基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型参数辨识

对于水下机器人动力学模型辨识问题,如果其观测方程的系数矩阵包含随机扰动,则其最小二乘估计一般是有偏的。为此,该文提出一种基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型辨识算法(RTLS_F)。首先,给出了集中式总体最小二乘融合的算法;然后,在总体最小二乘框架下,推导出多传感器递推融合估计算法。通过仿真实验对RTLS_F与其它水下机器人动力学参数辨识算法进行了比较。实验结果表明,在系数矩阵和观测向量都含有误差的情况下,最小二乘融合是有偏估计且难以提高估计精度,而RTLS_F算法可以有效改善参数辨识性能。     

高速列车制动盘材料研究

通过选材试验和化学成分设计,研制的高速动车组制动盘材料常温及高温下机械性能较好,热膨胀系数较小,冷热疲劳性能优异,热传导系数较高,并且锻造工艺性能好,是理想的制动盘材料。     

基于Solidworks平台对大型架桥机的二次开发技术

本文介绍了三维造型软件Solidworks的特点、二次开发接口及ActiveX Automation技术,并结合架桥机实例,采用面向对象的编程语言Visual Basic6.0说明了如何开发Solidworks.     

小相岭隧道围岩力学状态测试及大变形成因分析

为解决小相岭隧道平导和正洞的围岩大变形问题，采用现场试验的方法对围岩力学状态进行测试，基于实测数据对隧道大变形成因进行分析并提出针对性控制治理对策。结果表明： 1）隧道围岩强度偏低且存在明显的各向异性，初始地应力以水平应力为主，属极高地应力；现场实测结果显示底板处围岩损伤范围明显大于边墙处，推断隧道大变形为底隆变形，这与现场结构变形特征相符。2）隧道大变形的主要原因是下伏缓倾层状软弱岩层、高水平地应力、支护结构不对称等因素，尤其是平导底板的不对称结构对抵抗底隆变形能力较弱。3）在采取平导设置仰拱、正洞打设长锚杆、增大预留变形量、提升结构的刚度及强度等措施后，隧道变形得到了有效控制。     

燃烧方式对氢内燃机燃烧和排放的影响研究北大核心

基于氢内燃机试验样机建立内燃机三维实体模型,耦合详细氢空气化学反应机理,运用Converge软件建立氢内燃机CFD仿真模型并进行验证,仿真分析了中高负荷下稀薄燃烧和当量燃烧两种燃烧方式下氢燃料内燃机的燃烧特性和NO_x排放规律。仿真结果表明:在氢气供给量相同的情况下,稀薄燃烧比当量燃烧速度更快,OH浓度更高,因而稀薄燃烧会得到更高的缸内压力,更有利于动力性的发挥;两种燃烧方式下的缸内最高平均温度较为接近,但当量燃烧方式下最高温度相位相对滞后,可以有效降低NO_x排放。采用EGR技术可以实现当量燃烧,但过大的EGR率也会带来内燃机动力性能下降。     

滑板角度组合对两栖车辆升阻比影响的仿真研究

针对两栖车辆水上行驶时不同滑板角度组合对车体升阻比的影响问题,阐述了滑板滑行机理,并基于RANS方程和RNG k-ε湍流模型等计算流体动力学(CFD)理论,提出采用FLUENT和正交分析法进行某两栖车辆车体模型静水航行的三维数值模拟及优化分析。分析了两栖车辆在不同滑板角度组合和不同速度下的阻力和升力特性,得出了两栖车辆升阻比的最优滑板角度组合范围,为两栖车辆的设计及优化进行了有益而深入的探索。     

高校图书馆管理现状研究

高校图书馆是高校教育资源中重要的组成部分,对推动我国高校教育事业的发展发挥着重要作用。随着高校图书馆发展环境的改变,我国高校图书馆发展也面临着新的挑战与新的要求,在认识到高校图书馆管理现状基础上推动高校图书馆管理的创新,对于实现高校图书馆的可持续发展而言具有重要意义。本文以推动高校图书馆管理质量的提升为出发点,在对高校图书馆管理现状进行论述的基础上,针对高校图书馆管理创新策略提出了一些看法。     

软土地区无碴轨道线路桥梁桩基础沉降规律和预测分析

利用某在建时速350 km客运专线桥梁区段的实测沉降资料,分析根据持力层不同划分的三种桩基端:承桩、端承摩擦桩、摩擦桩的沉降特性.在施工桥梁主体时,三种桩在施工荷栽下均会发生主沉降.承桩总沉降量很小,在主体完工后能迅速沉降稳定;摩擦桩总沉降量较大,沉降趋于稳定速率慢;端承摩擦桩的沉降特点介于上述两种桩之间.在沉降数据的...     

灰色预测在高铁路基沉降预测中的应用

以在建某高速铁路为背景,通过对路基沉降实测数据的汇总,根据沉降曲线形态及沉降速率的差异将其分为3类.对观测数据进行等时距变换,采用灰色理论GM(1,1)模型、双曲线法、三点法对工后沉降进行预测,并对灰色理论预测模型进行精度检验.选取堆载预压期的数据作为模型原始数据,通过与实测最后一期数据的对比,发现灰色理论预测结果更接...     

雅(安)西(昌)高速公路基坑施工中的工程地质问题分析与处治

不良地基土层具有含水量高、孔隙比大、抗剪强度低、渗透系数小等特点,极易发生管涌、流沙等地质问题,通过对在人工挖孔桩中遇到的管涌和流沙采取有效的处治措施,对类似工程地质问题的处治进行了很好的探索.