基于神经网络的水下对接引导算法

针对水下机器人对接过程中近距离引导定位的问题,为实现准确可靠的水下对接,设计了一种基于神经网络的水下对接引导算法。算法主要分为两部分:1)检测部分,该检测算法区别于传统的图像处理,基于YOLOv3的神经网络,加入DenseNet思想,实现了一种鲁棒性强,可靠以及准确率高的目标检测算法。区分了目标物与无关背景信息,用于提供水下对接站在二维图像下的位置信息。2)位姿估计部分,用于恢复水下机器人与中继器之间的相对位置信息,从而能够根据相对位置信息,完成近距离的水下对接引导。经过实验对比分析,验证了算法的可行性,并证明了改进的目标检测算法能够更精确地完成对中继器的位置检测,提高了对位姿估计的准确率。     

圆阵及线圆组合阵声源定位方法仿真

为更好地应用阵列定位水下噪声源的位置,本文针对2种规则几何结构阵列的声源定位性能展开研究。建立圆阵(UCA)和线圆组合阵(UCA-ULA)的数学模型,基于music和最小范数(Mini-norm)波束形成原理,分别给出圆阵和线圆组合阵声源定位算法的解析表达式。通过计算机仿真,对比分析了2种典型阵列结构对声源的定位性能影响。仿真结果表明,在较低信噪比(10 dB)时,圆阵和Mini-norm算法组合性能最好,在多信号源时,线圆组合阵与Music算法组合效果更好。     

浅海宽带声源深度判决方法

被动声呐系统具备区分水面和水下目标的能力是十分重要的。针对此问题,文章提出了一种在浅海环境下利用单水听器区分水面和水下目标进行分类的方法。声源深度判决问题可以看作二元分类问题,在理想浅海波导的相干多途信道模型下,推导了海底和海面反射声与直达声时延差比值的关系式,并基于该比值构建了与声源距离无关的深度判决统计量,利用该统计量与预设门限进行对比,可以对水面和水下声源进行区分。在宽带噪声源的假设下,接收信号的功率谱中含有与多途时延量有关的周期分量,对功率谱进行稀疏性约束,可利用正交匹配追踪算法对海底和海面反射声时延进行估计。计算机仿真给出了时延估计性能,分析了时延估计误差对算法的影响性能,同时利用蒙特卡罗试验方法验证了所提声源深度判决方法的有效性。     

基于矩阵特征分解的水下声源匹配场定位

水下声源定位问题是水声信号处理领域的重点和难点,基于计算声场和接收声场相关性辨识目标距离、深度的匹配场定位方法具有广泛应用。针对Bartlett处理器宽容性好但分辨率低、最小方差处理器分辨率高但对失配敏感的问题,将空间谱估计中基于矩阵空间特征分解的目标定向算法引入匹配场定位。对水下单声源定位、双声源定位、环境失配处理等条件,对比3种定位算法的性能。仿真数据表明,与Bartlett处理器相比,基于矩阵空间特征分解的定位方法具有更高的目标定位准确度。与最小方差处理器相比,该方法在双声源定位时能够分辨相近声源,尤其对深度辨识更准确。实验数据表明,基于矩阵空间特征分解的处理器能够实现表面强干扰条件下的水下弱目标定位。     

基于矢量阵的近场小目标定位算法研究

针对水下近场预警问题,本文提出利用任意阵型的矢量水听器阵列对近场小目标声源定位。本文首先详细推导了平面矢量阵的近场测量模型,然后介绍了矢量阵常规波束形成和MVDR算法,最后通过仿真和实验进行验证算法的性能。结果表明矢量阵MVDR具有更高的目标分辨率,RMSE随SNR的增大误差不断减小,适合于水下近场区域预警防御。     

一种基于单阵元阶梯变深的目标被动定位方法

传统的匹配场被动定位方法往往采用垂直阵列对声场进行采样,这限制了匹配场被动定位技术的应用。该文提出一种基于单阵元阶梯变深的目标被动定位方法,为水声目标被动定位提出一种全新的思路。在稳定噪声信号的条件之下,从测量场估计方面入手,以单阵元放置于不同深度等效为一垂直阵列,从而获得不同深度目标的非时间同步声场数据,通过补偿数据的相位,进而对测量场进行估计,然后利用等效垂直阵列的测量场结合匹配场原理,给出目标的位置。仿真以及实测数据均表明,通过单阵元阶梯变深的方式可以实现目标的正确定位。     

基于二维高斯样条函数的水下地磁被动定位

目前利用水下地磁信息对惯导误差进行校正多以各类匹配算法为核心,对此论文提出一种基于二维高斯样条函数的水下地磁被动定位新模式。文章首先介绍了一种利用二维高斯样条函数逼近的连续局部地磁场模型,随后在该模型的基础上将实测地磁表示为连续的解析形式,最后以实测地磁作为包含目标位置信息的量测值,并结合扩展卡尔曼滤波算法对目标位置进行最优估计。这种方法无需使用常用的匹配算法,因而也就摆脱了匹配算法的诸多限制。以分辨率为2′×2′的某区域地磁异常数据为背景场进行仿真,最终的仿真结果表明：经高斯样条函数逼近的局部地磁场模型平均误差小于0．26nT ,水下平均经、纬定位误差分别小于0．96和0．33海里。     

基于SA-PSO算法的多基地声纳水下目标初始位置估计

本文首先通过理论推导分析了利用多基地声纳发射端,声纳接收端以及双基地联合定位各自的水下目标测量误差,仿真结果表明联合定位得到的量测误差明显小于单个声纳的定位精度。其次,针对水下目标初始位置估计精度较低的问题,将模拟退火粒子群算法(SA-PSO)算法运用到双基地的水下目标初始位置估计,该算法基于初始时刻获取量测和估计量测的加权最小二乘原则估计目标的初始位置。仿真结果表明,该算法以少于60次的迭代次数收敛,并且初始位置估计误差略大于克拉美劳下界。     

基于ADSP的线列阵水下目标方位距离估计实现方法

线列阵水下目标方位距离估计利用水声定位技术实现对单个水下目标进行定位。本文的主要工作是针对水下声学试验的需要,在ADSP数字信号处理平台上完成数据采集、信号实时检测、方位距离解算等功能,实现对水下目标方位距离的实时估算。     

水下模拟声源发射信号均衡控制方法的设计与实现

水下目标噪声模拟声源可以通过载入实测声源数据、对声源数据进行均衡控制等方式,实现模拟水下目标各噪声的变化规律和分布特点。根据声源发射信号的控制要求,研究一种基于信号1/3倍频程频段的信号均衡控制方法,可以实现实时、灵活地调节发射信号频谱。针对算法设计了相应的软件,试验结果表明,该方法可以方便有效地实现声源控制,达到模拟水下目标噪声的目的。     

离焦对光测影响的初步研究

分析离焦产生机理,并通过实验的方法,定量地分析离焦对光测的影响.有助于解决在进行大视场测量时,特别是对大视场内的运动目标位置进行测昔时,在什么位置标定既方便又不影响测量精度的难题.     

多平台传感器系统配准误差研究

针对多传感器数据融合中的传感器系统配准问题,基于扩展卡尔曼滤波原理,推导了直角坐标系下的多传感器系统配准误差滤波算法,通过仿真计算表明,该算法计算量小,可有效滤波传感器系统配准过程中的误差,对保证后续的数据融合准确性具有重要意义.     

基于供应链理论的现代造船企业研究

本文阐述了供应链管理的基本内容以及供应链环境下的现代造船企业的特点,分析了造船企业在供应链环境里的作用,提出了造船企业生产系统及其特点.     

孤岛孩子放学路上的海事情

9月12日1730时,和过去这两年来的每周五一样,伴着夕阳那金色柔软的余晖,泉州海事局泉港海事处的黄土发和他的同事,早已守候在肖厝渡口的候船处,耐心等待一群特殊旅客的到来。     

龙门吊发动机超速熄火故障分析

宁波北仑国际集装箱码头的龙门吊发动机经常发生超速熄火故障,究其原因是所用的康明斯K-19发动机的执行器容易损坏造成的。分析了产生故障的具体原因,提出了切实可行的解决方案,从根本上解决了这一故障,提高了整体作业效率。     

世博会水上交通之我见

对世博园区附近水上交通目前的现状作了分析。提出2010年上海世博会举办和世博园区建设期间,水上交通将承担其中的一部分运量,缓解陆上人流物流交通压力,将交通过程与观光游览相结合,对规划提出了具体建议。     

火药燃烧产物水蒸气对水下导弹弹射弹道模型的影响

本文对采用高温燃气配合冷却水连续注入式调能的水下导弹弹射过程进行分析,考虑了火药燃烧产物中水蒸气的影响,将燃气中的水与冷却水统一考虑,再分为预先集中注入水和连续喷注水两部分。针对燃烧产物及不同阶段注入的水,进行了汽化机理、建压、做功过程分析,并以此为基础,依据弹射进程的不同特点,按3个不同的特征阶段,建立了能量平衡方程和汽化方程,构建了考虑火药燃烧产物中水蒸气的弹射弹道模型基本方程组,该模型的改进提高了水下导弹弹射出筒过程的计算精度。     

舰船建造质量评估体系探讨

阐述开展舰船建造评估的意义。在分析舰船建造质量涵盖因素的基础上,针对我国海军舰船建造特点和建造过程,提出舰船建造质量评估的指标体系,为舰船建造质量评估工作提供借鉴。     

基于MAS技术的舰载近防系统的研究

提出将舰载防空导弹、主炮、近防炮与干扰装置组建为一个基于MAS技术的近防系统。通过协调系统内部各Agent共同完成任务,使系统成为能在工作过程中自我完善、经验积累和分享的智能舰载近防系统。阐述了MAS近防系统的概念、原理、工作过程及其主要关键技术。     

黄塔高速公路修建对沿线生态环境影响研究

拟建公路位于皖南中、低山丘陵地区，公路建设对当地自然生态环境有着重要的影响。本文通过自然生境、生物多样性等角度，分析工程建设给沿线环境带来的影响，并提出相应的减缓措施，为下一步工程建设中环保措施提供参考。