惯性/重力匹配组合导航系统的滤波技术研究

文章设计了惯性／重力匹配组合导航系统的卡尔曼滤波器。研究及仿真试验表明，此滤波器是可行的。滤波后可使惯性／重力匹配组合系统相对于无辅助的惯性导航系统，在定位精度、速度精度上等均有很大的提高，对于常值漂移有一定的估计能力。也就是说采用惯性／重力匹配组合导航技术可以实现对惯性导航系统误差的控制，实现高精度导航。     

基于新型卡尔曼滤波器的组合导航系统

对SINS/DGPS/Magnetometer全组合导航系统进行分析,建立了相应的误差模型和系统观测模型,并提出了一种新的扩展卡尔曼滤波方法对其进行处理,仿真结果表明,该设计改善了系统性能,提高了导航定位的精度、可靠性。     

捷联惯性导航系统传递对准的杆臂效应分析

在传递对准过程中,需将载体上的主惯性导航系统(简称:主INS)高精度的导航信息传递给武器惯性导航系统(简称:从INS).由于主、从INS在载体上的安装位置不同,而用杆臂矢量描述两套系统的相对位置;当两套系统在空间上分隔较远也就是杆臂矢量幅值较大、且载体有较大幅度的运动时,在传递对准过程中,需要对杆臂效应造成的误差进行补偿.对传递对准过程中,不同形式的杆臂效应引起的各种误差进行了讨论.     

Comparison of robust H<Subscript>∞</Subscript> filter and Kalman filter for initial alignment of inertial navigation system

There are many filtering methods that can be used for the initial alignment of an integrated inertial navigation system. This paper discussed the use of GPS, but focused on two kinds of filters for the initial alignment of an integrated strapdown inertial navigation system （SINS）. One method is based on the Kalman filter （KF）, and the other is based on the robust filter. Simulation results showed that the filter provides a quick transient response and a little more accurate estimate than KF, given substantial process noise or unknown noise statistics. So the robust filter is an effective and useful method for initial alignment of SINS. This research should make the use of SINS more popular, and is also a step for further research.     

海洋重力仪敏感组件的温度特性分析与补偿

海洋重力仪是提高舰船惯导系统精度的必要设备，其重力敏感组件是决定仪器精度的关键部件，对工作环境有着极为严格的要求。本文在介绍零长弹簧海洋重力仪结构原理的基础上，对敏感组件的温度特性作了研究，并分析了影响温控系统性能的因素。     

惯性导航平台罗经三级温控设计与应用

此文在分析惯性平台机械结构特点的基础上，提出一种采用全速加热 模糊控制 PID控制算法，对平台罗经实现三级温度控制方案，经实际试验表明控制方案可行，温度控制达到精度指标要求。     

基于差分甚低频定位信息的惯导输出校正

惯性导航系统是核潜艇水下导航主要手段之一，然而惯导的定位误差是累积发散的，必须利用外位置信息进行校正。甚低频导航可实现水下定位，因此可利用其位置信息完成惯导水下输出校正，主要对基于差分甚低频位置信息实现惯导输出校正进行仿真分析，结果证明该方法的有效性。     

北斗／INS 组合导航滤波算法的研究

为了提高北斗定位系统定位定姿的精度及性能,利用惯性导航系统（inertial navigation system ,INS）姿态信息进行辅助,建立BDS／INS组合定位算法。通过INS输出信息与BDS观测信息紧组合的方式,以北斗导航卫星系统的伪距以及伪距率作为子系统状态量,利用卡尔曼滤波方法将卫导观测信息与惯导导航参数融合在一起进行计算。通过实际仿真实验表明,相比于原系统算法,组合后的算法能有效地提高BDS定位的精度和成功率。     

船用平台式惯导系统状态转换技术的应用

为了仰制在状态转换过程中,由于平衡状态被破坏而产生的超调现象,提高导航系统的精度,现以实际研制的平台惯导系统为对象,对状态切换和综合校正过程中的超调进行深入研究,分析产生超调现象的原理,并采用自动补偿和状态最佳转换技术来减小状态转换过程中的超调。计算机仿真和工程试验表明,上述技术能很好地抑制状态转换过程中产生的超调现象。     

船用捷联式惯性导航系统仿真器的设计和研究

本文针对船用捷联式惯导系统的特点介绍了船用捷联式惯导系统仿真器硬件和软件的组成及其主要工作原理。此仿真器不仅能在实验室条件下模拟出船用捷联式惯导系统的各种工作环境,还可以模拟惯性仪表的测量噪声,从而帮助研究设计人员对惯性导航系统的算法进行误差分析,是船用捷联式惯导系统的一种重要调试工具。