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船舶在高速航行状态下的耐波性易受到波浪影响,姿态控制系统是提高船体在高速航行状态下耐波性的重要手段,论文提出一种穿浪双体船姿态控制系统样机设计方案,该系统的控制附体包括 T 型水翼和两个压浪板,控制附体均采用液压方式进行控制,并实现了样机研制,验证了方案的可行性,为船舶姿态控制系统研制提供参考。 相似文献
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针对水下机器人存在环境干扰时的三维路径跟踪问题,设计基于干扰观测器的非线性运动控制器.首先考虑三维空间中给定路径点坐标时的跟踪轨迹生成问题,采用三次样条算法生成二阶可导的跟踪路径,同时基于三维视线导航算法(LOS)生成姿态指令.考虑海流等未知外界干扰和模型参数不确定性对水下机器人运动的影响,采用非线性干扰观测器对干扰和不确定项进行估计,并将反步法和自适应滑模相结合设计运动控制律,解决了不确定干扰估计误差界未知的问题,并保证系统的全局渐近稳定性.最后,通过仿真实验表明该方法能够实现水下机器人的姿态控制,对于模型参数不确定和存在外界干扰的AUV有较好的自适应性和鲁棒性,可以使AUV的运动精确地跟踪期望轨迹. 相似文献
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波浪对潜地弹道导弹出水运动的影响 总被引:3,自引:0,他引:3
水下发射潜地弹道导弹时,由于水下环境的复杂性导致导弹的水下弹道要受到多种干扰因素的制约,为分析波浪干扰力对导弹出水运动的影响,针对潜地弹道导弹水下垂直发射方式,运用四元素法建立了潜地弹道导弹出水运动模型,并结合波浪扰动力数学模型在matlab/simulink环境中计算不同海况下导弹所受到的波浪力及导弹的运动姿态.仿真结果表明,波浪在近水面对潜地弹道导弹出水运动的影响不容忽视,波浪对导弹水下弹道及出水姿态的影响,不仅与海况有关,而且还与波浪方向角及初始相位角有关. 相似文献
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研究基于状态反馈H∞算法的高速水翼双体船在波浪中运动的姿态控制器的设计。首先对水翼双体船运动的非线性数学模型在平衡点线性化,建立水翼双体船的线性模型;然后应用状态反馈H∞算法设计水翼双体船的姿态控制器;最后利用Matlab的Simulnk工具箱,以高速水翼双体船HC200B-A1为例进行仿真研究,结果表明该控制器设计能够有效地减少波浪引起的不利船体摇荡,使得船体在波浪中保持在预定的姿态。在同样参数条件下,对状态反馈H∞控制器与线性二次型调节器(LQR)设计的控制效果进行比较,显示前者的控制效果要优于后者。 相似文献
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二级深拖系统具有可控性强、母船扰动弱等优点,是重要的海洋探测平台。在实际工作中,二级拖体姿态稳定是保证探测数据准确的基本前提。本文以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先建立了二级拖缆的“弹簧——阻尼”模型,并在此基础上建立了二级深拖系统的数学模型。其次根据该系统具有非线性、时变性等特点,设计了具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制。仿真结果表明,未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显著影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动。加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节,能够使姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用的控制方法的可行性。 相似文献
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浮标水中姿态的测量是研究浮标性能的重要环节,通过在浮标上安装姿态传感器可以测量浮标的姿态,但姿态传感器的安装误差会影响测量准确性。给出了一种矩阵变换求解浮标姿态的方法,可以在姿态传感器具有较大安装误差时精确地解算出浮标姿态,该方法可以推广至一般水面漂浮物的姿态测量。 相似文献
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针对水下潜器纵向姿态角控制的稳定性问题,对水下潜器的姿态角控制系统设计一种分数阶 PID 控制器。在控制器设计过程中,引入时间误差绝对值(ITAE)准则,ITAE 准则的引入可快速获得分数阶 PID 的优化参数,设计优化分数阶 PID 控制器。最后,以水下潜器的传递函数为仿真对象,分别采用分数阶 PID 控制器和常规PID 控制器进行仿真研究。通过控制性能比较发现,本文所提出的分数阶 PID 控制器的控制效果明显优于常规 PID控制器,且分数阶 PID 控制器具有更强的鲁棒性。 相似文献
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A zero-speed fin stabilizer system was developed for rolling control of a marine robot.As a robot steering device near the sea surface with low speed,it will have rolling motion due to disturbance from waves.Based on the working principle of a zero-speed fin stabilizer and a marine robot’s dynamic properties,a roll damping controller was designed with a master-slave structure.It was composed of a sliding mode controller and an output tracking controller that calculates the desired righting moment and drives the zero-speed fin stabilizer.The methods of input-output linearization and model reference were used to realize the tracking control.Simulations were presented to demonstrate the validity of the control law proposed. 相似文献
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In this paper, graphical-user-interface(GUI) software for simulation and fuzzy-logic control of a remotely operated vehicle(ROV) using MATLAB TM GUI Designing Environment is proposed. The proposed ROV’s GUI platform allows the controller such as fuzzy-logic control systems design to be compared with other controllers such as proportional-integral-derivative(PID) and sliding-mode controller(SMC) systematically and interactively. External disturbance such as sea current can be added to improve the modelling in actual underwater environment. The simulated results showed the position responses of the fuzzy-logic control exhibit reasonable performance under the sea current disturbance. 相似文献
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单点系泊海洋资料浮标的动力分析 总被引:10,自引:0,他引:10
本文在静力计算的基础上,应用三维势流理论数值计算程序计算浮标体的附加质量(矩)、阻尼系数和所受波浪力。采用美国数据浮标中心(NDBC)提出的分析方法,即将锚泊线动力方程线性化,并考虑到锚泊线与浮标体之间相互耦合的关系,在频率域中对单点系泊浮标进行了动力分析。文中还提出了当锚泊线中间有集中质量(悬挂重量或浮球)时相应的处理方法,因而不仅适用于简单的单点系泊浮标的动力分析,也适用于水平系泊浮标的动力分析。文中对三种典型的海洋资料浮标进行了考核计算,计算结果与试验结果比较有较好的一致性。 相似文献