基于GPS与图像融合的智能车辆高精度定位算法

车辆自定位是实现智能车辆环境感知的核心问题之一.全球定位系统(Global Positioning System,GPS)定位误差通常在10 m左右,不能满足智能车辆的定位需求;惯性导航系统成本较高,不适于智能车辆的推广.本文在视觉地图基础上,提出一种基于GPS与图像融合的智能车辆定位算法.该算法以计算当前位置距离视觉地图中最近一个数据采集点的位姿为目标,首先运用GPS信息进行初定位,在视觉地图中选取若干采集点作为初步候选,其次运用Oriented FAST and Rotated BRIEF(ORB)全局特征进行特征匹配,得到一个候选定位结果,最后通过待检测图像中的局部特征点与候选定位结果中的三维局部特征点建立透视n点模型(Perspective-n-Point,Pn P),得到车辆当前的位姿,并以此对候选定位结果进行修正,得到最终定位结果.实验在长为5 km的路段中进行,并在不同天气及不同智能车辆平台测试.经验证,平均定位精度为11.6 cm,最大定位误差为37 cm,同时对不同天气具有较强鲁棒性.该算法满足了智能车定位需求,且大幅降低了高精度定位成本.     

图说2020年全国海事工作会议 抢抓机遇 勇于担当 攻坚决胜 在加快建设交通强国征程中争当先行

2019年,在交通运输部党组的正确领导下,全国海事系统坚持“创新、协调、绿色、开放、共享”五大发展理念,以海事“三化”建设为统领,全面落实“六个着力”要求,牢记“三保一维”使命,砥砺奋进,全面履职,圆满完成全年工作目标任务。     

开车打电话“害人又害己”

在开车过程中,拨打或接听电话的危险有多大?从有关统计数字表明,有30%以上的交通事故是由开车时打手机引发的,开车打电话导致事故的风险比通常情况下高出4倍,开车玩手机时的反应比酒驾、毒驾还要慢得多。原因很简单,拨打或接听电话时,司机分散了注意力,还要腾出一只手,一旦遇到紧急情况,驾驶人在慌乱中往往采取措施不当,很容易引发交通事故。由此可见,开车打电话是导致交通事故频发的"导火索"。究其     

北京第一条地铁

今天的北京,作为中国首都,已成为南北铁路交通的枢纽。但市内交通拥堵日趋严重,拥塞滞堵成为急需解决的问题,发展地铁无疑是一个不错的选择。但是,在中国内地出现的第一条地铁——北京地铁,却并非为解决居民交通而建造。新中国成立之初,效仿"老大哥"苏联的发展模式成为当时一种时尚。当年的中央领导人知道,苏联首都有地下铁路,在德军进犯之时,起到了掩体和临时指挥部的重大作用,这无疑给毛泽东等中央领     

稳中求进 迎难而上 为推进交通运输科学发展而努力奋斗——贾学英厅长在2012年全省交通运输工作会议上的讲话(摘要)

一、科学务实,积极作为,2011年交通运输工作取得显著成绩2011年,在省委、省政府的正确领导下,全省交通运输系统坚持以科学发展为主题,以转变发展方式为主线,紧紧围绕五年规划和年度工作目标,加快构建"五大体系",基础设施网络逐步完善,运输经济实力持续增强,管理服务更趋高效,资源能源消耗有效降     

基于改进云模型的地铁站行人拥挤辨识方法

为降低城市地铁站内行人拥挤识别时多指标和多等级带来的不确定性和模糊性,采用改进云模型构建行人拥挤状态辨识模型。基于AHP-熵权法标定指标权重和行人拥挤状态等级,以标定的指标权重和各指标等级阈值作为输入,计算云数字特征值,采用正向正态云发生器,建立模板云和待识别云模型,计算两者之间的隶属度,根据最大隶属度原则辨识车站内各服务设施的行人拥挤状态,最后输出各服务设施的拥挤等级辨识结果。以宁波市鼓楼站为实证对象,对辨识结果进行实证分析。结果表明:采用四级行人拥挤状态划分方法合理可行。     

我国道路运输服务业发展评述

道路运输服务是指对在公共道路上使用汽车或其他车辆从事道路旅客或货物运输及其相关业务活动的总称。道路运输业是综合运输体系中服务范围最广、承担运量最大、运输组织最灵活、运输产品最多样、就业人员最多的运输方式,在国民经济和社会发展中发挥着重要的作用。本文对道路运输服务水平作了理论解释,对我国道路运输服务做出了正反两方面的评价,并分析了问题的原因。     

勘误

本刊2020年第1期P141页“表1巴黎地区城市轨道交通统计(2018年)”数据有误,现更正如下。     

基于客流需求的城市轨道交通动态时刻表优化模型

为使城市轨道交通列车运行时刻表更贴合客流需求,依据不断变化的客流需求确定每列车的发车时刻和停站时间,采用多目标优化方法构建以乘客出行时间费用和列车运行时间费用最小为目标、列车发车时刻和停站时间为决策变量的城市轨道交通动态时刻表优化模型,并采用粒子群算法求解。以广州地铁13号线为例进行验证,结果表明优化后的时刻表更满足客流需求,能有效地提高乘客出行效率,具有更好的动态适应性。     

智能网联交通系统多层次映射关系建模

目前,学者在智能网联交通领域的研究主要集中于宏观的技术进展综述和微观某一特定问题分析,但对智能网联交通系统各组成元素之间相互影响作用关系的数学分析尚有欠缺.首先,将智能网联交通系统分为三层,分析智能网联交通中各子系统间的动态影响作用关系,以及子系统状态波动在横向和纵向上的影响,提出智能网联交通系统稳定性影响评价指标体系;其次,根据模型的协同联动思想,提出基于车速推荐思想的智能网联交叉口人、车、路、管控协同联动流程;最后,通过仿真模拟T型交叉口的人、车通行对该模型进行验证.结果表明,模型能很好地适应并说明智能网联交通系统在协同联动作用下提高交通流的顺畅性和稳定性.