特征稀疏场景下基于标签的车辆视觉SLAM

在智能车辆的同时定位与建图中，视觉特征点法通过对特征点的提取和匹配进行车辆位姿估计，但当环境缺少纹理或动态变化时，场景的特征稀疏、稳定性差，基于自然特征定位易导致精度下降甚至定位失败。在环境中加入视觉标签可有效解决特征稀疏问题，但基于视觉标签的定位方法高度依赖人工标定，且常因视角变化出现位姿抖动，影响定位的精度。为此，本文提出了一种基于标签的车辆视觉SLAM方法，充分利用标签信息，引入内外角点约束降低标签位姿抖动，同时借助视觉里程计建立低漂移、全局一致的地图；在定位时基于标签估计车辆位姿，并联合优化标签地图与车辆位姿，从而构建低成本、高鲁棒的视觉SLAM系统。试验结果表明，本文方法使用内外角点约束有效降低了标签的位姿抖动，使标签建图精度的提升率超过60%，定位精度的平均提升率超过30%，显著地提高了基于标签定位的精度与鲁棒性，有利于智能车辆的安全运行。     

电动汽车用内置式永磁同步电机气隙磁场解析建模与多目标优化

为提高电动汽车用内置式永磁同步电机气隙磁场解析计算精度和优化效率，利用混合解析法建立考虑转子铁心磁桥饱和效应的电机气隙磁场参数化解析模型。首先利用联合等效磁路法的子域法建立内置式永磁同步电机开路气隙磁场解析模型；然后利用同样方法建立转子磁桥虚拟磁场解析模型，从而得到考虑转子磁桥饱和效应的电枢反应磁场解析模型；最后通过叠加原理建立内置式永磁同步电机合成气隙磁场解析模型。通过有限元仿真和转矩测试验证内置式永磁同步电机气隙磁场解析模型的准确性。基于所建立的解析模型，以永磁体极弧宽度、定子槽口宽度和转子端部磁桥厚度为优化变量，以特定阶次频率的径向力波、转矩和效率为优化目标，利用带精英策略的非支配排序遗传算法，对一台电动汽车用内置式永磁同步电机样机进行多变量多目标优化。研究结果表明：与试验结果相比，解析计算误差小于5%,而计算时间较有限元仿真缩短90%以上；优化后，电机特定阶次频率的径向力波减小了9.2%,最大转矩提升了2.49%,最大效率提升了0.69%,高效区面积扩大了约54.46%;所提方法既解决了内置式永磁同步电机强非线性和高饱和的解析建模共性难点，又极大提高了电机多目标优化效率；研究可...     

加劲U型钢板桩失稳临界荷载动态配位系数法

针对U型钢板桩插打容易发生屈曲的问题，提出U型钢板桩局部加劲效应理论计算的“动态配位系数法”，建立了局部加劲U型钢板桩失稳临界荷载计算式，并分析了加劲面积、加劲位置、加劲板数量对加劲效应（即失稳临界荷载）的影响规律.研究结果表明：加劲总面积（即加劲板累计宽度）一定时，对于长度确定的U型钢板桩，存在使构件临界荷载值最大化的加劲板布置方案，并揭示了块数太多时由于单块加劲板宽度太小而引起的局部失稳规律；以10 m长U型钢板桩为例，构件临界荷载值随单块加劲板布置位置的变化可提高13.55%，并求得20 m长的U型钢板桩不同加劲总面积对应的加劲板布置优化理论方案，为实际工程中U型板桩局部加劲方案设计提供了理论依据和参考.     

悬索桥桥塔纵桥向稳定计算方法北大核心

为解决悬索桥桥塔纵桥向弹性稳定在理论计算时简化分析精度问题,与现有研究中桥塔边界约束刚度取值过大不同,本文将主缆对悬索桥塔顶的作用以及地基基础对塔底的约束作用分别简化为水平弹簧和抗扭弹簧,采用瑞利-里兹法建立了一种精度较高的悬索桥桥塔纵桥向稳定性解析计算方法,讨论自重对桥塔纵向稳定性的影响。以一座两塔单跨公路悬索桥为例,通过对比解析公式与有限元法计算结果,验证该公式的可靠性。结果表明:桥塔纵向稳定性受桥塔自身刚度与弹性支撑刚度比值影响显著;本文推导的计算公式具有较高的精度;钢桥塔稳定性影响因素中自重作用影响较小,塔底转动约束影响较大。     

国际枢纽海港的战略内涵及评价指标体系研究

《国家综合立体交通网规划纲要》明确提出我国将着力推进11个国际枢纽海港建设的发展目标，由此为沿海港口的分层次优化发展提出了具体方向。作为更高层次的主要港口，国际枢纽海港肩负着提升我国对外开放水平和全球竞争力、引领区域综合立体交通网络和区域港口群高质量发展的重要使命。基于我国沿海港口的分层次发展特点以及国际枢纽海港提出的时代背景，研究提出国际枢纽海港建设的战略要求、具体内涵和相应的评价指标体系，有利于更好地指导、推动国际枢纽海港的分类特色发展。     

油介质钢-BFPC结合面的热特性分析

为了研究钢和玄武岩纤维树脂混凝土（BFPC）组成的结合面在油介质条件下的热特性，首先，利用离散原理来计算钢-BFPC结合面的实际接触面积，由于结合面接触时本质上是微凸体接触，微凸体会受到挤压形成挤压应力不同的面积区域，故进一步考虑接触比重，提高实际接触面积结果的精确性；然后，根据结合面的形貌特征，结合傅里叶定律分析油介质条件下钢-BFPC结合面的传热机理；最后，分别通过理论计算和实验研究分析不同载荷（0.2、0.4、0.6、0.8、1.0 MPa）对结合面热特性参数的影响.研究结果表明：接触热阻随着载荷增大而减小，传热系数和导热系数随着载荷增大而增大，不同载荷下，理论计算与实验计算的接触热阻误差分别为6.40%、6.18%、5.85%、4.61%、3.73%，接触热阻的误差随着载荷增大而减小.     

新形势下我国港口集装箱运输系统优化研究

经过几十年的发展，我国基本形成了较为完善的集装箱运输系统，有力支撑了我国经济社会的发展和对外开放战略的实施。近年来，随着港口资源的一体化整合、新冠肺炎疫情的持续发酵以及全球经贸格局、双循环新发展格局的深入调整，我国集装箱运输系统也呈现一些新变化和新要求。本文梳理了我国集装箱运输系统现状，结合新形势下的新挑战和新要求，研究提出了未来完善和优化集装箱运输系统的方向和重点，以更好地支撑未来我国港口等相关规划的编制和集装箱运输系统的高质量发展。     

邮轮产业遴选评价体系的构建及其在海南的应用

为科学评价我国邮轮经济总体发展情况，推动“十四五”乃至未来各沿海城市邮轮产业的健康发展，基于邮轮产业统计分类、邮轮属地产业与关联产业的不同内在机理以及产业遴选评价准则等设定，构建考虑邮轮产业与邮轮市场耦合效应的“两阶段多维度”邮轮产业遴选评价体系。研究成果在海南进行具体应用，结合海南经济产业特点和自由贸易港建设要求，明确提出9大类邮轮产业的不同发展定位及各类产业的发展重点，以更好地支撑海南国际旅游消费中心乃至自由贸易港的建设。     

并列异形PBL-钢纤维增强混凝土组合剪力键受剪性能研究

为解决PBL连接件在装配式组合梁中应用困难的问题，提出了一种并列异形PBL-钢纤维增强混凝土(SFRC)组合剪力键。以连接件内贯穿钢筋数量为参数，进行了5个简化单边推出试验，得到试件的破坏模式与荷载-位移曲线，对比分析关键受剪变形特征的变化规律。基于试验结果，建立与试验结果吻合较好的有限元模型，并分析了不同材料部件的应力、应变发展及分布特点；对异形钢板剪力键的断裂机制进行了初探性研究。研究结果表明：并列异形PBL-SFRC组合剪力键具有初始剪切刚度大和延性好的特点；贯穿钢筋可有效防止SFRC的纵向劈裂破坏，减小连接件的拔出效应；组合剪力键的整体性随贯穿钢筋数量的增加而提高；有限元分析较好地揭示了该类剪力键从PBL屈服到SFRC损伤再到PBL断裂的破坏过程，PBL剪力键断裂点的钢材应变较大，与钢材颈缩应变吻合较好。     

城市燃气管道带气封堵技术现状与展望

对城市燃气管道进行带压不停气的维抢修、改造作业时，管道带气封堵是作业中的重要工序。文中介绍了现有燃气管道带气作业的施工流程及盘式封堵、筒式封堵、折叠式封堵、囊式封堵4种常见封堵技术，并从改进现有技术和引进其他目前未应用在城市燃气管道的带气封堵技术两方面对城市燃气管道带气封堵技术的发展进行展望。