水下机器人作业目标控制和目标识别

自主式水下机器人（ＡＵＶ）具有自主导航、自主避碰和自主作业能力，自主作业是水下机器人实现智能化的关键技术。本文着重叙述ＡＵＶ对特定作业－“水下目标探测与识别”的作业控制和实现过程，叙述水下三维目标的识别机理和识别算法以及为正确识别目标提供最佳条件的预处理、硬件系统和实时处理功能。最后给出试验结果，说明作业目标控制过程和识别算法具有实时性、高效率和可靠性。     

嵌入式系统在船舶水下识别中的应用

水下目标的识别是水下机器人领域的一项非常关键的技术,对水下机器人起到导航、监测和规避障碍的作用,对水下机器人的发展具有十分重要的意义,已成为视觉领域一项具有实际研究价值的课题。本文基于嵌入式实时操作系统VxWorks设计一种水下目标识别系统,整个系统由主控PC机、PC/104目标机和显示机3个部分组成。本文针对几组特定的水下微光图像进行模拟识别实验,以此来测试系统的目标识别率、稳定性和可靠性。     

基于卷积神经网络的AUV水下识别系统

为实现自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)水下自主识别,搭建AUV硬件系统。通过OpenCV和Tensorflow,在LeNet-5卷积神经网络的基础上,利用13层卷积神经网络进行100次迭代训练试验。结果表明,该基于卷积神经网络的AUV水下识别系统的水下目标识别准确率能达到99.18%,能实现AUV对水下目标的自主识别。     

水下目标识别技术的发展分析

水下目标识别技术在现代战争中发挥着越来越重要的作用.文章介绍了国外水下目标识别技术的发展历程以及装备的研制、改进情况,指出了在现代战争中发展水下目标识别技术的优势和重要性,重点探讨了几种水下目标识别技术的性能及其特点,最后论述了水下目标识别技术的发展动向与分析.     

水下机器人（ROV）系统

水下机器人（ROV）系统是一种新型水下探测工具,通过其配备双频识别声纳系统、光学黑白、彩色摄像系统对水下特定目标进行水下摄像,主要用于搜寻探测水下目标物（高于海底）,可利用ROV系统配备机械臂完成水下目标物的抓取或绳索绞断等,在潜水员不便下潜时替代潜水员下潜完成探测工作。     

水下目标识别技术的研究

本文分析了水下目标识别技术的研究现状,阐述了水下目标识别技术的基本原理,为了提高水下目标识别的正确率,给出了三种新的研究方法,最后提出了水下目标识别面临的主要困难与亟待解决的问题。     

基于DSP的水下目标识别嵌入式系统

水下目标识别系统是海洋开发的关键组成部分,而利用声呐对目标物进行定位跟踪是水下目标识别系统中最重要的技术。本文首先分析水下目标识别系统的基本原理及组成,重点研究水下声呐目标识别技术中的基于形状及纹理等特性对识别精度的影响,最后优化小波变换对目标物声呐图像的提取特征算法,通过对声呐特性的分析提出一种小波提升分析法,并构造基于DSP嵌入式系统。     

基于形态特征的水下小目标识别方法

为应对恐怖组织利用蛙人或水下机器人等小型武器的攻击,需要在一些重要的部位,如港口、码头、海岸洞库和锚泊水域中安装水下智能监控系统,而小目标识别技术是该系统的核心技术之一.本文对蛙人等水下小目标的特征进行了研究,提出基于形态特征的水下小目标识别方法.由实验结果可以得出,此算法具有较高的小目标检测率,有效提高了水下智能监控系统的可靠性.     

水下生产系统安防系统标准适用性分析研究

正水下生产系统水下安防系统(以下简称水下安防系统)主要针对外部安防"之敌"的破坏,能根据预设参数提前感知可疑目标,待目标进入限定范围后,可激发自动报警功能,并对目标活动进行探测、定位、识别、取证记录和警告,必要时甚至采用防卫机制人工将目标驱离限定水域,并且不影响正常的油气生产和作业。深远海油气田     

任意路径航行的水下航行器回波特征研究

本文阐述基于频域间接法的板块元基本原理,建立水下航行器三维网格模型,提出以任意路径运动的水下航行器回波特征预报方法。通过开展1∶20缩比的Benchmark潜艇回波特性水下声散射试验,验证了上述预报方法的准确性。研究表明,预报方法能够预测水下航行器以任意路径航行的回波特征,对水下运动目标的探测与识别有一定意义。     

绞吸挖泥船新型台车缓冲系统分析

介绍了绞吸挖泥船新型台车缓冲系统的组成及其液压控制回路,详细分析了该类型缓冲系统的工作原理,在此基础上对台车系统、桩土模型进行简化,然后利用液压仿真软件AMEsim对缓冲系统进行动态分析,得到了上、下行走油缸张力和钢桩反馈弯矩的峰值随波浪的变化规律。除此之外还研究了缓冲系统在蓄能器处于不同的预压值下的缓冲性能。为以后此类缓冲系统的研究和设计提供了参考。     

鱼雷产品用电容器高温老化系统的故障分析

介绍了鱼雷产品用电容器高温老化系统在使用中所发生的各种常见故障,分析了这些故障对该系统主要技术参数的影响,以及解决这些故障的方法与措施,提出了对老化系统的维修与保养方法。     

舰船岸电接地问题分析

舰船停靠码头一般需要接用岸电系统。本文根据对舰队码头现有的岸电系统实地调研的结果,对岸电与船电在不同的接地形式下所构成的TT系统和TN-C系统进行了分析比较,认为TN-C系统优于TT系统,同时,针对现有船舶岸电系统配置现状,提出了电缆配置改造方案和舰船岸电箱优化方案,并对码头岸电建设和舰船岸电系统设计提出了建议。     

船舶光柴储交流微电网系统小信号的稳定性研究

针对容量有限、光储单元容量较低的中小功率船舶光柴储交流微电网系统的稳定性问题,提出基于光储逆变器的船舶光柴储交流微电网多级控制策略。建立由柴油发电机组模型、光储系统模型以及与网侧功率模型构成的船舶光柴储微电网系统的小信号模型,分析系统内控制参数对状态矩阵特征值的影响,获得船舶光柴储微电网系统的暂态稳定性,确定稳定域内控制器参数的选择范围。最终获得船舶电网电压和频率的仿真结果,为船舶光柴储微电网系统的稳定运行和控制参数的设计提供重要的理论基础。     

涡轮增压系统在多缸发动机中的应用

本文分析了几种常见的增压系统的特点,提出了ＭＩＸＰＣ系统,并阐述了该系统的原理,结构和。对５缸,７缸,８缸、９缸和１０缸柴油机进行了模拟计算,结果表明,ＭＩＸＰＣ系统的经济性,扫气系数以及各缸扫气均匀性都优于ＭＰＣ系统,是一种崭新的很有前任的涡轮增压系统。     

SHC型水位自动测报系统研制

准确、及时、完整地收集、计算和提供水位资料是沿海港口水文监测单位的重要作业之一。ＳＨＣ型水位自动测报系统由上海海监海测大队与交通部上海船舶运输科学研究所等单位共同开发和研制。本文首先介绍该系统的功能，包括中心站功能和野外水位站功能，然后介绍系统的结构、流程和原理，包括中心站结构、流程和原理以及有线、无线水位站结构、流程和原理，最后，应用该系统，并对水位数据现场测取、储存及有线、无线测报的精度作了分     

水面舰艇通信系统天线集成发展趋势及对策

通过介绍国内外水面舰艇电子信息及通信系统天线集成的发展趋势，阐述舰载通信系统的使用特点和需求．提出未来水面舰艇通信系统天线集成的基本思路。     

液化石油气船操作仿真的设计与实现

在Windows2000系统平台下开发出了液化石油气（LPG）船操作过程的计算机仿真软件。创建了基于软件的虚拟设备以代替实际设备，并对仿真系统进行了具有很强的灵活性和扩展性的虚拟操作。就系统的设计思想和技术实现的关键部分给予了阐述，介绍了具体的操作实例。     

基于冗余LAN＆CAN总线设计的船舶报警及监控系统

论文详细阐述了一种总线架构的船舶报警及监控系统的组成结构和功能,分析了报警及监控系统安装时所需要考虑的网络连接问题。该设计思想在南通航运职业技术学院的自动化机舱中得到了应用。