美海军未来的无人驾驶潜器

21世纪的战争和地区冲突，海军兵力对陆进攻和打击，其先行者既不是从航母上起飞的战斗机和歼击机，也不是从水面舰艇和潜艇上发射的高精度巡航导弹，很可能在沿岸浅海中安静游弋的无人驾驶潜器（UUV）。介绍美国海军无人驾驶潜器的研制与发。     

潜艇部署无人潜器方案

英国国防部(MoD)赞助QinetiQ(欧洲最大的研发组织)进行潜艇部署无人潜器(UUV)概念设计研究计划。该计划旨在为无人潜器引入军事领域及其随后的长期研究提供开发途径。计划中包括：作战方案的分类、作战方案的优先排序以及鉴定；潜器关键技术；潜器／平台集成、传感器集成；潜器原型机的采购等。概括性地介绍了目前QinetiQ在这些方面的研究方法，并且阐述了两个主题：一是为平衡军方对潜器效果的期望与现有技术水平之间的差距而必须采取的折衷方案；二是无人潜器是为母艇作战提供有益帮助还是作为较大规模战场的一部分带来的重复设计的问题。无人潜器在军事方面的潜在价值，只有在其开始服役并且显示出实战效果后才会充分地展示于世人面前。     

引发海战革命的无人潜器

无人潜器是一种正在发展之中的新技术，它包括两种类型——遥控潜器和自主潜器。以英、美两国的发展情况为背景，介绍了这两种无人潜器的应用情况以及未来的发展，并认为无人潜器将使未来海战产生根本性变革。     

遥控水下液压绞车的研制

深水救生潜器对接系统液压绞车是载人潜器上不可缺少的救生设备之一。其机械系统要求体积小，重量轻，且具有低转速、大扭矩的工作特性；控制系统要求收放绳能自动检测、显示，极限绳长时能自动控停、报警，且有掉电保护等功能。本文主要从机械系统和控制系统两个方面介绍该液压绞车的基本原理、结构、误差处理方法及试验情况。     

遥控潜器的现状与未来

介绍遥控深潜器(ROV)的概况，尤其是它们在3 048m以下深海中的使用情况。虽然是针对系缆式自由航行的潜器，但是为完整起见，也讨论了拖曳潜器和自主潜器(AUV)。为了准确地论述这些深海潜器系统的技术发展水平，还将讨论它们在不足3 048m深度的性能。另外，对它们在新千年初期的用途进行了计划和设想。     

遥控潜器工作母船动力定位系统

针对我国第一艘装备动力定位系统的遥控潜器工作母船，本文重点介绍了动力定位系统的运动控制数学模型，基本控制原理，系统组成，工作方式，综合显示与集中操纵设计思想，遥控潜器工作母船已完成航行试验，结果表明：在最大风速13米／秒时，动力定位系统控位均方差在5m之内。长期实际应用证明：系统运动可靠，人机界面形象直观，操纵灵活。     

先进的自主潜器技术

阐述了自主潜器在能量储存、水声通信、机器人技术、导航、水动力学以及潜器控制等技术方面的发展概况，在能量储存方面，重点论述电池技术、液相阴极半燃料电池技术的发展以及热力系统的发展，因为这些技术的发展可以提高自主潜器的续航力，论述了采用频率均衡技术的水声通信技术，该技术具有数据传输率高、出错率低且不同敷设光缆的特点，在机器人技术方面，阐明了自主潜器与周围环境之间的界面，以及机器人的指挥、控制和通信方面的问题，另外还重点论述了传统和非传统的导航技术，低速水动力控制采用适用的无线控制器，指控系统采用具有计划编制、计划重编和容错能力的智能控制器。     

无人自主潜器磁流体推进研究

介绍在无人自主潜器上运用磁流体推进的研究。在无人自主潜器上运用带磁流体推进的超导磁体，减少磁场泄漏是很重要的，因为这将影响到这类潜器上的设各功能且易于被飞机上的机载磁性探测仪发现。建议采用一个超导磁体的分析模型并显示对其磁场的模拟结果。     

潜器近水面运动建模和操纵控制技术综述

本文综述了潜器在近水面航行时运动控制的研究现状。通过搜集和分析国内外的相关文献,主要从航行环境(如波浪、水面等)及操纵控制方式、控制策略等方面对航行体的数学建模与仿真方法进行介绍和评述,最后指出了潜器近水面航行操纵控制的研究方向。     

世界无人潜器发展动态

在未来海战中无人潜器将展现出举足轻重的作用。除了避免作战设备和人员的损伤外，无人潜器还具备扩展潜艇探测和作战平台的特点，从而成为在近海危险条件下进行远程作战潜艇的倍增器。目前美国海军已经将第一代无人潜器装备到“洛杉矾”级潜艇上用作近距离水雷探测，其后的研究将以可重组任务的无人潜器为重点。与此同时，英国也在积极研究如何将无人潜器转变成为水下网络中心战的一部分，并正在开发以Marlin技术为基础的无人潜器。     

载人潜器的综合控制与显示系统

介绍某型载人潜器的综合控制与显示系统。它实现了潜器的航向、深度的自动控制，并在ＣＲＴ上动态地、综合地显示各种条件下的运动信息。系统人机界面友好，非常适合于操作。     

载人潜水器概念设计中的总体多学科设计模型及分析

介绍了大深度载人潜器概念设计中总体多学科设计模型的建模方法和过程,并开发了总体设计集成程序(Concept Design of Deep Manned Submersible,CDMS),采用7000m载人潜器的设计数据对其进行了测试,验证该模型是可靠的,可用于载人潜器的性能分析和多学科优化设计中。此外,以7000m载人潜器为例,对潜器的重量/浮容积特性进行了分析,讨论了几个主要设计参数对潜器重量/浮容积性能的影响,获得了一些有价值的结论,可供同类型载人潜器总体设计时参考。     

无人驾驶船舶发展与航海教育对策

在船舶智能化不断发展的背景下,对无人驾驶船舶的研发不断加快,其未来运用必将使船舶配员减少、船员结构和船员职责发生改变,对以培养海员为主要任务的航海教育提出挑战。对此,对无人驾驶船舶的发展进行介绍,并提出航海教育对策。航海院校应密切关注无人驾驶船舶的发展动向,尽快更新航海类专业的教学内容,适当调整航海类专业的培养目标,适时减少航海类专业的招生规模,及早筹划设立船舶无人驾驶专业,主动适应船舶智能化的发展,积极迎接未来运用无人驾驶船舶的的挑战。     

OLISTER无人潜器及其特征信号管理

ECA公司研制的OLISTER新型无人潜器是一种集水雷战、调查和侦听于一体的多功能无人航行器，它能方便而且迅速地在遥控潜器和自主潜器之间转换。讨论了该水下无人潜器特征信号管理的两个问题，即声辐射和电磁辐射(尤其在静态情况下)。采用两种动态神经网络，并且是两种不同的四元函数对上述问题进行了阐述。     

日本深潜考察载人潜器的设计研究

涵盖了近期日本对装有自主式水下潜器和遥控潜器的深潜考察载人潜器的设计研究结果，描述该设计的基本特点和总体概貌，并介绍在每项研究中需要检验的某些主要项目。研究之初，为了确定未来深海科学研究最重要的主题，收集了许多国内科学家和学者的观点。该研究是由日本深海技术协会的特设委员会完成的。     

无人驾驶船舶发展与海事公约修订的思考

介绍目前无人驾驶船舶发展状态,提出在关注无人驾驶船舶优势特点的同时也应该注意到无人驾驶船舶发展和主管机关对其进行监管受到海事公约修订滞后的限制。为协调无人驾驶船舶发展与监管面临的问题,从海事公约修订涉及内容、修订方法、标准统一等方面提出合理化建议。     

水下智能潜器分布式控制系统设计与实现

分布式控制系统是水下管能潜器的重要部分．本文采用分层控制结构，即执行级、协调级和组织级，实现了潜器的控制系统。文中首先介绍了控制系统的组成，然后分别介绍了执行级采用神经网络实现自适应控制的方法，协调级中实现全局和局部路径规划的方法，以及组织级中基于行为分解的任务规划方法。文中给出了系统的仿真和实验结果。     

水下载人观光潜器的发展现状

随着旅游业和人们对自然探索预望的发展,海底观光项目应运而生,水下载人观光潜器随之得到发展。本文对国内外水下观光潜器的发展进行了归纳和总结。重点讨论了中型观光潜器,发现现有中型观光潜器主要集中在48客位左右,而大型潜器尚未查到相关报道。     

小型高性能遥控潜器的开发创新

在过去六年里，遥控潜器操纵性技术的进步已有很大提高。这些潜器用来检查、清除残渣、维修目标和清洗建筑物。随着潜器的扩展应用，出现了同样引人注目的潜器系统新技术，这种技术提高了潜器的运行能力，并把较多的动力置于一个很小的包箱内。全部的400Hz动力液压推进系统的重量（包括诸如螺旋桨、马达、泵、阀之类的设备）仅相当于现有的60Hz动力系统的电动机或泵包的重量。     

沿海小型无人驾驶船舶图纸审查的探讨

本文介绍了无人驾驶船舶的特点及发展状况,船舶图纸的审查原则和方法。以6.5m沿海航行无人驾驶船舶为例,结合审图过程,阐述了现行船舶检验法规、规范在无人驾驶船舶审图方面存在的空白,并且提出法规修改完善的方向。