基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计

设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。     

内河船舶电力推进系统的节能与环境效益评估

为了适应我国船舶排放控制的要求,内河船必须采取节能减排措施。以两艘实船为基础,分析柴油机直接推进和电力推进系统的能耗和排放数据,得出电力推进系统具有更好的节能优势和较大的环境效益。我国正加大力度研究电力推进的核心技术和关键设备,也必能促进电力推进产品的发展,提高相应产品的质量并且降低价格,将来内河船有望逐步拓展采用电力推进系统。     

厚壁弯头及锻造三通的应力测定

介绍了加氢裂化装置加热炉出口弯头及锻造三通的应力测试过程，分析了内压作用下弯头壁厚变化及椭圆度对应力分布的影响，通过测试结果与理论计算比较，对弯头和三通以及直管作了强度评价。     

洗衣粉职业危害

合成洗衣粉简称洗衣粉,由合成表面活性剂和增效的添加剂组成。表面活性剂有阳离子型、阴离子型和非离子型。目前在家用中最普遍的是以直链烷基苯磺酸钠(以下简称磺酸钠)为表面活性剂的阴离子型的洗衣粉。磺酸钠具有经济、去污力强、使用方便:不受水质硬度影响等优点,且以石油为     

“蓝领”是抑制汽车维修企业发展的瓶颈

汽车维修工人的缺乏．已成为汽车维修企业拓展的焦点．有些企业与人才．市场、劳动力市场长期挂钩，然而能够引进的技术经验全面的“蓝领”和“高级蓝领”却寥若晨星；有些企业与大中专院校共培，招聘人才．却由于毕业生必须与维修企业的人文环境、技术模式进行一定期的磨合才能使用，远水救不了近火。     

强化中修工作 启动维修技术工程

介绍了西安电务段从强化中修入手，积极推动维修体制改革所采取的措施及取得的成效。     

海事移动作业综合应用系统

提出一个以移动通信为基础，海事机构的各种移动作业终端(包括船舶和车辆)之间以及移动作业终端和系统监控中心之间进行数据信息交换、数据信息共享和协同作业的综合应用系统。阐述了系统的物理网络结构、业务逻辑功能结构和各种业务逻辑功能模型。     

大型地道桥的引道设计

本文作者根据在陇海线增建第二线工程设计中的体会，综述大型地道桥引道设计，计算类型选择和文件内容，供参考。