船舶避让行动浅析

从建立船舶智能避碰系统所需要的角度出发，对船舶避碰过程中的会遇态势、避让责任、避让时机和避让行动等问题进行了分析和归类。     

论船舶主动避让

很多船舶不会或不愿主动避让,延误了避让时机,从而迫使其他船舶被动避让,容易引发船舶事故。船舶在避让行动中应提高主动性,采取主动避让行动,才能有效地防止和减少船舶事故。     

一个基于多主体通信的船舶避碰协商模型

在船舶避碰多Agent决策支持系统(SCA-MADSS)平台上,开发一个基于多Agent通信的船舶避碰协商决策模型,从而为解决船舶避碰问题提供了一种新的方法。在Speech Act理论的基础上设计了Agent间的通信原语及其状态转移图,并根据实际避让操作需要确定了通信格式和通信关键字。基于Agent通信机制和多Agent规划方法,设计了一个以互利为目标,以合作为形式,以协商为手段的船舶避碰决策模型及其规划算法。试验结果表明该模型可以有效地减少避让过程中的不协调性,所获得的避让方案更为合理与经济。     

转首惯性对改向避让效果影响的作图方法

利用新航向试验资料及操纵性指数Ｋ，Ｔ计算了船舶开始用舵至转向达到新航向时船舶前进的纵向距离及横向距离，进而提出了求转首惯性对改向避让效果的作图方法。     

论雾航中的转向避让

船舶在雾航中的碰撞,其主要原因之一是船舶在进行转向避让时,对转向时机掌握不准以及转向方法的错误。此文通过对两个案例的剖析,旨在提醒驾驶员在雾航中进行转向避让时,应准确掌握转向时机并采取正确的转向方法,以避免事故的发生。     

船舶智能避碰决策系统中会遇局面决策模型

会遇形势(encounter situations)是确定所适用的规则条文进而确定避让责任和应采取的避让行动的重要依据之一,也是船舶智能避碰决策与控制系统的组成部分.此文综合分析国内外现有文献资料的基础上,提出了更适合船舶智能避碰决策系统的会遇形势划分方法,并建立了相应的决策模型.     

浅谈雾航中的转向避让

船舶在雾航中发生的碰撞,主要原因之一是船舶在采取(进行)转向避让时,对转向时机掌握不准或转向方法的错误而导致的。此文是想通过对《1972年国际海上避碰规则》以下简称《规则》学习、理解和工作经验,对船舶在雾航中可能发生的碰撞原因,旨在提醒船舶驾驶员在雾航中转向避让时,应准确掌握转向时机,采取正确的转向方法,以避免碰撞事故的发生。     

未知环境中无人驾驶船舶智能避碰决策方法

[目的]为了实现无人驾驶船舶在未知环境下的智能避障功能,[方法]首先,建立一种基于深度强化学习(DRL)技术的无人驾驶船舶智能避碰决策模型,分析无人驾驶船舶智能避碰决策面临的问题,提出智能避碰决策的设计准则。然后,在此基础上,建立基于Markov决策方法(MDP)的智能避碰决策模型,通过值函数求解决策模型中的最优策略,使无人驾驶船舶状态对行为映射中的回报最大,并专门设计由接近目标、偏离航线和安全性组成的激励函数。最后,分别在静态、动态障碍环境下进行仿真实验。[结果]结果表明,该智能决策方法可以有效避让障碍物,保障无人驾驶船舶在未知水域中的航行安全,[结论]所提方法可为无人驾驶船舶的自主航行提供理论参考。     

基于船舶操纵性的最后避让距离数学模型

在几何避碰数学模型中加入船舶转向延时及延时中两船位置关系的变化,并省去有关会遇几何关系的假设,给出两船任意初始状态下,转向完成时目标船DCPA、TCPA的预算模型。安全避让条件是关于DCPA、TCPA的不等式组,其解是开始避让距离d与转向角度ΔC的平面域,解域中d的最小值即对应最后避让距离,且对应一特定转向角度值。此模型对船舶避碰时机决策具有实用价值。     

船舶操纵性对MSPD决策模型的影响

MSPD,即最小安全会遇距离决策模型,是船舶智能避碰仿真中重要的模型之一。航海实践中诸多因素对最小安全会遇距离有影响,但众多决策模型中并没有涉及对船舶操纵性的影响。就此文章引入船舶操纵性延迟的影响,以使得所求最小安全会遇距离更加贴近航海实际情况,并在判断碰撞危险、确定避碰行动幅度上直接以该模型为参照和标准。     

谈船舶避碰操纵中的早让、宽让

国际海上避碰规则第八条“避免碰撞的行动”中明确规定，船舶采取避让措施应及早地、大幅度地进行，并能导致在安全距离上通过。可见导致两船在安全距离上通过是国际避碰规则的目的，也是规则要求船舶应及早地、大幅度地采取避让措施所追寻的结果。从这个意义上讲，早让、宽让只有最低限制，而这个最低限制就是能使两船在安全距离通过，也就是说能导致两船在安全距离上通过的最迟采取避让行动的时机和采取行动的最小幅度。但是这个早、宽的程度应如何去掌握，如何去量化，它和安全航速、瞭望条款一样，让所有发生碰撞事故的当事船舶都逃不出这几个条款的责任。同时也给碰撞事故的处理带来了很多难以恰如其分的公平判决。     

限制水域的船舶避让责任与避碰分析

限制水域是船舶会遇率较高的水域,也是事故多发水域。在对限制水域船舶避让的法律条款适用问题和碰撞事故原因分析的基础上,提出限制水域船舶会遇构成追越、对遇和交叉等态势下的避让责任的划分,特别讨论了限制水域端部的会遇船舶的避让责任问题。最后,对限制水域船舶避让行动提出了戒备、航行与避让、声号信号与通信、航行值班、操纵与应急操作等方面的要求。     

基于改进人工势场法的船舶自动避碰研究

为解决传统人工势场法在船舶自动避碰中无法判断避让责任和紧迫局面的问题,创新性地将船舶会遇态势及危险度评价指标引人人工势场中,通过船舶之间相对方位来判断船舶的避让责任并限定避让措施,通过实时计算船舶碰撞危险度,设定相应阈值来界定是否产生紧迫局面,指导船舶采取进一步避让措施.通过对船舶对遇、交叉相遇和追越3种典型局面的仿真实验表明,本文所设计的势场能够较为清晰地判断避让责任和紧迫局面,所规划的船舶避让措施更加符合国际海上避碰规则的要求.     

论在对遇局面下船舶避让操纵的方法

针对大型化、快速化、经船舶给海上避碰带来的新课题，概要分析对遇局面下发生舶碰撞事故特点和原因，提出船舶在对遇局面下的避让操纵。旨在探讨在对遇局面下避让操纵的最佳方法，以便习可能地减少或避免恶性的船舶碰撞事故。     

船舶航行自动避让研究--船舶自动避让系统的危险度评价

提出1种船舶航行自动避让系统的组成方式，利用AIS或ARPA获得相关避让数据，根据不同的航行区域与条件，通过对来船的方位、来船与本船的相对距离、DCPA(最近会遇点距离)和TCPA(最近会遇点时间)数据的评价，给出相应的合理避让依据，供系统进行决策和采取自动避让措施，以达到船舶航行安全的目的。     

船舶航行自动避让的研究-船舶自动避让系统的组成及相关数据的处理

提出一种船舶航行自动避让系统的组成方式，利用AIS或ARPA获得相关数据，根据不同的航行区域与条件，通过数据的处理，给出相应的合理避让依据，供系统进行决策和采取自动避让措施，以达到船舶航行安全的目的。     

长江口及长江口航道的船舶操纵与避碰

长江口及长江口航道是船舶航行的危险及复杂区域,影响船舶操纵与避让的因素有航道自然环境和人为环境因素、人员对船舶操纵性能的掌握因素、航道管理因素等。船舶在此航行时的避碰措施包括真正做到正规瞭望、严格按照航道规则航行、良好船艺、做好应急准备等,船舶在避碰中要保持安全会遇距离,及早采取避让行动,正确掌握转向避让和变速避让方法,并查核避让效果。     

潮流对船舶操纵影响的分析

在船舶操纵过程中,水流对船舶冲程和延时的影响对避让效果有着重要的、不可忽略的影响。此文结合一次受流影响船舶操纵的实际经历,对风流在船舶避让中的各种因素进行分析并提出了合理的建议。     

大型船舶紧急避让措施研究

根据大型船舶操纵实践及典型船舶的模拟器操纵实验，分析了在紧急情况下大型船舶可能采取的几种避让措施，并对不同措施的优、缺点进行了总结。     

"协议避让"的危害性

在诸多船舶间的避让行动中，有时发生忽视避碰规则的避让原则，凭“感觉”、“协议”进行避让的现象，从而造成了不少紧迫局面和碰撞事故，其危害性不言而喻。本文从以下几个方面对“协议避让”的危害性进行分析和探索。