考虑不确定扰动的主动后轮转向动力学控制与试验研究

针对在复杂工况及不确定扰动下主动后轮转向系统角度高精度跟踪控制及抗干扰问题,首先采用可调长度电控束角杆的主动后轮转向机构实现主动后轮转向动作,并对该系统建立其非线性动力学模型。然后,基于动力学模型分析设计主动后轮转角改进自抗扰跟踪控制方法,利用扩张状态观测器对外部和内部扰动进行观测并将扰动补偿到控制器中,以实现高精度角度控制和抗干扰能力。最后,通过试验证明,本文中采用的可调长度电控束角杆转向机构以及改进自抗扰跟踪控制方法能在不确定负载扰动下实现较高精度的角度跟踪控制,并与常规PID控制相比,改进自抗扰控制方法具有较强的鲁棒性和抗干扰性。     

基于ADRC的调距桨伺服控制系统设计

船舶调距桨推进系统具有典型的非线性和不确定性,以及柴油机、推进轴系和螺旋桨三者的强耦合性,并受到其执行能力的约束以及风、浪、流等的干扰,使得调距桨伺服控制系统的设计非常困难。本文建立了基于自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)的调距桨伺服控制系统数学模型,对自抗扰控制器的原理及参数整定进行了分析,采用Matlab/Simulink完成仿真程序的设计和研究,ADRC螺距控制与传统的PID螺距控制相比,具有良好的鲁棒性和稳定性,尤其在抗扰性能方面具有良好的控制效果。     

LNG接收站再冷凝器工艺控制分析

针对目前某LNG接收站采用的再冷凝工艺,在简要介绍再冷凝器结构和工艺的基础上,从温压补偿,比率计算,流量、压力及液位控制方面入手,对再冷凝器串级控制模式下的工艺控制原理进行详细地阐述和分析。该分析是基于某LNG接收站近4年的平稳运营经验形成,对新建LNG接收站再冷凝器的投用和平稳操作具有一定的参考价值。     

单片机89C52的I/O模拟串口与PC机通信数据采集实现方法

在做电拉系统开发的过程中,为解决单片机89C52与PC机通信问题,利用89C52的I/O口模拟串口与PC机进行通信,通过这种方法可以实现多个串1:7,而且串口通讯高效、可靠、标准统一系统包括目标机采集子程序、目标机数据发送子程序、上位机接收子程序等,并给出了硬件原理图。     

基于改进LOS导航算法的智能船舶自动靠泊控制研究

针对智能船舶自动靠泊控制中航迹规划和轨迹跟踪的问题,提出一种基于改进视线导航(LOS)算法的自动靠泊方案.将LOS导航算法与线性自抗扰控制(LADRC)器结合,解决了靠泊过程中模型内部参数不确定性和外部时变扰动的问题.为了进一步解决自动靠泊转向过程中跟踪误差大的问题,在LOS算法中融合坐标补偿算法,改善了系统控制性能,...     

某电动汽车开发中电路串电分析改进

以某电动汽车开发中出现的BCM内雨刮控制电路串电导致按遥控中控门锁不工作、电源总开关断开后收音机仍可正常工作这2种故障现象为例,进行串电详细分析和改进说明,提出这类串电现象分析的一般方法。     

基于合作博弈的公交滞站点优化模型

公交滞站控制是防治公交串车的常用方法. 现有研究主要集中于公交滞站时间的优化，很少关注滞站点优化问题. 本文提出一种基于合作博弈的公交滞站点优化模型. 根据系统当前状态，模型首先预测当控制不同滞站点组合时该滞站点组合对公交串车率的改进；其次，以滞站点为博弈人，以滞站点组合及其对公交串车率的改进量为效用函数，构建合作博弈，分析滞站点的单独和联合控制效果，并用Shapley 值刻画滞站点的相对重要性. 通过在最有效的滞站点实施滞站控制，能够有效防治公交串车. 最后，通过仿真实验对滞站点的数量和位置的确定进行说明，模型能有效降低公交车头时距波动，减少公交串车率，最终减少乘客平均候车时间.     

汽车启动机的结构以及正确使用和维护

①直流电动机。其作用是产生转矩，构造与发电机相似(桑塔纳轿车用发动机的启动电机如图1所示)。也是由电枢、磁极、整流子三部分组成，由于串励式电动机的启动转矩大，故采用串励式。     

金属型药芯焊丝在船体大合扰口CO2单面焊中的应用

药芯焊丝CO2单面焊是船体建造大合拢口焊接中的一种主要焊接工艺方法，该工艺一般是在接头背面敷以陶质衬垫，采用钛型（E71T-1）药芯焊丝施焊。在生产中我们发现，当焊工使用较大的电流、坡口间隙较狭窄、焊接速度较快或接头拘束度极大时，打底焊道表面中央常会出现肉眼可以观察到的断续状热裂纹，增加了返修工作量。