路摩擦系数测试仪在公路上进行路面摩擦系数测试试验,并对试验结果进行分析,提出了路面摩擦系数的影响因素。应用广义回归神经网络分析方法,以影响因素为分类标准,确定了摩擦系数预测模型的分类,建立了基于广义回归神经网络的路面摩擦系数预测模型,并通过60组试验数据对网络模型进行了训练,利用6组实验数据进行预测结果对比。结果表明,模型预测值与实测值的平均误差为3.0%左右,模型预测结果与实测结果吻合,所构建模型是正确的,且具有较高的精度;此外还通过实车进行了汽车制动试验,并根据试验结果与模型预测结果对比,为交通事故分析中计算事故车速提供依据。     

基于实车试验的路面峰值摩阻系数影响因素分析

实时精准的路面附着系数影响车辆的电子制动及智能控制性能,因此在建立轮胎与路面峰值摩阻系数数学模型的基础上,结合试车场Dynatest995型纵向附着系数测量设备,基于理论研究以及试验的数据结果对路面峰值摩阻系数的影响因素进行了分析,分析结果表明:轮胎磨损状态、载荷、气压、测试速度以及路面状态都影响路面峰值摩阻系数的数值,并且基于实车测试给出了各影响因素对摩阻系数数值的变化趋势。     

汽车双转鼓惯性试验台等效路面附着机理研究

本文中针对一种双转鼓惯性试验台,基于CAN/PCI总线建立机电一体化分布式测控系统,用于车辆安全性、动力性试验检测。基于所设计惯性试验台提出通过改变车轮与双转鼓间安置角等效不同路面峰值附着系数的算法,基于制动过程单轮动力学分析,建立单轮-试验台系统动力学模型,根据动力学模型获得可变安置角与路面峰值附着系数等效路面附着机理,基于Matlab/Simulink建立单轮-试验台系统仿真模型,验证了等效路面附着系数算法。通过所建单轮-试验台系统进行了试验,在小滑动区实时获取车轮所受纵向力及滑动率,基于Slip-slope理论实时估算等效峰值附着系数。结果表明,双转鼓惯性试验台等效路面附着机理正确,等效路面附着系数算法准确可行。     

油门踏板快速松开时自动变速器换挡控制

针对装备自动变速器的车辆在油门踏板快速松开时的意外换挡问题,通过采集车速、油门和制动信号并结合2参数换挡规律,找到了该车辆意外换挡的原因.对该车TCU换挡控制策略进行了优化.建立整车纵向动力学仿真模型,以实车采集到的油门、制动信号作为模型的输入量进行了仿真试验,并通过实车试验对优化后策略进行了验证.结果表明,优化后策略...     

基于试验知识的ABS自适应控制策略研究与验证

文中根据大量道路试验获得的知识,在普遍采用的逻辑门限值控制方法的基础上提出了一种能够对不同路面和制动工况具有广泛自适应能力的ABS控制策略.该策略能够根据路面状况对主要控制门限进行自适应调整,并能准确估算参考车速.大量的匹配和实车道路试验表明,基于试验知识的ABS自适应控制策略能够提升控制效果并减少ABS在新车型上的匹配时间.开发完成的液压ABS性能和可靠性满足产业化要求,已在多款SUV和皮卡车上批量装车使用.