双推进无人艇轨迹跟踪控制系统设计

针对无人艇(USV)航行环境复杂,模型建立困难的问题,以双推进无人艇为研究对象,根据PID神经网络自学习和滑模控制对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识的特点,提出一种由外环的轨迹控制和内环的航速艏摇角速度控制组成的双闭环轨迹跟踪控制方法。其中航速艏摇角速度控制由两个单变量PID神经网络构成,轨迹控制采用动态系统全局渐进稳定定理和滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪的位置控制律和姿态控制律,从而实现双推进无人艇轨迹跟踪。理论分析和实船实验均表明,该轨迹跟踪控制系统能够较好地实现无人艇对参考轨迹的跟踪。     

国防科技动员指挥信息系统研究

根据当前军事斗争准备对科技动员提出的基本要求,在科技动员基本理论的指导下,剖析了国防科技动员指挥信息系统建设的国内外现状,提出了构建国防科技动员指挥信息系统的总体设想。     

中国沿海散货运输市场月评

正(2018年7月)沿海散货运输市场行情低于预期,下游观望情绪浓厚,运价环比和同比均有一定幅度下跌。7月27日,上海航运交易所发布的沿海(散货)综合运价指数报收于1 054.49点,较上月末下跌4.6%;月平均值为1 091.06点,较上月下跌6.2%,较上年同期下跌     

中国沿海散货运输市场月评

正(2018年5月)沿海地区气温迅速攀升,且政策利好影响于中上旬持续"发酵",下游企业普遍维持较好的采购热情,加之钢材、海砂等货种运输需求明显转好,运力略显短缺,运价高位上涨。5月25日,上海航运交易所发布的沿海散货综合运价指数报收于1 240.74点,较上月末上涨9.1%,月平均值1 189.88点,较上月上涨13.8%。1煤炭运输市场     

经济新常态下干散货与集装箱航运市场指数间波动溢出效应分析

正中国经济新常态是中央对当前我国经济发展阶段性特征作出的重要判断。在新常态下,我国经济转型升级步伐加快;然而,自2008年国际金融危机爆发以来,国际贸易格局发生复杂变化,国际航运市场进入低位运行的"新常态"。在全球经济整体乏力、我国经济新常态发展、航运市场不景气的大     

我国沿海（散货）运输市场月评（2014年5月）

2014年5月,沿海散货运输市场呈现明显下跌态势,货源的持续萎缩以及运力过剩程度的加剧使市场弱势依旧,运价持续走低并刷新近年来最低水平。5月30日,上海航运交易所发布的沿海（散货）综合运价指数报收于969．13点,较上月同期下跌9．1％,5月平均综合指数较4月下跌7．7％。煤炭、金属矿石、粮食等货种运价指数月平均值较上月有不同程度的下跌。     

我国沿海（散货）运输市场月评（2014年6月）

2014年6月,沿海散货运输市场依旧低迷,市场货源稀缺、运力供需失衡的局面无法得到有效改善,运价不断刷新历史最低水平。6月27日,上海航运交易所发布的沿海（散货）运价指数报收于922．20点,较上月下跌4．8％。     

中国沿海(散货)运输市场月评

(2013年8月) 2013年8月,夏季利好因素作用凸显,电煤需求进一步回暖,电厂采购积极性明显提升,沿海散货运输市场摆脱低迷走势,运价加速上扬.8月30日,上海航运交易所发布的沿海(散货)运价指数报收于1 067.55点,较上月同期上涨10.8％. 1 煤炭运输 进入8月,长期低迷的沿海煤炭运输市场终于迎来曙光,传统旺季效应显现,运价呈现快速上涨态势.随着气温持续升高,全国用电量迅速攀升,长江三角洲地区的持续极端酷热天气对煤炭需求的拉动效应明显,上海等地用电负荷不断刷新纪录.同时,雨水相对不足,水电增长乏力,使得火力发电需求增长空间得到明显提升.下游电厂日耗煤量升至高位,全国主要电力企业的煤炭库存及可用天数降至近一年来的低点,电厂展开补库行动.     

中国沿海（散货）运输市场月评（2013年10月）

2013年10月，沿海散货运输市场表现强劲，运价呈现单边上扬态势，达到近两年高点。10月25日，上海航运交易所发布的沿海（散货）运价指数报收于1420．98点，较上月同期上涨24．5％，其中，煤炭、粮食、金属矿石等货种运价指数均有较大幅度上涨。     

异形孔水包爆破数值模拟及现场试验北大核心CSCD

为了提高隧道光面爆破效果,提出异形孔水包爆破技术。以径向不耦合装药和间隔装药的岩石损伤、径向和轴向的爆破效率、径向孔壁压力和现场周边孔炮痕率、岩石破碎情况、隧道超欠挖情况为依据,分析其爆破效果。结果表明:(1)径向不耦合系数的改变对轴、径向爆破效果有影响,间隔装药系数的改变仅对轴向和孔间爆破效果有影响;(2)当K_(d)=1.25时,岩石破坏区集中发生在炸药孔间内,岩石轴向破坏区较小,当K_(d)=1.75时,过量水包出现耗能现象,岩石破坏区较小;(3)异形孔水包爆破技术能产生光滑的隧道开挖轮廓线,渣石更破碎,K_(r)=1.5和K_(d)=1.5为其最优装药系数。