Robust cascade control for the horizontal motion of a vehicle with single-wheel actuators

The article presents a cascade control for the horizontal motion of a vehicle with single-wheel actuators. The outer control loop for the longitudinal and lateral accelerations and the yaw rate ensures a desired vehicle motion. By a combination of state feedback control and observer-based disturbance feedforward the inner control loop robustly stabilises the rotating and steering motions of the wheels in spite of unknown frictions between tyres and ground. Since the three degrees of freedom of the horizontal motion are affected by eight tyre forces, the vehicle considered is an over-actuated system. Thus additional control objectives can be realised besides the desired motion trajectory as, for example, a maximum in driving safety. The corresponding analytical tyre force allocation also guarantees real-time capability because of its relatively low computational effort. Provided suitable fault detection and isolation are available, the proposed cascade control has the potential of fault-tolerance, because the force allocation is adaptable. Another benefit results from the modular control structure, because it allows a stepwise implementation. Besides, it only requires a small number of measurements for control purposes. These measurements are the rotational speeds and steering angles of the wheels, the longitudinal and lateral acceleration and the yaw rate of the vehicle.     

基于广域网的视频监控系统的实现

本文介绍了一种以广域网为基础的视频监控系统的模型及实现方法。系统有中心服务器端和用户浏览器端组成。系统采用DSP硬件平台及广域网接口,实现其硬件构架。视频压缩算法采用MPEG4编解码算法。浏览器端调用ATL技术创建的COM组件,用户可以访问到监控设备。该系统为一些多个分散监控场所的集中式管理提供了一种可行的方法。     

C^4ISR作战系统仿真建模方法研究

对于建设C^4ISR系统来说，系统需求工程的出发点之一应该是基于对作战的描述，同时对目前作战过程进行描述的若干方法进行分析对比，结合实际情况对作战过程描述进行讨论并给出新的切入点。文章给出了一种实现C1ISR仿真系统和实装模拟系统互联的设计方案。该方案使用基于HLA的代理联邦将分布在仿真系统网络上的各个仿真节点和实装系统连接到C^4ISR仿真系统中，并通过HLA／RTI完成仿真系统与实装系统间的交互。     

基于P4P架构的舰船闭路电视系统的研究与实现

随着大型舰船点播用户数量的增加,高清2k、高清4k、蓝光等高质量的视频点播节目的相继推出,视频点播业务所占用的存储空间和网络带宽需求越来越大。而在舰船特殊的应用环境中,网络传输带宽有限,网络环境复杂,目前常规网络架构的闭路电视不能满足日益增长的视讯业务发展的需求,点播用户数受限。基于此,文章介绍了舰船闭路电视系统的发展,阐述了一种基于P4P(Proactive network Provider Participation for P2P)架构的舰船闭路电视系统,对系统实现相关的几个关键技术进行了分析,对系统工作原理、系统架构和网络拓扑等功能设计进行了说明。     

波浪中过度加速度的非线性时域预报

国际海事组织(IMO)船舶设计建造分委会(SDC)第4次会议把过度加速度稳性直接评估的制定提上议程。然而,如何准确预报和评估波浪中的过度加速度依然是一个亟待解决的问题。文章针对此挑战,采用三维时域混合源法进行了波浪中过度加速度的直接预报和评估。首先,采用三维时域混合源法,建立了波浪中船舶大幅横摇运动和船体任意位置处横向加速度的非线性时域预报方法;其次,以4000TEU集装箱船为研究对象,开展规则波和不规则波中的大幅运动模型试验,对计算方法进行验证;然后,对比分析了3DOF(垂荡—纵摇—横摇)和4DOF(横荡—垂荡—纵摇—横摇)耦合数学模型的计算精度;最后,分析了船体横向加速度的影响因素。研究表明,考虑横荡影响的4DOF数学模型计算精度较高;数值计算结果和模型试验结果吻合良好,证明文中建立的非线性时域方法可有效预报波浪中的过度加速度,可用于IMO过度加速度衡准的制定,也可为船舶设计提供评估手段。此外,文中还研究了IMO薄弱性衡准草案中中国和德国联合提出的加速度简化计算方法的适用性,证明该简化计算方法具有一定的保守性,符合衡准的要求,可用于过度加速度薄弱性衡准计算。     

基于正交法的磁性Fe3O4纳米颗粒制备工艺选择

采用化学共沉淀法以FeCl3·6H2O,FeCl2·4H2O为原料,氨水为沉淀剂,进行了9组正交试验,探索制备Fe3O4纳米颗粒磁性能的影响因素,利用振动样品磁强计（VSM）和透射电镜（TEM）对磁粉进行表征,利用正交表极差分析找出了最佳制备工艺条件：即A2B1C3D2,去离子水用量为200 mL（Fe3＋为0.1 mol/L）;表面活性剂用量为1 mL;氨水30 mL;[Fe3＋]/[Fe2＋]=1.75时Fe3O4颗粒饱和磁化强度为62.70 emu/g.     

冠心病患者辅助性T细胞亚群17的变化及意义

目的探讨不同类型冠心病患者外周血辅助性T细胞亚群17(Th17)的变化及临床意义。方法选取20例急性心肌梗死(AMI)患者、23例不稳定性心绞痛(UA)患者、19例稳定性心绞痛(SA)患者,另选22例同期住院的非冠心病患者作为对照组。采用流式细胞术检测外周血Th17细胞的百分率;实时定量PCR检测相关基因IL-17A、RORγt和STAT3 mRNA的表达;ELISA法检测血浆IL-17A的浓度。结果①UA患者和AMI患者外周血中Th17细胞的百分率显著高于SA患者和对照组(P<0.01);②与SA组患者和对照组相比,UA组和AMI组患者Th17细胞相关基因IL-17A、RORγt和STAT3的mRNA表达显著增高或有增高趋势。结论 UA患者和AMI患者外周血中Th17细胞激活,Th17激活可能与斑块的不稳定密切相关。     

髓样细胞白血病-1基因在多发性骨髓瘤发病中的分子机制

目的通过检测骨髓瘤细胞中依赖IL-6与否的髓样细胞白血病-1(mcl-1)基因的表达,阐明mcl-1基因在多发性骨髓瘤发病中的信号转导通路。方法应用JAK特异性抑制剂AG490、蛋白激酶抑制剂LY294002、ERK1/2信号通路的特异性阻断剂PD98059,分别研究了JAK/STAT通路、ras/MAPK通路及PI3K/Akt三大信号途径与mcl-1基因在多发性骨髓瘤中的关系。结果在骨髓瘤细胞8226和U266中,抑制ERK1/2活性不能改变mcl-1的表达;高浓度的AG490不能抑制STAT3的酪氨酸磷酸化;LY294002可抑制8226细胞和ANBL-6细胞的增殖,但不抑制mcl-1的表达。结论 Ras/MAPK通路以及PI3K通路在mcl-1基因的调节中无作用,但STAT的作用仍然需要进一步探讨。     

4R理论在我国高速公路人力资源管理体制上的应用

目前我国高速公路人力资源管理体制存在着很多不足之处,严重阻碍了我国高速公路事业的发展,借助经济学领域中4R危机管理理论,对我国高速公路人力资源管理体制进行了初步分析,并提出了改进措施。     

对舰载信息系统数据融合攻击分析

针对对舰载信息系统的攻击，分析了系统的易损性，提出对数据融合系统的攻击类型，给出了攻击矩阵，并对攻击效果作了简单定性分析。