冷水团养殖工船结构改装设计优化

冷水团养殖工船在中国近海航区作业(冬季不在冰区中航行),为钢质、单甲板、单底、双机、双桨、柴油机推进的尾机型冷水团养殖工船,总长86m,垂线间长81.1m,型宽18m,型深5.2m.该船建于2006年,原为甲板运输船,2016年进行了第一次改装,此次冷水团养殖工船改装项目是在前次改装的基础上进行的二次改装,任务要求在两...     

阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划

针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划，提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先，结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型；然后，根据泊车过程，提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段，并建立各阶段对应的不等式约束条件；进一步，在伪谱法算法框架下，结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略，以此实现分阶段独立配点离散，从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性；最后，在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试，验证提出方法的正确性和适应性。结果显示，相较于分段区域Gauss伪谱法，改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s，时间性能提升21.7%，表明了所提算法的有效性。