基于三维激光雷达的动态障碍物检测和追踪方法

为解决无人驾驶车辆在城市路况下对多个动态障碍物同时检测和跟踪的关键问题,提出一种基于三维激光雷达的多目标实时检测和跟踪方法。通过对单帧激光雷达点云数据进行聚类,提取障碍物外接矩形轮廓特征;采用多假设跟踪模型(MHT)算法对连续两帧的障碍物信息进行数据关联;利用卡尔曼滤波算法对动态障碍物进行连续地预测和跟踪。试验结果表明,该算法能够在自行搭建的智能车平台上以每帧100 ms的速度准确、稳定地检测和跟踪。     

基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪

针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和INS航向角数据进行多帧融合的静态障碍物的检测,再进一步利用动态障碍物模板匹配算法对静态障碍物检测结果形成的可行驶区域进行动态障碍物检测。最后,利用标准卡尔曼滤波器实现对动态障碍物的跟踪。本文方法应用在自主研发的无人车上的大量实验结果表明,本文提出的方法具备较高的可靠度,满足无人车的环境感知要求。     

采用64线激光雷达的实时道路障碍物检测与分类算法的研究

针对64线激光雷达数据量大,导致无人自主车的障碍物检测实时性差的问题,提出一种兼顾有效性和实时性的目标检测和分类算法。该算法首先通过多特征多层高度地图分离路面、障碍物和悬挂物;然后采用基于动态距离阈值的网格聚类算法对障碍物进行聚类,并结合相邻两个障碍物的运动状态信息对聚类结果进行修正,提高聚类的准确率;最后使用SVM对障碍物进行检测和分类。实验结果表明:该算法最优识别率达89.77%,耗时约为95 ms,在保证检测和分类准确率的基础上,满足无人自主车在道路行驶时检测障碍物的实时性要求,具有显著的工程实用价值。     

智能车辆的障碍物检测研究方法综述

按照使用传感器的不同类型来分类，对智能车辆的障碍物检测和识别技术进行了综述，并分析各种障碍物检测方法。这些方法中主要包括基于立体视觉方法、基于激光雷达的方法：基于彩色机器视觉的方法及基于结构光的方法等等，同时作者指出任何一种有效的障碍物检测系统不能只依靠单一传感器进行环境感知，因此利用多种传感器信息融合技术检测智能车辆前方障碍物，是未来该领域的研究重点与难点。另外，还介绍了近几年一些研究机构在该领域的研究成果，并对所使用的一些算法进行简要的概括，为我国在智能车辆的障碍物检测领域的发展提供借鉴。     

一种基于激光及超声波联合的障碍物斜率检测算法

障碍物的斜率检测对移动机器人的运动而言具有重要作用。提出一种基于激光及超声波联合的障碍物斜率检测算法,构建针对障碍物斜率检测的数学模型,实现依据激光及超声波量测数据估计障碍物坡度。实验中,算法表现出良好的效果,实验结果表明,该算法能以较低成本为相关领域研究提供一种较为准确的障碍物斜率检测方法。     

基于MPC的局部路径规划与路径跟踪控制研究

文章主要针对无人驾驶车辆在进行路径跟踪遇到障碍物时,需要局部重新规划出一条可行路径的问题,首先基于车辆点质量模型的MPC局部路径规划算法,得到满足车辆动力学约束并实现避障功能的局部路径,然后在二自由度车辆动力学模型的基础上基于MPC进行路径的跟踪,最后使用Simulink/Carsim进行联合仿真验证,结果表明基于该局部路径规划与路径跟踪算法能够可靠地规划出避开障碍物的局部路径,实现高速下的路径跟踪。     

基于三维激光点云的目标识别与跟踪研究

针对无人车环境感知中的障碍物检测问题,设计了一套基于车载激光雷达的目标识别与跟踪方法。为降低计算量,提高处理速度,引入了点云过滤与分割算法对原始激光点云数据进行缩减,有效提高了检测的实时性。使用多特征复合判据,基于SVM分类器改进了Adaboost算法,对三维激光点云进行直接处理,最大限度保留了感知信息,提高了识别准确度。提出基于最大熵模糊聚类的数据关联方法和相应的粒子滤波器,有效提高了复杂交通流中目标跟踪的稳定性和准确性。经百度Apollo平台数据集仿真、自主研发的无人驾驶平台实验验证和针对小目标交叠和遮挡情况的实车验证表明,该套方法具有良好的实时性和鲁棒性。     

基于改进DBSCAN算法的激光雷达目标物检测方法

传统的DBSCAN聚类算法是基于密度的聚类算法,原始算法在搜索精度和搜索效率上存在一定的局限性。基于LUX4线激光雷达数据点的点云特点,结合DBSCAN算法存在的不足与路面目标物的实际情况,提出了1种基于改进的DBSCAN聚类算法,选取4个代表点取代对所有点的搜索和改进搜索半径使其随扫描的距离而变化的方法,实现激光雷达目标物的快速、准确检测。通过改进DBSCAN算法对雷达数据进行去噪声和聚类处理,根据检测物在激光雷达探测中的形状特征模型进行形状匹配。实验结果表明该改进算法能较好的识别出目标物,行人检测率由原始算法的61.90%提高到了80.95%,搜索时间较原始算法缩短了44.7%,解决了原始算法精度低、搜索慢的缺点。     

基于LabVIEW和激光雷达的智能车辆障碍物检测

将LabVIEW引入智能车辆研究与应用领域,提出基于LabVIEW和激光雷达的智能车辆障碍物检测系统。该系统采用激光雷达探测智能车辆前方的物体,测到的距离数据经串口传输至计算机（LabVIEW）后,由LabVIEW对数据进行处理和分析,完成智能车辆前方障碍物检测。该系统设计了激光雷达控制、串口VISA操作、数据采集、处理及存储、直角坐标和极坐标图像、障碍物检测等程序。实验结果表明,该方案是可行的,可以作为研究智能车辆技术的一种新的方法。     

基于激光雷达的3D实时车辆跟踪

3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足。针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构精简的双波门GNN关联算法,有效提升其关联速度及精度;其次,优化关联向量与关联距离,既保证了算法的普适性,又提升其跟踪精度;最后,针对3D目标运动情况使用3D IMM-KF算法解决了3D机动目标的跟踪问题。基于公开数据集KITTI,本文算法在获得266.1 FPS跟踪速度的前提下可实现81.55%的MOTA精度;基于自研无人车平台进行面对遮挡工况的验证,结果表明本算法具有良好的目标跟踪及关联性能。     

公路规划设计节约集约用地审查体系研究

在规划设计阶段采取节约集约用地技术管理措施,有利于取得公路建设项目节约集约用地的最大效果。为此,建议在公路建设管理中引入规划设计节约集约用地审查制度,从其目的、流程,可行性研究、初步设计阶段、施工图设计等三阶段节约集约用地审查的技术条款和要点内容等方面,研究建立公路规划设计节约集约用地审查体系,以为在理论上建立和在实践上实现公路规划设计节约集约用地审查体系提供思路和技术支持。     

互通式立交出口设计技术问题探讨

针对互通式立交出口可能出现的多种情况,结合工程实践,探讨其设计技术问题,提出设计思路及技术对策,并在技术分析中强调融入“安全至上”“动态设计”“灵活性设计”“宽容性设计”等设计新理念,使出口设计安全、合理.     

水泥混凝土安全护栏

通过水泥混凝土安全护栏在道路交通中的实际应用，对其结构形式和主要参数以及具体的施工方法进行了较为详实的叙述，并对比介绍了水泥混凝土安全护栏的使用效果。     

盾构隧道施工风险与规避对策

归纳地铁安全事故的类型及特点,介绍目前国内外盾构隧道情况,尤其是北京盾构隧道情况,分析盾构隧道施工的优点和不足之处,论述盾构隧道施工风险研究的必要性。重点分析盾构隧道施工的11种主要风险,即：地质预报准确性、盾构机适应性和可靠性、盾构进出洞施工、开挖面失稳、盾尾密封失效、软硬不均且差异性较大地层施工、较大的地层损失及不均匀沉降、开挖面有障碍物、隧道上浮、联络通道施工、明挖基础失稳等,并一一提出切实的规避对策。同时对国内外盾构隧道施工事故典型案例的情况及原因进行详细介绍和剖析。可为今后盾构隧道施工风险的分析、预测、防范及规避提供指导。     

The bricycle: a bicycle in zero gravity can be balanced or steered but not both

A bicycle or inverted pendulum can be balanced, that is kept nearly upright, by accelerating the base. This balance is achieved by steering on a bicycle. Simultaneously one can also control the lateral position of the base: changing of the track line of a bike or the position of hand under a balanced stick. We show here with theory and experiment that if the balance problem is removed, by making the system neutrally stable for balance, one cannot simultaneously maintain balance and control the position of the base. We made a bricycle, essentially a bicycle with springy training wheels. The stiffness of the training wheel suspension can be varied from near infinite, making the bricycle into a tricycle, to zero, making it effectively a bicycle. The springy training wheels effectively reduce or even negate gravity, at least for balance purposes. One might expect a smooth transition from tricycle to bicycle as the stiffness is varied, in terms of handling, balance and feel. Not so. At an intermediate stiffness, when gravity is effectively zeroed, riders can balance easily but no longer turn. Small turns cause an intolerable leaning. Thus there is a qualitative difference between bicycles and tricycles, a difference that cannot be met halfway.     

A model of driver steering control incorporating the driver's sensing of steering torque

Steering feel, or steering torque feedback, is widely regarded as an important aspect of the handling quality of a vehicle. Despite this, there is little theoretical understanding of its role. This paper describes an initial attempt to model the role of steering torque feedback arising from lateral tyre forces. The path-following control of a nonlinear vehicle model is implemented using a time-varying model predictive controller. A series of Kalman filters are used to represent the driver's ability to generate estimates of the system states from noisy sensory measurements, including the steering torque. It is found that under constant road friction conditions, the steering torque feedback reduces path-following errors provided the friction is sufficiently high to prevent frequent saturation of the tyres. When the driver model is extended to allow identification of, and adaptation to, a varying friction condition, it is found that the steering torque assists in the accurate identification of the friction condition. The simulation results give insight into the role of steering torque feedback arising from lateral tyre forces. The paper concludes with recommendations for further work.     

天津滨海地区钢筋混凝土桥梁病害调查与耐久性设计

该文对天津滨海地区桥梁耐久性现状进行了调查,分析了钢筋混凝土桥梁失效的主要模式,指出桥梁防水失效是导致桥梁病害发生的最直接诱因,提出设计要贯彻整体性防水的理念,要重视结构的细部防水,从选材、设计与施工、维护各个环节着手来提高钢筋混凝土桥梁的耐久性。     

发动机故障警示灯常亮的分析与解决

某车型在开发新的ABS控制模块时,因在设计初期对整车电气模块之间的匹配验证不充分,在批量装车后经动态路试检测,当点火开关置于ON挡时,仪表上发动机故障指示灯（EPC）常亮报警。文章主要是针对该故障现象,通过对整车的电气控制原理进行系统调查分析,从而得出该故障的具体产生原因,并根据具体原因对改进方案进行效果验证分析,制定出最终的改进方案。     

高速公路沥青路面养护与维修方案的选择与设计

描述系统化的高速公路沥青路面养护与维修方案选择和设计的过程和方法,包括数据的需求采集、现有路况的定性定量评价、养护措施的选择、可行养护与维修方案的生成和设计、备选方案的评估等。由于高速公路具有交通量大、社会影响大的特点,文中重点提出在选择维修方案过程中,需预先分析与不同维修方案相关的交通控制策略及施工规划组织,以对不同可行方案进行全面的评估,从中选取最佳的维修养护方案。     

汽车制动过程的计算机模拟分析

通过建立汽车制动过程的数字模型，用计算机模拟分析了汽车的制动响应及各种敏感因素对它的影响，同时，进一步分析了引起汽后前后轮先后抱死拖滑的主要原因和影响程度，为汽车制动和制动稳定性的研究提供了参考。