基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。     

基于CNKI数据的产教融合知识图谱构建研究

深化产教融合对新形势下全面提高教育质量、推进经济发展具有重要意义。为全面深入了解产教融合发展趋势和前沿热点,文章基于中国知网CNKI数据库中2007年1月至2021年2月收录的1251篇有关产教融合研究的核心期刊,利用CiteSpace可视化分析软件,构建知识图谱。结果表明“创新创业”“双高计划”“应用型高校”等已成为新的研究热点,要不断推进人才培养改革,强化企业作用,推广产教融合试点建设,促进教育和产业统筹融合发展。     

基于指纹技术的计划生育管理系统的设计

主要介绍计划生育及生殖保健管理系统的构建及功能模块的设计技术，重点叙述系统应用的指纹和图像处理技术，多层分布式系统的设计及数据的远程传送以及系统在实际中的应用。     

基于动态执行机构的船舶循迹反步积分控制

文章针对连续曲率路径,用一种简单的几何方法生成连续曲率的路径.基于该几何方法生成的连续路径,文中利用line-of-sight(LOS)引导律解决了循迹控制中横向偏差最小的问题.为了减弱控制输出的振荡和获得平滑的控制输出,一种基于动态执行机构的改进反步积分控制器在过驱动船舶循迹控制中得到了应用.值得注意的是,文中用积分操作来抵抗风浪流环境力.数值分析结果展示了该控制器的有效性.     

公路涵洞跳车原因及综合防治措施

结合沈阳至彰武高速公路及辽中至新民高速公路设计与施工实际情况,对涵洞跳车成因与综合防治措施及对涵洞台后填料进行压浆加固进行探讨.     

解密奥运焰火运输组织与监管

2008年北京奥运会、残奥会开闭幕式焰火运输是一次在政府组织和保障下．通过市场运作方式完成的大规模、大跨度、高难度、高风险的道路危险货物运输项目。     

加速缓解阀套车削刀具的研究

通过对120F型空气控制阀加速缓解阀套车削刀具的研究，介绍了应对刀具行业快速发展，适应当前精益制造形势下刀具的设计及运用。     

广东某隧道溶洞处治段支护结构变形及受力特征研究

以广东某新建公路长大隧道工程为例,运用三维有限元软件（FLAC3D）对该隧道溶洞处治段支护结构的变形及受力进行了分析,探讨了溶洞处治结构对隧道变形及受力的影响。研究结果表明:三车道公路隧道开挖中,隧道周边位移变形规律为:拱顶沉降 仰拱隆起 水平收敛;溶洞处治结构传导了两侧围岩作用力,维持了溶洞处围岩稳定性,对减小隧道拱顶变形意义重大,但对隧道水平收敛及仰拱隆起基本无影响;溶洞处治后,溶洞内部棱角处存在应力集中现象,易发生失稳,导致溶洞的二次坍塌,为保证隧道结构的安全,应对溶洞内部进行相应的处理。     

基于解释结构模型的绿色供应链驱动研究

随着环境压力的增大,绿色供应链日益成为一个重要的理念。本文考虑了目前业内专家认定的绿色供应链驱动因素,通过分析驱动因素的自相关性和相互之间的可达性,建立了绿色供应链的解释结构模型,并通过MICMAC象限图具体分析各因素的驱动层次,以期为绿色供应链的实施提供科学依据。     

乳化沥青冷再生硫磺沥青混合料的路用可行性研究

为了分析乳化沥青冷再生硫磺沥青混合料在路面中应用的可行性,采用旧路面回收的硫磺沥青混合料和普通沥青混合料两材料进行冷再生混合料配合比设计,采用冻融劈裂试验、车辙试验、剪切试验、低温弯曲试验以及单轴压缩试验分别检测冷再生混合料的水稳定性、高温稳定性、抗剪切性能、低温抗裂性能以及抗压回弹模量,并对使用硫磺沥青混合料RAP和...