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针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性. 相似文献
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在港口码头施工建设过程中,PHC管桩是一种常用的地基处理技术。具有耐打性能佳、抗弯强度大、抗压强度高、使用年限长等优点,适用于砂土、粉土、粘性土、软土等地层。文章以实际工程为例,针对PHC灌注沉桩工艺进行了分析,并对沉桩质量控制措施进行了探讨,工程施工后达到了预期要求,保证PHC管桩沉桩的施工质量。 相似文献
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