基于TD3算法的人机混驾交通环境自动驾驶汽车换道研究

提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient）实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明：基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。     

引江济淮工程派河口船闸通航水流条件及改善措施

派河口船闸是引江济淮派河口枢纽重要组成部分,位于派河入巢湖口门段,建设条件复杂。综合已有工程、河道边界和相关规划,提出了复线船闸平面布置初拟方案。采用定床河工模型试验的技术手段对船闸下游引航道与口门区通航水流条件开展了详尽研究,探明了节制闸泄洪时下游通航水域纵向和横向表面流速、流态特征,分析了通航水流条件不满足规范要求的原因,指出可通过岸线平顺、新开泄洪分流通道和控制临界安全泄洪流量等措施进行改善。优化后的方案可满足设计要求,为工程设计和今后运行管理提供技术支撑。     

直立码头前沿波高模型及数值模拟

立足港区平面规划布置实际需求,对防波堤掩护下的港域进行波浪物理模型试验。并基于MIKE21-BW模型的数值模拟,研究不规则波以一定角度入射直立式码头后泊位的波高情况。数值模拟及物理模型试验均可考虑波浪由外海传向近岸的绕射、反射及折射等过程。通过上述两种手段对比码头前沿提取的波高数据,结果吻合良好,说明MIKE21-BW模型能够应用于近岸波浪的传播变形及港区波浪条件研究中,为港区的平面布置提供科学的研究依据。     

高速巡逻船湿式排气系统设计

船上柴油机的排气管按照废气是否与冷却水混合排出而分为干式排气和湿式排气.干式排气不仅容易熏黑船体外板和甲板设备,且排气管路温度较高(可达到400～600℃),噪声污染也较严重;湿式排气则具有排气温度低(40～60℃)、自重轻和噪声低等优点,其绿色环保适用于那些注重外观且机舱空间紧凑,对设备重量敏感、对噪声和红外辐射要求较高的高速船(如巡逻船、游艇等).该文介绍了高速船主机湿式排气系统(冷却水与柴油机废气混合)的布置方案、设计方法以及在布置安装时需注意的问题,对民用高速船的设计有借鉴作用.     

多目标协同下长江上游航道承载力评价*

为了进一步深化长江航道承载力的相关研究,探求航道的提升潜力,基于生态、经济、水资源配置和防洪多目标协同下航道承载力概念,以长江上游广阳坝河段为例,根据航段特性,结合影响因素互适机理,针对性地选择评价指标,初步构建航道承载力评价模型体系,分析计算该河段3.5、4.5及6.0 m航道水深下航道承载力综合评价值。结果表明,6.0 m航道水深下承载力状态最佳;广阳坝河段在综合考虑上述目标影响后,对于航道水深还有一定的提升空间。     

基于标准化的耙吸挖泥船疏浚设备生产效率分析

针对耙吸挖泥船疏浚设备参数标准化建设与应用的问题,基于疏浚设备特性与工程经验,采用对比归纳与标准化分析的方法,建立耙吸挖泥船疏浚设备参数标准,并结合实际施工案例,进行实测与理论计算对比分析。结果表明,主要疏浚设备参数的标准化建立对疏浚设备特性的把控与疏浚效率的提升十分重要,须结合工程应用进行不断补充和完善,从而为耙吸挖泥船疏浚作业提供参考。     

德国内河航运绿色发展对我国航运发展的启示

为提高我国内河航运发展水平,探索将绿色生态发展理念融入内河航运建设管理之中的新方法,从基础设施、船舶运力、信息化建设、集疏运体系等方面介绍了德国内河航运的发展特点和方向,总结了德国在推动绿色航运和绿色港口建设方面取得的成绩和经验。在综合考虑我国内河航运发展现状的基础上,提出我国内河航运发展应借鉴德国在干支流通达、水系间沟通建设等方面的经验;打造畅通互联的信息系统、提高信息协同应用水平;高度重视推进铁水联运,提高综合运输服务能力;推广绿色生态理念,加大绿色航运技术的研究应用力度等若干启示。     

邮轮影剧院夏季气流组织模拟和分析

以某邮轮的影剧院为研究对象,对影剧院进行建模,进行负荷、风量计算和数值模拟,引入空气流速、CO2浓度、空气龄、pmv-ppd4个指标对影剧院进行热舒适性和室内空气品质评价,并对上送侧回和下送侧回的通风方式进行对比分析.研究结果表明,不同气流组织对室内热舒适性和空气品质影响较大,下送侧回的热舒适性和室内空气品质评价要好于上送侧回.     

船舶安全事故典型案例分析与研究

挖掘船舶事故案例数据对提升船舶安全,实现规避事故具有重大的价值与意义.对近十年船舶安全事故案例进行研究,阐述典型事故案例的背景概况,采用事故发生流程图对事故产生的原因进行分析.统计分析这些安全事故的船舶类型、事故类型等,同时由船舶安全事故案例引发对船舶安全影响因素的探讨.提出在船舶技术方面采用智能决策辅助的方式降低事故发生率,分析研究新规范对船舶安全的影响,以及船舶事故案例数据的应用价值.     

长周期波影响下某海港工程码头布置方案比选

针对在长周期波海域码头前期设计阶段如何通过数值模拟改进平面布置、减小影响的问题进行研究。采用WW3海浪模型、MIKE21SW模块以及MIKE21BW模块对长周期波进行较为全面的模拟,并根据实测资料进行验证。模拟步骤可作为长周期波波浪模拟的一般操作流程。为了更好地揭示长周期波对船舶的响应影响,将综合波分离为短波要素（＜30 s）和长波要素（≥30 s）,并将Hs＜0.3 m作为初步判断标准。得出结论：码头布置需扩大掩护范围以阻挡长周期波主浪向,同时尽量缩减口门尺寸以降低长周期波输入能量进而降低港内波高。