自动驾驶车辆决策与规划研究综述

决策与规划是自动驾驶系统的中枢,是提高自动驾驶车辆行驶安全、驾乘体验、出行效率的关键。其面临的主要挑战在于如何满足自动驾驶所需的极高可靠性和安全性,以及如何有效应对场景复杂性、环境多变性、交通动态性、博弈交互性及信息完备性并产生类人化的驾驶行为,使车辆自然地融入交通生态。为全面了解决策与规划的前沿问题与研究进展,对其技术要点进行系统梳理与总体概述。首先,从数据驱动的驾驶行为预测、概率模型的驾驶行为预测、个性化驾驶行为预测三方面综述了面向态势认知的行为预测的研究进展;其次,将行为决策总结归纳为反应式决策、学习式决策、交互式决策并逐一进行了分析;再次,从方法论的角度对运动规划及其应用进行对比分析,具体包括图搜索方法、采样方法、数值方法、拟合插值曲线方法等;然后,针对端到端的决策规划的关键科学问题和主要研究进展进行了归纳分析;最后,总结了决策规划对提升自动驾驶车辆智能化水平的重要影响,并展望了其未来的发展趋势与面临的技术挑战。     

大跨度中承式钢桁拱桥抗震性能分析

为研究大跨度中承式钢桁拱桥在地震作用下的地震响应以及减隔震措施,以主跨436 m的中承式钢桁拱桥——广州明珠湾大桥为背景,利用M IDAS Civil软件建立主桥空间有限元模型,采用反应谱法计算罕遇地震作用下的地震响应并进行抗震性能分析;选择双曲面球型减隔震支座作为减隔震措施,采用非线性时程分析方法计算罕遇地震作用下的...     

钢板-板式橡胶复合式减隔震支座性能分析及工程应用

为实现桥梁的抗震韧性,满足防震减灾的高质量、高性能要求,基于减隔震原理将钢板的屈曲特性与板式橡胶支座的力学性能相结合,提出了一种新型钢板-板式橡胶复合式减隔震支座.该新型支座由板式橡胶支座与外围钢板组成,钢板可提供抗剪刚度,且具有耗能能力.通过有限元软件建模,研究了新型支座的滞回曲线、抗剪刚度、骨架曲线等力学特性,并基...     

CAE技术在汽车密封件设计中的应用

概括了汽车密封条设计分析中的高度非线性问题,在此基础上,归纳总结了模拟密封条材料的材料本构模型、基础材料试验及配套试验装置的发展,探讨了材料模型的选用依据,并分析了Mullins效应、摩擦效应等关键问题对材料试验和模拟分析结果的影响.结合大型非线性有限元分析软件,考察了现有CAE技术在评定汽车密封件实际工作性能上的具体应用.     

混凝土道桥损坏及GBS-S渗透型桥梁防腐防水剂应用

分析混凝土道桥损坏原因以及道桥防水防腐材料应用现状、介绍GBS-A渗透型桥梁防腐防水剂机理、应用。     

基于自学习和监督学习混合驱动的智能汽车跟驰控制策略

随着人工智能技术的不断进步,越来越多的数据驱动方法被用于解决智能汽车跟驰控制问题,基于此,提出一种自学习和监督学习混合驱动的跟驰控制策略,实现拟人化的高性能跟驰控制.首先,基于实车试验平台采集跟驰数据,将跟驰控制问题建模为马尔可夫决策过程,利用深度强化学习中的深度确定性策略梯度建立自学习跟驰控制策略,基于长短期记忆网络...     

基于dSPACE的汽车驱动力控制系统硬件在环研究

针对汽车驱动力控制系统研制了硬件在环试验台,该试验台硬件部分包括制动系统、dSPACE实时仿真系统、传感器和TCS控制器;软件部分包括车辆动力学模型、dSPACE实现软件RTI和试验软件ControlDesk、控制器控制算法.进行了低附着均一路面和附着系数分离路面两种工况的硬件在环试验.结果表明,硬件在环试验可以快速验证控制器控制逻辑,缩短产品开发时间和减少道路试验.     

用粉喷桩复合地基加固软土方案的有限元分析

对软土地基粉喷桩加固方案进行了有限元分析,探讨了粉喷桩复合地基的有限元分析法及复合地基变形与受力特点,得出了粉喷桩桩身应力分布和复合沉降变形规律,验证了加固方案的可行性。     

浅谈转运车提高沥青混凝土质量的机理

文章分析了我国沥青混凝土路面摊铺施工中存在的工艺问题。根据沥青转运车的功能特点,结合现场施工,介绍了沥青混合料转运车对改善沥青混合料温度和级配分布及路面施工质量的影响。     

加装砂斗装置绞吸船吹填砂质土施工技术

为适应香港某吹填工程严格的环保要求,创新改造普通绞吸船,并提出一种加装砂斗装置的绞吸船吹填施工工艺。针对改造后船舶施工效率较低、吹填砂易外漏、砂斗易堵口等问题,基于型号公称产量2000~3000 m³/h的加装砂斗装置绞吸船,采用试验类比和现场数据采集论证的方法,提出效率控制要点、环境保护措施以及格栅改造思路,同时分析得出船舶施工不同砂质情况下的最优工况。结果表明:施工机制砂平均效率可达800 m³/h以上、施工海砂平均效率可达1500 m³/h以上,同时降本环保。