电动汽车多自由度整车建模与仿真分析

多自由整车动力学模型是开发电动汽车虚拟样机的核心技术。为研究不同自由度整车动力学模型的适用工况,文章根据经典的汽车动力学思想,利用Matlab/Simulink分别建立了整车动力学模型DOF_2、DOF_7和DOF_10,并进行了单移线工况的仿真实验。实验结果表明,2自由度和7自由度整车模型可适用于模拟低速转弯的行驶工况,10自由度整车模型可适用于模拟低速转弯和高速转弯等多种工况。综上,文章所建模型可为不同工况下整车控制和自适应巡航等项目提供研发平台。     

四自由度车辆模型分析不平整路面上的行车动荷载

根据西宝高速公路路面平整度的实测结果，建立路面的不平整模型，并以正弦曲线模拟路面表面，建立四自由度车辆振动模型．从而为分析路面平整度的发展变化规律和评价沥青路面的使用性能提供了一定的理论基础。     

双前桥转向车辆操纵稳定性分析

建立了双前桥转向车辆的线性二自由度车辆模型,进行了理论分析和数学公式推导。以某8X4载货车为例,基于最小转弯直径范围确定转向瞬心位置区间,讨论了转向瞬心位置对车辆稳态响应和瞬态响应的影响。     

一种面向控制的潜艇运动模型的简化及仿真

潜艇在水下的运动是复杂的六自由度空间运动,难以建立简便实用的运动模型,因此对其控制器的设计和半实物实时模拟仿真环境的实现极为不便.以复杂的潜艇空间运动模型为基础,分析和评估水动力系数对操纵性的影响,构建一个较为简便的运动模型,通过仿真计算,验证该模型的正确性与合理性.     

舰船过驳6自由度波浪补偿机器人仿真研究

提出一种对舰船过驳进行6自由度波浪补偿的机器人,对该机器人进行了运动学建模、优化设计,并进行了仿真。研究结果表明:该优化的补偿机器人可以实现舰船过驳6自由度的波浪补偿,为舰船过驳波浪运动实现6个自由度的完全补偿提供了可能。     

考虑车身侧倾的三轴汽车三自由度操纵模型

在两轴汽车三自由度操纵模型的基础上,利用拉格朗日方法详细推导出了三轴汽车三自由度操纵模型,该方法同样适用于其它多轴汽车的建模分析。并给出了三轴汽车在已知整车回转角速度的情况下计算各车轮转速的方法。     

不对等信息显示的城市停车预调度方法

以驾驶员出行过程中停车诱导效率最优化为目标,提出了一种停车不对等信息预调度模型。分析了停车调度研究的适用条件,以车辆到达停车场行程时间最小为目标函数,综合考虑交通流量、停车信息显示间隔、停车场选择概率、停车场饱和度等影响因素的量化方法,提出停车场不对等信息显示状态的阈值规定和自由组合寻优表达方法,并进行相应的计算方法研究;最后通过实例对比分析了同信息显示法和不对等信息显示法的停车诱导效果。计算结果表明:自由组合寻优法可减少约28%的驾驶员车辆停放行程时间。     

民营企业生存权的宪法保障路径--兼论我国宪法相关规定的完善

民营经济的合法性、市场经济体制、公民私有财产权和经济自由构成了确认和保障民营企业生存权的四条路径，只有当宪法对此四者同时作出规定时，民营企业的生存权才能得到完全的确认和有效的保障。改革开放以来，我国宪法经过四次修改，在民营企业生存权保障方面取得了重大进展，但是也存在着明显的不足。     

基于模糊PID方法的ROV操纵控制仿真

为应对复杂的作业工况和海洋环境,研究了水下中型作业遥控机器人(ROV)的操纵控制运动.文章分析了作业型ROV的操纵特性,根据其基本的定向、定高和定深的航行能力需求,基于模糊PID方法的控制原理,为其配置了精度高、响应快的控制系统,建立了4自由度操纵控制运动模型,对定向、定高等运动性能的操纵进行仿真研究,通过水池实验验证了该控制方法的有效性.     

汽车转向非线性平衡点求解新方法及其应用

针对汽车转向非线性稳定性平衡点确定问题,提出了求解汽车转向非线性平衡点的一种新方法。建立了汽车转向非线性2自由度模型,采用简化魔术公式轮胎模型描述非线性轮胎侧向力。给出了转向非线性平衡点的表示,对粒子群算法进行了简要分析,提出了求解转向平衡点的粒子群算法。设计了前轮转角、路面附着系数和车速分别变化的3种行驶条件,对3种行驶条件下的转向非线性平衡点进行了求解。结果表明,粒子群算法可以准确求得汽车转向非线性平衡点,适应值小于设置的10-4的精度。