平面冗余并联机器人的综合性能优化设计

对平面二自由度冗余并联机器人的综合性能优化设计进行了探讨.基于运动学模型,给出了该机器人的雅可比矩阵和最优拓扑构形,分析了结构参数对工作空间和奇异性的影响规律.提出了衡量机器人运动精度、力传递性能、结构刚度和工作空间利用率的综合评价指标,建立了以综合评价指标为目标函数,以任务空间和无奇异位形为约束条件的数学优化模型,并采用自适应遗传算法求解.研究为同类机器人的优化设计提供了参考.     

两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制

针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于并联五杆机器人的轨迹跟踪控制,该方法的自适应性和跟踪性能均优于传统的PID控制.     

基于华中I型数控系统的教学机器人语言解释系统研究

本文介绍了基于华中I型数控系统的教学机器人语言设计思想,并对该语言进行了分析,阐述了该语言解释系统的开发过程,这个解释系统已经在教学机器人控制系统上得到了良好的运用,实践证明,该系统能够高效稳定地完成教学机器人语言的解释任务.     

基于正交试验的螺纹剪切系统参数优化设计

为获得螺纹剪切碰撞吸能系统的最佳尺寸,以达到碰撞设计要求,应用正交试验设计方法,以螺纹高度、螺纹宽度、剪切高度及螺距这4个尺寸参数为设计变量.每个设计变量选取4个设计水平,对螺纹剪切系统的16种参数组合进行了碰撞仿真实验,并分析了实验结果.分析结果表明,剪切高度对评价指标有显著影响.仿真实验结果表明,所选的螺纹剪切系统结构最优参数组合满足碰撞设计要求.     

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以道路平面交叉口为研究对象,引入交通冲突技术定量分析道路交通安全状况,提出应考虑不同类型的交通冲突其严重性不同,对交通安全的影响也不同. 通过对平面交叉口交通车流的分析以及对不同类型交通冲突的严重性研究,基于物理碰撞学的理论,利用转向车辆的角度变化及减速关系,以车辆碰撞后的动能损失量,推导出交叉冲突、合流冲突和分流冲突在交叉路口发生碰撞后严重程度的相互权重关系,建立了此三种类型的关系模型. 并在分析交通冲突发生概率及碰撞后的严重程度基础上,引入了当量交通冲突数概念,作为评价交叉路口安全性的指标,以提供交通工程师评估路口安全性的依据.     

列车吸能系统空行程对列车碰撞性能的影响

为研究列车吸能系统空行程对列车碰撞吸能的影响,以某地铁车辆为研究背景,分别采用一维能量分配方法及三维整车碰撞模拟仿真方法,建立碰撞有限元模型,进行一辆地铁列车以25 km/h小时速度撞击相同静止列车的分析计算,研究吸能系统空行程对整车碰撞吸能的影响.结果表明,吸能系统空行程越大,列车对车辆前端主吸能单元吸能能力要求越高,对头车二位端中间吸能单元吸能能力要求越低.     

轨道客车能量分配快速分析方法及应用

为实现方案设计阶段轨道客车吸能系统的快速设计,基于LS-DYNA的碰撞接触分析技术,提出一种应用刚体和非线性弹簧相结合的客车碰撞性能分析方法.该方法根据列车重量、吸能元件的压溃力、可用压溃空间等输入参数,快速分析轨道客车的碰撞能量.采用该方法研究两列6辆编组地铁列车以25 km/h相对速度碰撞的能量分配问题,结果表明该方法对列车吸能系统能量分配高效可行.     

涡旋与锥形碰撞壁相互作用的机理研究

针对锥形碰撞壁对自激振荡压力波的影响,建立了涡旋与锥形碰撞壁相互作用的不可压缩二维涡线数学模型.讨论了锥形碰撞壁的保角变换,并对变换平面A中点涡的复速度势进行计算;分析研究了锥形碰撞壁对自激振荡压力的影响.     

分布式计算技术在协同设计系统中的应用研究

目前已有的分布式协同设计系统其开放性和适用性都有很大的限制,文中采用传统的服务器/客户端的分布式架构,以借鉴网格计算思想而设计的.任务管理器作为系统中任务动态调度机制的核心,通过对客户端提交的各类操作进行动态分割实现分布式执行,以网络服务作为服务器与客户端之间各类操作互相引用的接口的设计原则,给出了一个新的分布式协同设计系统环境.这种基于网络服务的应用架构,使得协同设计系统具备了支持异质平台的特性.     

永磁同步交流伺服电动机多领域建模与仿真

多领域物理系统建模仿真技术是将机械、电子、液压、控制等不同学科领域的模型组装成为一个可以协同仿真的耦合仿真系统模型.在分析永磁同步交流伺服电动机结构与驱动控制原理的基础上,结合基于Modelica语言多领域建模原理对其进行多领域建模与仿真分析.建模与仿真过程中,对电机运动规划采用机器人常用的PTP运动规划,控制器控制方法采用PI控制.通过多领域建模与仿真分析,电机能够基本按照PTP运动规划进行运动,从而为后续的机器人仿真、数控机床仿真等提供基础.     

直升机着船海洋环境效应研究

通过对直升机着船海洋环境效应的深入研究,分析了海洋环境对直升机着船的影响机理,构建了直升机着船海洋环境效应模型,实现了直升机着船辅助决策．     

马克思主义城镇化思想发展述评

文章阐述了马克思、恩格斯的城镇化思想,分析了以邓小平、江泽民、胡锦涛、习近平为代表的中共四代领导集体充分汲取马克思、恩格斯城镇化思想,从我国实际出发,创立、发展和完善中国特色马克思主义城镇化思想,并以此来指导当代中国新型城镇化的伟大实践。     

对依托铁路运输的物流企业发展的研究

依托铁路运输的物流企业是铁路运输在市场竞争条件下的产物，虽然仍属于传统的物流经营．但是其灵活性和良好的经济效益为其向现代化物流方向的发展奠定了良好的基础。     

对山区测量的一点认识

结合北黑公路第七标段工程测量实际,阐述了山区公路测量工作的特殊性,详细介绍了水准高程测设和中线测设的方法。     

网上语音数据传输的Delphi实现技术

介绍并分析语音数据在网上的传递技术和应用，主要介绍用Delphi在网上开发语音传输程度的关键技术和技巧，详细介绍音频压缩管理器控件的应用。     

高速公路沥青路面病害分析

车辙是在行车荷载重复作用下，路面产生积累永久性的带状沟辙。特别是在夏季多高温、水侵害、轴重、超载影响下，极易出现车辙、泛油。尤其是高速公路路面会出现不同程度的车辙、推移病害，这种路面病害会导致平整度下降，并影响高速行车的舒适性，严重的病害甚至会大大影响行车安全。     

电子文件归档工作

电子文件的产生,不仅意味着一种新型载体档案的诞生,而且也标志着人类记录信息、传达信息、留存信息的方式发生了变革.目前,在中山市公共汽车公司,公交智能化已纳入企业的发展规划,办公自动化在财务、报税、人事工资、票务、营运调度、营运统计、库存物资、车辆档案、保养计划、汽车配件销售、稽查等方面广泛应用电脑化管理.随着办公自动化程度的不断提高,必须高度重视并规范电子文件归档管理,保障电子文件和电子档案的安全保管和开发利用,以便更好地为企业的生产管理服务,这也是企业档案管理一个崭新的课题.