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针对传统无人艇控制系统集成度低、可靠性差、通信距离有限等问题和在运动控制中存在的艇身水动力系数不确定性,加上外界风浪流的干扰等非线性因素,设计开发了一种小型无人艇集成控制系统。首先详细阐述了该集成控制系统的硬件结构、软件工作模式、控制模型及运动控制算法,使用 Matlab/simulink工具箱进行速度、航向及深度的运动控制仿真实验。然后以自研的无人艇样机为实验对象进行下水实验。最终计算机仿真和实物下水试验结果表明,所设计的运动控制器不仅能实现艇上各传感器的数据采集与通信功能,下达和反馈运动控制指令的功能,也可以在一定外界干扰下跟踪运动控制中的期望目标,实现控制要求。 相似文献
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大湾隧道掌子面前方岩石结构的TSP203超前预报 总被引:2,自引:0,他引:2
通过对大湾隧道掘进中掌子面前方岩石结构的TSP203超前预报,结合对开挖掌子面的详细地质素描等工作。可知该隧道右线YK78 761~ 773段属Ⅰ类围岩.YK78 773~ 835段为Ⅱ类围岩,其中YK78 773~797、YK78 830~ 835区段内岩体较破碎.可能有软弱夹层存在.尤其在YK78 786附近和YK78 830~ 835可能有断层破碎带或裂隙密集带通过。为施工单位合理安排施工作业进度、减少工程隐患提供了科学依据。 相似文献
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注浆技术在桥涵台背加固中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
根据以砂砾、炮渣石、山皮土为路基填料的高填路段和台背回填砂砾路基的情况,结合唐山-曹妃甸高速公路工程实践,对注浆施工技术要求、工艺和步骤进行详细介绍,表明该施工方法达到了较好的预期效果,可供同行参考. 相似文献
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船舶空调舱室热舒适性是影响船员工作效率和生活品质的重要因素。本文利用数值模拟的方法分析了不同送风温度,送风速度下船舶舱室内温度场与速度场的分布,选取了船舶舱室模型中具有代表性的四个截面,揭示不同位置的空气流速与温度差异;船舱下半部分温度变化较明显,约比送风温度高1~3℃。依据热舒适性方程,利用PMV热舒适性计算分析工具,研究了送风温度,送风速度以及空气的相对湿度对热舒适性指标PMV与PPD的影响。通过数值模拟与理论方法相结合,优化了三个参数的取值范围。进一步分析了送风温度,送风速度以及空气的相对湿度三者之间的相互作用。指出当送风速度,送风温度超出优化范围,可以分别适当的调节送风温度,空气的相对湿度来满足热舒适性要求。为船舶空调热舒适性的设计与优化提供了重要依据。 相似文献
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隧道衬砌外水压力确定的渗流场-应力场耦合模型研究 总被引:1,自引:0,他引:1
论述了国内外计算隧道衬砌外水压力的折减系数法和渗流场计算方法。分析了公路隧道围岩渗流场-应力场的耦合机理,并以此建立了计算外水压力的数学模型。同时提出了一种简化模型来表示两场的耦合本构关系,并给出了计算公路隧道衬砌外水压力的有限元方法步骤。 相似文献
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