基于轴距预瞄的半主动悬架模糊神经网络控制

应用模糊控制和神经网络控制理论,构建了1/2车辆的半主动悬架模型,设计了基于轴距预瞄的半主动悬架模糊神经网络控制系统.对前轮半主动悬架采用以对应处车身垂向加速度为目标的模糊控制,对后轮半主动悬架采用轴距预瞄模糊控制,并利用神经网络来调整模糊控制器的控制规则和隶属度函数.在不同车速下对所建的控制系统分别进行了白噪声和路面脉冲输入的仿真.结果表明,与传统的被动系统相比,轴距预瞄模糊神经网络控制的半主动悬架系统能有效降低车辆振动;与模糊控制的半主动悬架系统相比,质心垂向加速度和后轮对应处车身加速度均有显著减小,较好地改善了车辆的行驶平顺性.     

基于成像模型的车道线检测与跟踪方法

针对结构化道路上存在非车道线标记干扰的情况,提出一种基于成像模型的线扫描车道线检测及跟踪方法。检测算法中首先对路面图像进行形态学高帽变换预处理,然后建立前方道路图像的成像模型,将图像坐标系中车道参数和世界坐标系中实际车道参数对应,对图像进行初扫描,利用边缘贡献函数及RANSAC算法选取最确定线后,以此线为标准进行二次扫描,得到边缘点后统计边缘贡献函数局部最大值并拟合成直线车道线。跟踪算法中运用Kalman滤波器预测车道线区域,并提取符合标准的控制点拟合成模型为B样条的车道线。试验结果表明:该方法能够快速准确地在复杂环境中提取多个车道线,尤其对存在非车道线道路标记干扰的情况有显著效果。     

路用红砂岩的水泥改良研究

为保证红砂岩作为路床填料的路用性能,采用室内试验对比不同水泥掺量下红砂岩填料的物理指标,确定现场铺筑的水泥掺量。结合实际工程,验证改良土的改良效果。结果表明:改良剂增强了填料的水稳性,使其承载比以及无侧限抗压强度指标大幅提高;水泥掺量越高改良效果越好,但水泥掺量为4%即可满足设计要求,根据工程经验,现场路床填筑的水泥掺量取5%。     

泵送商品混凝土

近几年来 ,在建筑行业广泛采用泵送混凝土 ,泵送混凝土施工方法之所以能在工程施工中被采用并取得成功 ,从技术上看主要是工艺设备配套 ,混凝土搅拌、运输、浇注等各个环节的能力匹配 ,使混凝土在数量、质量上都能得到保证 ,加强了施工管理 ,严格了混凝土的质量控制及工程技术人员施工技术水平的提高。1　泵送混凝土施工方法的特点1.1　优点泵送混凝土施工作为施工现场混凝土的一种输送方法被广泛采用和推广是因为它具有下列优点 :(1)机械化程度高 ,能节省大量的劳动力和施工材料 ,与常规的手推车和垂直运输井架的混凝土运输方法相比 ,泵送…     

一种新型碰撞试验装置及其控制系统的研发

为降低新车型及车用部件在开发阶段的试验成本,本文中开发了一种新型对撞式台车碰撞试验装置。首先,通过Solid Works软件建立对撞式台车碰撞试验装置的各组成模块的三维模型;然后,利用Hyper Works和LS-dyna软件对其进行网格划分和有限元分析来获得碰撞时的减速度波形,在仿真结果的基础上,加工制造所设计的试验装置,并开发了电气控制系统,以实现试验装置在试验过程中的复位、预释放、释放和制动4个主要功能;最后,根据仿真结果选取合适的缓冲吸能模块对该台车碰撞试验装置进行了台车碰撞试验验证。结果表明,该台车碰撞试验装置可正常运行,并能复现出符合我国和国际法规要求的碰撞减速度波形,达到了预期的效果。     

视觉预瞄式智能车辆纵横向协同控制研究

针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题。在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器。仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效果在高速状态下更为明显。     

EPS与SASS的自校正集成控制仿真及试验研究

建立了汽车电动助力转向和半主动悬架集成控制的动力学模型,运用自校正控制理论设计了集成控制器.选择极点配置自校正控制,将闭环系统极点移到需要的位置上,并给出适当的控制律.自主开发出集成控制器,并用改进的可调阻尼减振器代替原车减振器,对某车型装车进行道路试验.仿真结果和试验结果验证了模型的正确性.表明该集成控制方法能够改善车辆的行驶平顺性和操纵稳定性.     

转向工况下汽车半主动悬架模糊PID控制

根据汽车系统动力学原理及牛顿力学定律建立了转向工况下的半主动悬架整车数学模型,并将模糊规则控制与传统PID控制相结合,设计了基于可调阻尼减振器的汽车半主动悬架模糊PID控制器.运用Matlab7.0/Simulink6.0软件对此控制系统进行了仿真计算,结果表明,该控制器有效改善了汽车在转向工况下的动态性能,保持了良好的车身姿态,提高了乘坐舒适性.     

应用惯容器提升车辆侧向稳定性的研究

为探索应用惯容器的车辆悬架对汽车侧向稳定性的提升,对两种ISD悬架结构进行了研究。构建了整车动力学模型,在分析车辆侧向稳定性的基础上,以典型的鱼钩转向输入作为测试工况,以车身侧倾角时域响应的峰值作为优化指标,利用多种群遗传优化算法对ISD悬架的元件参数进行优化,并对优化结果进行仿真。结果表明:与传统被动悬架相比,应用惯容器的S1和S2型车辆ISD悬架的车身侧倾角峰值得到了显著的抑制,在不同车速下的测试结果最高可分别改善38.6%和48.6%。而与S1型悬架相比,S2型悬架对车辆的侧向稳定性提升更为显著,更适合车辆的实际运用。     

车联网环境下道路交通事故链阻断效率评价方法研究

为了解决车联网环境下道路交通事故链(Chains of Road Traffic Incident,CRTI)阻断系统的阻断效率问题,综合考虑阻断代价的经济性、阻断过程的稳定性和阻断技术的可靠性,并以阻断技术可靠性、阻断过程稳定性和阻断代价经济性作为阻断策略分析指标,率先提出了1种车联网环境下动态的、实时的CRTI阻断效率评价算法。危险源是导致事故发生的根本原因,危险度由危险源决定,且危险度的大小能够反映出事故发生的可能性和严重程度,因此以危险源和危险度为评价指标,将危险源分成两大类,并建立"人-车-路-环境"危险度模型以及综合评价函数模型。通过实时筛选、获取车辆周围的危险源,判断是否需要阻断,寻找最优的阻断策略及阻断节点,并计算阻断事故链前后的危险源和危险度,将获取的阻断前后危险源和危险度代入评价函数模型,获取评价函数取值范围,最后通过分析阻断前后危险度对比以及代价函数的取值,实现对阻断效率的综合评价。结果表明:阻断系统能够将行车危险度基本降到3以下,保证了行车安全,总体使行车危险度降低40%左右,保证车辆处于安全状态,并且阻断CRTI成功率达到了90%以上,表明阻断系统能够阻断CRTI的产生;通过评价函数的综合评价,代价值基本在0~1之间,表明阻断系统的阻断效率较高,可较好地实现对CRTI阻断效率的定性、定量综合评价。