ROV在桥梁水下桩基检测中的应用前景与关键问题思考

随着科技发展，水下机器人技术逐渐从海洋探测领域发展应用到水下结构检测领域，为解决桥梁水下结构的检测问题提供了新的思路和方法，对于桥梁桩基的检测和日常安全管理等均具备十分巨大的应用前景。归纳和分析了水下机器人的关键技术要点，介绍了水下机器人在水下结构领域的检测应用现状，梳理了水下机器人在桥梁桩基检测应用过程中的关键问题。结合技术发展，对水下机器人在桥梁水下桩基检测中的应用前景和发展趋势进行了展望。     

水下结构检测爬行机器人的设计与分析

针对大坝、桥梁、大型水下管线等水下结构环境复杂、检测难度大等问题，提出了一种具有一定避障及壁面过渡能力且可适应复杂壁面的水下结构检测爬行机器人。首先对机器人整体结构进行设计，通过采用轮足式结合的轮足结构和具有旋转自由度的吸附结构的相互配合的设计，提高了机器人对复杂壁面的自适应能力；其次以圆形截面桥墩为例，利用流场仿真分析了机器人吸附在壁面时，桥墩附近流域的流速和压力分布情况；再者对机器人的运动状态及稳定性进行分析，通过建立摩擦力和抗倾覆力矩计算公式得到机器人的正常工作条件；最后对机器人结构摩擦性能和样机进行测试和试验验证。结果表明，该机器人在一定程度上具有对复杂环境的抗性和复杂表面的适应性，可用于水下结构的检测工作。     

桥梁水下基础检测技术应用前景

结合桥梁水下基础检测的实际需要,综述国内外水下基础检测技术现状。针对桥梁水下基础检测中存在的问题,提出采用水下机器人进行检测,其是融合专家系统与人工神经网络对桥梁水下基础进行损伤检测与诊断的新技术。评估水下机器人在我国的应用前景并展望桥梁水下基础检测技术的发展。     

港珠澳大桥无人船水下综合检测系统研究

港珠澳大桥桥长22.36 km,水下服役环境复杂，为提高对大桥水下结构设施服役状态的检测能力，设计无人船水下综合检测系统。研发智能化无人船平台、水下机器人系统、水下地形地层检测设备、船/岸异构无线通信系统、多源数据融合及三维可视化系统等关键模块。应用无人船水下综合检测系统在大桥处开展水下检测工程实践，获取水下结构关键部位表观状况、桥墩承台外形特征和周边冲刷情况、人工岛斜坡堤结构及周边冲刷情况、隧道顶部回淤状态等信息。检测结果表明：该系统安全、可靠、高效，实质性提高了跨海集群设施水下维养检测水平，解决了目前跨海集群设施水下检测手段单一，检测数据独立，可追溯性、交互性差等问题。     

扫描声纳探测桥墩水下结构的方法与实例分析

介绍了利用水下机器人搭载扫描声纳及定位声纳探测桥墩水下结构的原理及方法,并通过对广东省恩平大桥桥墩水下的探测实例验证了该方法的可行性。     

桥梁水下桩基检测方法综述

结合桥梁水下桩基检测的实际需求,简要介绍了一下目前国内外适用于水下桩基无损检测的技术,包括水下摄影法,水下探摸法,机器人法,磁膜探伤法以及3种不同原理的水下成像法,同时还介绍了水下桩基的裂缝检测技术,并对每种方法的适用性进行了分析。     

桥墩基础病害水下检测方法的对比与应用

以多座桥梁基础病害的水下检测为背景,分别采用潜水检测、组合式水下摄像仪检测及水下机器人检测进行水下基础表观病害识别,三维激光扫描、水下声呐三维扫描、GPS结合水深仪进行桥墩基础冲刷状态与形态识别,考虑地理环境、水流速度、浑浊度、透明度等多种环境和水文参数对识别效果与效率的影响,对比不同水下识别方法的适用性与有效性。结果表明,组合式水下摄像检测仪、水下机器人及水下声呐三维扫描分别具有速度快、效率高与深水检测的优势,但对检测环境有一定要求,且操作较复杂;潜水检测对水质要求较低,但速度慢、检测费用高、潜水员人身安全威胁较大;三维激光扫描特别适用于枯水期基础暴露状态的冲刷识别;GPS结合水深仪技术具有实时性、全天候、精度高等优点,但冲刷识别效率不高,无法快速识别;实际应用中需根据不同桥梁基础病害形式及测试环境进行水下识别方法选择。     

加拿大制造出会“搭便车”的机器人

人形机器人在最近这几年得到了空前的发展，如果你还不了解该种机器人的硬件和软件现有状况，可以先搜索本田Asimo或者丰田Kirobo机器人，熟悉下人形机器人领域的技术水准。     

破冰

俄罗斯东部的坚冰在最新型的破冰船面前不堪一击。库页岛是俄罗斯冰天譬地的东海岸一个盛产石油的岛屿。在那里，北极地区的浮冰块围住整个岛屿长达7个月的时间，每年要经受30余次的大风雪袭击，一月份平均气温在事一下40华氏温度左右盘旋。新的钻井技术使工程师们可以利用向海岸方向的索具装备开发水下资源，钻井深度达6余里，创下了钻井深度的世界纪录。     

我国石油产业现状分析以及价格形成机制改革

在未来几十年的战略机遇期内，我国能源发展的目标是构建可持续能源体系，其中的重点是实现石油产业的可持续发展。在石油产业发展过程中，从健全和完善石油产业市场方面看，改革石油规制和价格形成机制已是当务之急，可以将建立国际石油期货市场作为改革推手。