概率匹配和状态预测的不连续空间车辆识别跟踪算法

为了解决交通路段不连续监控区域车辆目标的自动识别跟踪问题,提出了一种不连续空间车辆识别跟踪算法.该算法分为识别阶段和跟踪阶段,识别阶段利用高斯概率密度估计的方法建立前一场景中某个车辆目标的概率函数,再通过概率函数计算出出现在下一场景中的所有车辆的匹配概率,用概率阈值确定是否有车辆与前一场景的车辆目标匹配,匹配的车辆在下一场景中将被标记识别.而在跟踪阶段中车辆的跟踪基于无迹卡尔曼滤波(UKF),通过状态预测同时跟踪不同的车辆目标.该算法可以解决在不同路段的监控视频中自动识别并跟踪肇事潜逃车辆等实际问题.通过试验测试表明,该算法在车辆目标的识别上具有一定的精准性,且能够实现对车辆目标的实时跟踪.     

基于多尺度边缘融合及SURF特征匹配的车辆检测及跟踪方法

为提高交通参数提取的准确性与实时性,研究了基于多尺度边缘融合和SURF特征匹配的车辆检测与跟踪方法,克服了传统基于边缘特征的车辆检测方法易受噪声、背景干扰的问题,实现车辆准确检测.将车辆检测结果作为跟踪样本建立跟踪样本集合,通过建立匹配点对几何约束消除误匹配特征对,提高跟踪样本与待跟踪视频帧的SURF特征匹配准确度.针对车辆驶入、驶离相机视野,车辆间歇性运动,背景缓慢变化等情况提出跟踪样本更新机制,实现车辆的准确、实时跟踪.实验结果显示,所提算法的车辆检测率为88.3%,检测准确度为90.2%;跟踪精确度为86.4%,跟踪准确度为92.7%;检测时间成本为91.8ms,跟踪速率为52.2fps.检测准确度、跟踪准确度、检测速率、跟踪速率均高于光流法、粒子滤波法和SIFT特征匹配法,表明所提算法能较好地满足实时性应用.      

基于小型化YOLOv3的实时车辆检测及跟踪算法

为了研究现有车辆目标检测算法的检测精度与检测速度相矛盾的问题,提出了一种小型化的改进YOLOv3深度卷积网络的实时车辆检测及跟踪算法。采用构建卷积层数少的网络架构以及进行多目标跟踪的方法,分析了大网络模型结构时正向推理速度慢、小网络模型结构时检测精度低的原因。在不同尺度卷积特征多层次提取车辆特征信息来保证准确率的基础上,利用K-means++算法改进聚类先验框中心点的提取,同时借鉴darknet19骨干网络结构,构建一种网络深度更小的基础卷积网络结构,采用更少的重复残差块结构单元,使网络模型结构小型化。在采用卡尔曼滤波算法对目标检测后下一时刻的车辆位置进行跟踪的基础上,利用匈牙利匹配算法进行分配关联视频相邻帧中的车辆,确定被检测目标唯一标签ID,实现对多个目标的精确定位与跟踪,以此改善检测不连续、漏检、目标被遮挡等检测不稳定的情况。结果表明:在实车自采集数据和公开数据集KITTI上进行测试,相较于YOLOv3网络,在平均准确率基本保持不变情况下,网络参数减小,网络模型大小缩小为1/4,为57.2 MB,检测速度提高一倍,达到101.7 f/s。整体算法检测速度达到11.3 ms/帧,检测率为97.50%。该小型化网络检测跟踪算法在复杂道路环境中有较强的鲁棒性,可以满足实际智能驾驶过程中对车辆检测跟踪的精度、速度的要求。     

基于节能减排的高速公路收费站处拥挤车流控制技术

针对高速公路收费站交通拥堵时车辆长时怠速且频繁启动导致油耗急剧增加的问题,提出了收费站拥堵车流交通控制系统.该系统通过设置车辆感应器防止收费亭空闲,利用车流控制灯将拥挤缓行的车流变为分批放行车流,综合考虑排队长度、收费通道数、收费广场长度、主线车道数、收费时间等因素,以排队系统中车辆油耗最低为目标,建立了车辆感应器和信号灯位置及信号灯时长等参数优化模型,从而实现了不增加车辆通行时间同时减少车辆怠速时间和停车次数的目的.最后结合实例,运用交通模拟技术对该控制系统效果进行了验证.结果表明:当收费站排队长度为2 000 m时,采用该控制系统可使车辆通过收费站的油耗降低90％.     

基于高速公路收费系统的车辆全路径贝叶斯推断匹配技术研究

利用高速公路通行费收费系统监测数据,针对现行高速公路通行费分省联网的收费数据无法真实反映跨省车辆完整行驶路径的问题,引入了车牌串接贝叶斯推断匹配技术。通过对现有收费系统主要指标数据可利用性和逻辑关联性分析,最终选择了通行时间、车种、车辆轴数、车货总重等属性指标作为匹配推断的参考指标,设计了匹配方法和具体流程,对现行高速公路通行费收费系统中跨省通行车辆的完整行驶路径进行了车牌匹配和全路径模拟还原。并选择了2个典型省界收费站进行了实证分析,测算结果表明利用推荐的匹配算法可以把货运车车辆的匹配度提高20个百分点。     

基于仿真的G6回龙观收费站周边交通优化研究

大城市周边高速公路收费站是连接主辅路交通的瓶颈处,在分析收费站通行效率模型后,采用VISSIM仿真软件对G6回龙观收费站周边交通进行研究.首先对收费站交通属性参数进行标定,进而利用信号灯模拟车辆通过收费站的通行时间,建立适用于大城市周边高速公路收费站交通优化仿真模型.最后结合实测交通状况标定回龙观收费站仿真模型参数,对...     

基于数据关联和改进统计模型的激光雷达目标跟踪研究

目标运动状态识别与关联匹配是智能车辆环境感知中目标跟踪的关键因素,本文中以单线激光雷达为主要传感器开展了车辆前方目标跟踪算法的研究。在最近邻法基础上构造了包含距离、尺寸和反射强度的"关联函数"进行量测值与目标值之间的关联匹配,并基于改进的当前统计模型设计了自适应卡尔曼滤波估计算法来识别目标的运动状态。仿真和试验结果表明,该目标关联匹配与运动状态识别算法能有效地抑制测量过程中引入的量测噪声,并实时、可靠地估计前方障碍物的位置、速度和加速度,实现对目标的跟踪。     

基于MPC的无人驾驶汽车轨迹控制研究

为更好地实现对无人驾驶汽车行驶路径的跟踪修正,基于模型预测算法控制车辆的车速和横摆角。通过建立车辆运动学模型、制定目标函数、确定约束条件,设计出了轨迹跟踪控制器。并通过Matlab/Simulink、CarSim软件搭建模型预测控制算法。结果显示,在预定工况下,车辆参考路径和实际行驶误差较小,并有较好的横向稳定性。结果表明该算法能在一定程度能保证无人驾驶汽车的安全性,为智能车辆控制提供了基础。     

基于出站时间的高速公路收费站车辆排队检测

目前,对高速公路收费站进行服务评价的数据主要依靠人工现场调查或使用专用检测设备来获取,在人力、资金方面消耗较大。而收费站的海量收费数据则可通过自动调查直接获得,充分利用这些收费数据资源可以获得很好的经济价值。分析了目前国内在公路收费站排队研究方面的局限性和不足。基于高速公路收费站的实际数据,研究分析了排队情况下同车道相邻车辆的出站时间规律,对收费站的车辆排队检测算法,以及车辆队长、排队逗留时间、服务时间等指标的量化计算进行了方法设计。以陕西省富平、韩城和芝川收费站的收费数据进行了实例计算,并与 M/G/1模型的计算结果以及调研数据进行对比,分析其绝对误差,对比结果表明平均服务时间的绝对误差不超过3 s;除韩城收费站105车道外,平均队长的绝对误差不超过1辆;除富平收费站101车道外,平均逗留时间的绝对误差不超过10 s。验证了算法的有效性与普适性。      

排队车辆工况构建及经济效益分析

收费站前,车辆排队等候服务的现象普遍存在,一方面排队现象增加了车辆的行程延误,另一方面排队中车辆频繁启停,增加了车辆的能耗以及对环境的污染。对于收费站而言,车辆的运行状态与车辆距离收费站的距离有着更加明显的关系,越接近收费站,车辆受前车影响越大,车辆的起停更加频繁,相比于速度-时间描述车辆的行驶工况,构建速度-空间的行驶工况更符合车辆在收费站前的运行特征。基于对行驶工况模型现有的研究,通过分析高速公路收费站出口处排队车辆运行工况数据,使用聚类分析和马尔可夫过程结合的方法构建排队车辆空间工况模型。模型主要包含划分空间区段、建立空间工况数据库、拼接工况片段3部分。通过与实际工况数据的速度-加速度联合分布进行对比表明模型能够很好地拟合出排队车辆的运行工况。另外,根据排队车辆的油耗及排放与VSP之间的关系,借助构建的空间工况模型对排队区间车辆的行程延误、油耗增加量以及排放增加量进行分析:将行程延误和油耗增加量量化为道路使用者成本增加量,将排放增加量量化为政府环境治理投入的增加量,分析了收费站出口处的排队现象的经济效益。     

公路规划设计节约集约用地审查体系研究

在规划设计阶段采取节约集约用地技术管理措施,有利于取得公路建设项目节约集约用地的最大效果。为此,建议在公路建设管理中引入规划设计节约集约用地审查制度,从其目的、流程,可行性研究、初步设计阶段、施工图设计等三阶段节约集约用地审查的技术条款和要点内容等方面,研究建立公路规划设计节约集约用地审查体系,以为在理论上建立和在实践上实现公路规划设计节约集约用地审查体系提供思路和技术支持。     

天津滨海地区钢筋混凝土桥梁病害调查与耐久性设计

该文对天津滨海地区桥梁耐久性现状进行了调查,分析了钢筋混凝土桥梁失效的主要模式,指出桥梁防水失效是导致桥梁病害发生的最直接诱因,提出设计要贯彻整体性防水的理念,要重视结构的细部防水,从选材、设计与施工、维护各个环节着手来提高钢筋混凝土桥梁的耐久性。     

发动机故障警示灯常亮的分析与解决

某车型在开发新的ABS控制模块时,因在设计初期对整车电气模块之间的匹配验证不充分,在批量装车后经动态路试检测,当点火开关置于ON挡时,仪表上发动机故障指示灯（EPC）常亮报警。文章主要是针对该故障现象,通过对整车的电气控制原理进行系统调查分析,从而得出该故障的具体产生原因,并根据具体原因对改进方案进行效果验证分析,制定出最终的改进方案。     

高速公路沥青路面养护与维修方案的选择与设计

描述系统化的高速公路沥青路面养护与维修方案选择和设计的过程和方法,包括数据的需求采集、现有路况的定性定量评价、养护措施的选择、可行养护与维修方案的生成和设计、备选方案的评估等。由于高速公路具有交通量大、社会影响大的特点,文中重点提出在选择维修方案过程中,需预先分析与不同维修方案相关的交通控制策略及施工规划组织,以对不同可行方案进行全面的评估,从中选取最佳的维修养护方案。     

汽车制动过程的计算机模拟分析

通过建立汽车制动过程的数字模型，用计算机模拟分析了汽车的制动响应及各种敏感因素对它的影响，同时，进一步分析了引起汽后前后轮先后抱死拖滑的主要原因和影响程度，为汽车制动和制动稳定性的研究提供了参考。     

汽车仪表刻度盘零件吹塑性成型研究

本文主要研究H62黄铜板材超塑性成形机理与汽车仪表盘吹塑性成型实验。     

城市外部空间环境设计浅析

随着城市规模的逐步扩大,人们所赖以生活的外部空间环境受到严重的制约。该文论述了城市外部空间环境设计概念的形成,着重阐述了外部空间环境设计的要素,提出在外部空间设计上应迎合大众文化品味和文化素养不断的提高,以地面标高、绿化、水体、墙体、灯光照明上等多种要素为载体,增强景观效果,创造出视觉与听觉的双重享受。     

Roll stabilisation of road vehicles using a variable stiffness suspension system

A variable stiffness architecture is used in the suspension system to counteract the body roll moment, thereby enhancing the roll stability of the vehicle. The variation of stiffness concept uses the ‘reciprocal actuation’ to effectively transfer energy between a vertical traditional strut and a horizontal oscillating control mass, thereby improving the energy dissipation of the overall suspension. The lateral dynamics of the system is developed using a bicycle model. The accompanying roll dynamics are also developed and validated using experimental data. The positions of the left and right control masses are sequentially allocated to reduce the effective body roll and roll rate. Simulation results show that the resulting variable stiffness suspension system has more than 50% improvement in roll response over the traditional constant stiffness counterparts. The simulation scenarios examined is the fishhook manoeuvre.     

互通式立交出口设计技术问题探讨

针对互通式立交出口可能出现的多种情况,结合工程实践,探讨其设计技术问题,提出设计思路及技术对策,并在技术分析中强调融入“安全至上”“动态设计”“灵活性设计”“宽容性设计”等设计新理念,使出口设计安全、合理.     

水泥混凝土安全护栏

通过水泥混凝土安全护栏在道路交通中的实际应用，对其结构形式和主要参数以及具体的施工方法进行了较为详实的叙述，并对比介绍了水泥混凝土安全护栏的使用效果。