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[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。 相似文献
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基于南宁市轨道交通运营安全隐患排查实际需求,以建立安全共同体为目标,通过隐患排查体系的建立、信息化系统架构研究,开展了基于移动互联网的平台搭建工作。研发成果成功应用于南宁轨道交通,提高了排查治理的效率和轨道交通运营的安全水平,对于全国轨道交通运营隐患排查具有推广价值与借鉴意义。 相似文献
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单线铁路大跨度连续梁拱组合结构设计 总被引:1,自引:0,他引:1
朱林根 《铁道标准设计通讯》2010,(7):50-52
宿淮铁路京杭运河特大桥主桥采用(62+132+62)m连续梁拱组合结构,是目前国内最大跨度的单线铁路连续梁拱组合结构。横向刚度和整体稳定是单线铁路大跨度连续梁拱组合结构需要重点关注的问题。对宿淮铁路的单线铁路大跨度连续梁拱组合结构进行介绍,分析连续梁拱组合结构的主要受力特点、结构自振特性,并比较4种横撑布置形式对结构整体稳定系数的影响。 相似文献
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提出了单周控制的单相静止无功发生器(SPSVG)的工作原理,利用单周控制形成的正弦脉宽调制SPWM,对其单相电压源逆变器进行控制,保证电流的正弦性,对SPSVG进行了建模以及开环、闭环控制的Matlab/Simulink的仿真,仿真结果证明在原理上可行。 相似文献
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建立了劣化桥梁服役期耐久性概率评估模型,根据预定义的概率维护模型,推导了桥梁结构在预防性维护策略和基于性能控制维护策略作用的可靠指标和状态指标的时变规律,结合现有的维护技术,分别计算了在单一维护技术和组合维护技术下劣化桥梁的时变可靠指标与状态指标和年度维护成本和累计维护成本。研究发现,维护成本花费越高,桥梁性能指标越高;桥梁的初始性能越好,则后期维护成本越低。将预防性的定期维护和基于性能的维护方法组合的维护技术比单一的维护技术更合理,能维持结构性能的前提下有效的控制维护成本。 相似文献
80.
在刚刚闭幕的2003年第10届上海国际汽车展览会上,大陆集团汽车系统旗下的诸多业务部门展示了其最新的技术和研究成果,其中包括大陆泰密克的撞车预警传感器、大陆特威斯的智能化空气弹簧和空气减振系统、优化液压制动系统以及康迪泰克的透明过道篷等。此次大陆集团以强大阵容亮相国际车展,在展示技术实力的同时更表达了其对中国市场的信心。本文将大陆集团在车展上展示的部分技术介绍给读者。 相似文献