船载卫星定位系统的差分算法计算研究

近年来,船载卫星通信系统发展迅速,在海洋通信和抗震救灾等方面作用显著。船载卫星定位系统作为船载卫星通信系统的重要组成部分,受到了越来越广泛的研究。本文针对当前船载卫星定位系统存在的问题,基于GPS定位系统的误差来源,对当前主流的几种GPS差分算法进行了研究,并利用载波相位差分算法进行精确定位,利用Matlab对该系统进行仿真可知,该方法具有较高的精度和较快的速度,具有进一步推广应用的潜力。     

细长轴类零件的柔性夹具设计

对细长轴类零件的工艺进行了分析,设计了在立式加工中心上加工细长轴类零件的柔性夹具。通过本夹具可以批量安装细长轴类零件,以实现铣、钻、扩、铰、镗等工艺过程。应用表明本设计可以降低成本、提高效率、提升质量。     

深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究

二级深拖系统具有可控性强、母船扰动弱等优点,是重要的海洋探测平台。在实际工作中,二级拖体姿态稳定是保证探测数据准确的基本前提。本文以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先建立了二级拖缆的“弹簧——阻尼”模型,并在此基础上建立了二级深拖系统的数学模型。其次根据该系统具有非线性、时变性等特点,设计了具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制。仿真结果表明,未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显著影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动。加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节,能够使姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用的控制方法的可行性。     

基于Halcon及VS的动车组制动闸片厚度自动识别模块

研究基于图像处理和模式识别的动车组闸片厚度自动识别模块,解决动车组制动时因闸片过薄而导致的车轮迅速升温,甚至引发不安全状态的问题。该模块可实现动车组通过时自动检测,即自动拼图、图像预处理、模型定位及制动闸片厚度计算,并对厚度小于一定数值的闸片进行自动报警。通过大量实验和测试表明,该模块可以有效地计算闸片的厚度,具有很好的鲁棒性。     

智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

信号交叉口行人二次过街下右转车通行能力与延误估计模型

在充分分析典型四相位交叉口行人二次过街设置前、后的行人流与右转车流冲突的前提下，以行人过街时间占有率和行人群到达分布作为分析指标，利用可插车间隙理论得出行人单向通行和双向通行条件下的右转车通行能力计算公式；根据行人流随机消散和集中消散的不同特征，应用随机分布理论推导出右转车穿越行人流的延误模型；并通过算例对比分析行人二次过街设置前、后右转车通行能力和延误的变化值。结果表明，除了在少数行人流量比较大的情况下， 行人二次过街的设置会小幅度减少右转车的延误；在其他大多数情况下，行人二次过街设置后， 右转车的通行能力将受到限制，延误增大，其中，平均通行能力降低了16.68%，平均延误时间增大 了21%，所以，当右转车交通需求较大时，需同时考虑行人和右转车的交通运行状态，优化设计是否采用行人二次过街，避免右转车超出极限忍耐时间而增大与行人冲突的概率。     

集成上层建筑复杂开口群理论研究

以船舶集成上层建筑复杂开口群结构为研究对象,对多种可能开口方案进行有限元分析计算。详细讨论开口尺寸、开口间距与上层建筑壁板和加筋骨材峰值应力关系。参考典型船体结构局部应力计算经验公式形式,利用最小二乘法,拟合了加筋壁板及骨材峰值应力部分经验公式。此外,讨论设备重力和摇摆惯性力对结构峰值应力的影响。结果表明,利用典型船体结构局部应力计算经验公式形式能有效实现复杂开口群峰值应力经验公式拟合;设备重力及摇摆惯性力对开口群结构峰值应力影响不大。     

最小二乘法分段在船舶航迹拟合研究中的应用

利用GPS获取到信息的船舶经纬度数据分段进行拟合,利用最小二乘法对分成3段的曲线进行船舶航行路线的拟合,建立拟合模型。通过矩阵运算将拟合函数转换为二次规划,最后通过实验仿真进行模型有效性验证。仿真结果表明,本文所采用的算法提高了航迹模拟的精准性,从而能够减小航程计算的误差。     

超细长三体船在不规则波中的运动及载荷响应研究

以1艘超细长三体船为例,分析求解其在不规则波的运动及载荷响应。根据计算,对响应结果进行分析。计算结果表明超细长三体船片体较小,对船舶总纵弯矩及垂向剪力分布的影响较小。但由于船舶重心后移,总纵弯矩及垂向剪力的最大响应也略后移;计算得出的横向弯矩分布规律表明,三体船在船宽方向也可假设成两端简支的单跨梁,据此为校核三体船片体及主体连接结构提供依据。航速不同,导致三体船浮态不同。通过计算分析,得出适合示例三体船的最佳设计航速,可以为三体船设计提供帮助。