基于深度强化学习的智能船舶航迹跟踪控制

[目的]智能船舶的航迹跟踪控制问题往往面临着控制环境复杂、控制器稳定性不高以及大量的算法计算等问题。为实现对航迹跟踪的精准控制,提出一种引入深度强化学习技术的航向控制器。[方法]首先,结合视线(LOS)算法制导,以船舶的操纵特性和控制要求为基础,将航迹跟踪问题建模成马尔可夫决策过程,设计其状态空间、动作空间、奖励函数;然后,使用深度确定性策略梯度(DDPG)算法作为控制器的实现,采用离线学习方法对控制器进行训练;最后,将训练完成的控制器与BP-PID控制器进行对比研究,分析控制效果。[结果]仿真结果表明,设计的深度强化学习控制器可以从训练学习过程中快速收敛达到控制要求,训练后的网络与BP-PID控制器相比跟踪迅速,具有偏航误差小、舵角变化频率小等优点。[结论]研究成果可为智能船舶航迹跟踪控制提供参考。     

铺缆船用电缆埋设犁土壤挖掘阻力计算

传统的计算埋设犁土壤挖掘阻力的方法一般采用经验公式计算。经验公式依赖丰富的试验数据，且只能适应特定形状和尺寸的埋设犁。由于埋设犁的形状和尺寸各不相同，基于经验公式计算土壤挖掘阻力的方法准确性不高。根据土力学基本原理，在力学分析的基础上，运用数学方法进行公式推导，得到用于计算不同形状尺寸埋设犁挖掘阻力的理论方法，解决依赖经验公式计算土壤挖掘阻力的局限性。     

递进式连锁经营管理专业实践教学改革研究——基于加盟创业项目视角

连锁经营管理专业人才培养目标大多定位在一线服务员或基层管理者，所培养的学生必须具备较强的连锁专业能力和创业能力，而大多数高职院校培养出来的学生在这些方面所表现出来的能力却差强人意，尤其是创业能力方面。本文提出将加盟创业项目贯穿于连锁经营管理实践教学全过程，按照“仿真训练-校内孵化-校内模拟-市场全真”四个阶段，形成一个递进式的实践教学流程，从而促使学生的专业能力和创业能力实现递进式提升。     

公路地基真空排水预压法探讨

真空排水预压法与堆载预压法相比具有加载快、无需堆载材料、不会失稳等优势,适用于加固软土特别是含水量较高的超软土地基。真空-堆载联合预压法的应用也越来越多。经过国内外十几年的探索,真空排水预压法日趋成熟,已经成为大面积应用的加固软土地基的行之有效的方法之一。     

Key technologies of ship remote control system in inland waterways under ship-shore cooperation conditions北大核心CSCD

［Objective ］ To meet the requirements of remotely controlling ship in curved, narrow and crowded inland waterways, this paper proposes an approach that consists of CNN-based algorithms and knowledge based models under ship-shore cooperation conditions. ［Method］On the basis of analyzing the characteristics of ship-shore cooperation, the proposed approach realizes autonomous perception of the environment with visual simulation at the core and navigation decision-making control based on deep reinforcement learning, and finally constructs an artificial intelligence system composed of image deep learning processing, navigation situation cognition, route steady-state control and other functions. Remote control and short-time autonomous navigation of operating ships are realized under inland waterway conditions, and remote control of container ships and ferries is carried out. ［Results］The proposed approach is capable of replacing manual work by remote orders or independent decision-making, as well as realizing independent obstacle avoidance, with a consistent deviation of less than 20 meters. ［Conclusions］The developed prototype system carries out the remote control operation demonstration of the above ship types in such waterways as the Changhu Canal Shenzhou line and the Yangtze River, proving that a complete set of algorithms with a CNN and reinforcement learning at the core can independently extract key navigation information, construct obstacle avoidance and control awareness, and lay the foundation for inland river intelligent navigation systems. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

中韩船舶油污损害赔偿制度的比较

韩国不论是从地理位置还是经济贸易往来,对于我国是很重要的邻国.由于海上运输的国际性,我国的船东有在该国卷入油污损害赔偿案件的可能,研究其油污损害赔偿制度能够更好的保护我国船东的权益,而且对于我国完善油污民事赔偿立法有一定的借鉴作用.本篇论文比较了中韩油污损害赔偿制度,并对完善我国油污损害赔偿制度提出几点建议.     

混凝土在路桥桩基施工中的作用及技术

路桥桩基混凝土施工中，为了保障灌注桩混凝土的质量，必须加强对准备工作及施工工艺的重视。通过对混凝土及其施工质量要求进行分析，探讨了混凝土在路桥桩基施工中的配合比、泵送等，并阐述了路桥桩基施工技术。     

新建隧道下穿多座隧道施工技术

以渝黔引入贵阳枢纽铁路龙宝冲隧道下穿6座已建及在建隧道工程为例,结合现场,详细分析、介绍了下穿隧道施工方案、原则、施工方法;提出了新建铁路隧道近距离下穿隧道交叉点附近施工爆破控制、防护方案,以及新建、既有隧道的监控量测、超前地质预报、安全性评估与评价等施工技术;解决了下穿隧道施工中既保证新建隧道施工安全,又保证既有隧道不受影响的问题。     

我国城市防洪排涝地下深隧规划设计与施工方法

为了建设符合中国国情的地下排水深隧,解决城市内涝问题,消除"城市看海"现象,采用调研分析的研究方法,通过调研国外城市排水深隧建设的成功案例,借鉴成熟经验并结合我国国情探索出我国城市排水深隧在规划设计、施工技术等方面的建设模式。主要结论如下:1)深隧规划必须坚持雨污分流原则,防涝标准应设为百年一遇;2)深隧层位应建于地下30~50 m的位置,隧道管线应布设在城市易涝区,并且将修建深隧、改造浅管和清淤河道衔接起来,形成一套完整的防洪排涝系统,让深隧的作用得以充分发挥,才能解决城市内涝问题;3)排水深隧要注重防水设计,防止雨水污染地下水;4)为提高深隧的经济效益,应将深隧与地下快速路的规划结合起来,功能上多样化。     

郑西线大断面铁路黄土隧道施工技术

黄土具有多孔性、密度低、易发生湿陷等特点,在黄土地区修建隧道常会给施工和通车后的安全运行造成影响。结合郑西铁路客运专线隧道施工实践,介绍了在黄土地区修建大跨度铁路隧道的开挖、支护、防排水等施工关键技术,为解决黄土地区大断面隧道施工问题提供了相应经验。