基于能量和LQR的Furuta摆系统控制研究及仿真

针对由驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta摆系统,设计了基于能量的起摆控制器和LQR状态跟随器.控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不稳定点的同时,使驱动臂稳定.首先对Furuta摆进行基于能量的起摆控制,然后根据能量的多少切换至稳摆控制.仿真结果表明:基于能量的起摆控制与LQR控制相结合,稳定性好,起摆成功率高.将程序移植并用上位机显示运行结果,数据表明了控制算法的合理性和有效性.     

新型钢混螺栓连接件抗剪性能试验

在钢混组合梁桥中,为实现混凝土板与钢主梁的装配式连接,提出一种主要由长螺栓、短螺栓及螺栓连接套筒组成的新型钢混螺栓连接件,该螺栓连接件的最大优势为易于混凝土板的拆卸。设计并开展新型螺栓连接件推出试验（3组试件）,并分析各直径螺栓连接件的剪力-滑移曲线特征及相应推出试件的破坏形态;研究新型螺栓连接件的抗剪承载力、峰值滑移及抗剪刚度等力学性能,并与焊钉连接件相应的力学性能进行比较。研究结果表明：推出试验中新型螺栓连接件的破坏形态均为螺栓杆被直接剪断,螺栓连接套筒下侧混凝土仅出现微小裂纹,混凝土无压溃剥落现象;新型螺栓连接件的抗剪承载力约为螺栓杆抗拉强度的80%;钢混结合面的峰值滑移随螺栓直径的增大而增加,M27螺栓连接件的峰值滑移接近6 mm;螺栓连接件的抗剪刚度主要受螺栓杆和螺栓孔间隙的影响,随间隙的增大而减小;在钢混组合梁桥中应用该新型螺栓连接件时,为减少螺栓连接件的使用数量,推荐采用较大直径的螺栓连接件。     

钢筋混凝土空心板梁疲劳损伤试验研究

为获取钢筋混凝土空心板梁的疲劳损伤发展规律,通过对1片试验梁的静载试验测得试验梁的极限承载力,以此作为疲劳试验加载幅值取值依据,对5片试验梁进行等幅疲劳加载试验.试验表明,试验梁呈现出明显的疲劳损伤三阶段(即快速发展、稳定和破坏)规律.接近疲劳破坏时除1至2条主裂缝继续扩展外,其余裂缝停止增长并逐渐闭合,最终在主裂缝处疲劳断裂.试验梁的挠度发展、钢筋与混凝土的应变发展增量在疲劳循环初期增长比较显著;随着疲劳荷载循环次数的增加,增长速率趋缓而进入相对稳定发展阶段;临近破坏时又发生较大幅度的增长.     

水下航行体的改进S面运动控制器

为研究水下航行体的纵向速度对其余自由度运动所产生的影响及其自身所承受的静力学作用,在分析水下航行体运动模型的基础上,提出了一种改进S面运动控制器。该控制器不仅保留了常规S面控制器参数易于调整且结构简单的优点,同时还克服了常规S面控制器在水下航行体高速航行时运动控制效果差的缺点。引入李雅普诺夫函数对该控制器的稳定性进行分析,并将该控制器成功应用于水下航行体的运动控制。将改进S面运动控制器与常规S面控制器的试验结果进行对比,结果表明:改进S面运动控制器在水下航行体的运动控制方面具有可行性及有效性。     

历届辽宁省运动会各市体操竞赛成绩比较与对策研究

本文采用文献资料法、比较研究法、数理统计等方法进行研究,论述了辽宁省各市体操运动发展态势,存在的问题,产生的原因,为采取干预对策提供科学依据,旨在促进体操竞赛成绩提高。     

基于路网二次分层模型的出行路径诱导优化方法

为了提高出行诱导路径搜索的效率和优度,提出了一种基于道路功能以及交通状态划分的路网二次分层模型,模型从道路的功能角度进行路网的初分层,从道路交通状态角度,通过设定的交通状态阂值进行路网的次分层,建立的路网二次分层模型从宏观方面反映路网的结构,从微观方面反映路网运行的交通参数;利用路网二次分层模型所划分的各层路网之间的协同,借助限制区域的A‘算法进行最优路径的“三段巡径”过程。实例表明该算法实用、高效,有助于搜索得到最优出行路径。     

城市小汽车尾号限行的经济学分析

随着城市化的加快和经济的飞速发展,我国许多大、中城市出现不同程度的交通拥堵。交通拥堵治理问题已成为当前我国城市发展过程中的一个热门话题和难题。本文对交通拥堵的影响因素分析后,从经济学的视角出发,通过分析城市居民实行尾号限行后对小汽车的需求、停车位需求和汽车业影响,指出用尾号限行来治理交通拥堵只会产生短期效益,对城市经济的长期稳定发展没有一点好处,进而对缓解城市拥挤提出一些建议,以便实现我国城市交通的可持续发展。     

城市快速公交（BRT）系统停靠站的适用性分析

针对快速公交（BRT）停靠站发展过程中的定位不清晰、标准不统一、衔接不顺畅等问题,基于站台线型、横向位置、纵向位置等不同的分类标准,研究了不同类型公交停靠站的特点、优缺点和适用性。     

马鞍山通航水域船舶污染现状分析

船舶污染物排放是水域污染的一大来源,直接或间接地污染了环境,损害了生物资源和水体生物的多样性、危害人类健康、妨碍农业灌溉、渔业养殖及旅游等行业的发展。文中主要介绍了马鞍山通航水域的基本情况,阐述了船舶及相关行业对水体造成污染的途径,分析了马鞍山辖区水域污染得不到有效治理的原因,并提出了有效减少船舶行业对水体污染的几点建议。     

高含水率黏土表层基质吸力的滤纸法测试

在围海造陆工程中,由于施工成本等原因需要改进密封模式,用淤泥代替泥沙。但由于泥土的开裂性质,易出现密封失效结果,因而需要对淤泥（高含水率土）的开裂性质进行研究。滤纸法测定土中吸力是一种简单有效的试验方法,用接触法可以间接得出土中的基质吸力,而土中的基质吸力是引发土体开裂的重要因素,对于研究无砂真空预压和土中的开裂有着重要帮助,文中在以往滤纸法的基础上对其进行了改进,使其更为简便。试验结果对该方法的准确性、不同厚度土表层的基质吸力、不同厚度土中导致开裂的基质吸力分别进行了推算,很好地印证了较厚土层对于开裂的迟缓反应。